地面站地图更新方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种地面站地图更新方法，挂载有拍摄模块的云台搭载在无人机机身下，所述方法包括：在接收到拍摄指令时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片；在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息；根据所述目标照片和所述位置信息，更新地面站地图。本发明专利技术还公开了一种地面站地图更新装置。采用本发明专利技术，更新成本小、时效性好，可方便快捷的更新地图。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及导航
，尤其涉及一种地面站地图更新方法及装置。
技术介绍
无人机近些年来备受各国青睐，它不仅可以用于战场监视、提前预警等军事领域，在民用领域更有广阔的应用前景。它可以携带高清晰可见光或红外摄像系统，能方便的进入人类无法抵达的地区进行空中侦察和空中摄影，可以用来进行地形测绘、灾情监测等。无人机在飞行过程中，依靠地面站地图进行导航，即地面站地图对无人机飞行控制有重要影响，而现有地面站地图往往现势性不足，造成难以辨认真实的地理位置，对航线设置和飞行安全造成极大的安全隐患，因此，需要对地面站地图进行更新。现有技术中，采用的更新方案如下：先进行航拍，再实地布设像控点，然后通过空三解算拼合影像，以更新地面站地图；具有如下缺陷：更新地面站地图的成本大、实效性差。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种地面站地图更新方法及装置，旨在解决现有技术中，在对地面站地图更新时，成本大、时效性差的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种地面站地图更新方法，挂载有拍摄模块的云台搭载在无人机机身下，所述方法包括：在接收到拍摄指令时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片；在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息；根据所述目标照片和所述位置信息，更新地面站地图。优选地，所述更新地面站地图通过目标照片的四个角点的经纬度信息实
现。优选地，所述根据所述目标照片和所述位置信息，更新地面站地图的步骤包括：根据所述目标照片的拍摄参数和所述位置信息，确定所述目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息；根据所述目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息，将所述目标照片加载到地面站地图的相应位置，以对地面站地图进行更新。优选地，所述位置信息包括经纬度信息和高度信息。优选地，在接收到拍摄指令时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片的步骤包括：在接收到拍摄指令时，判断所述拍摄模块的镜头是否正对正下方；在镜头正对正下方时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片。优选地，所述方法还包括：在拍摄照片时，获取无人机的姿态信息；所述在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息的步骤之后，所述方法还包括：根据所述目标照片、位置信息和无人机的姿态信息，更新地面站地图。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种地面站地图更新装置，所述装置包括：拍摄模块，用于在接收到拍摄指令时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片；所述拍摄模块挂载在云台上，所述云台搭载在无人机机身下；第一获取模块，用于在拍摄模块拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息；更新模块，用于根据所述目标照片和所述位置信息，更新地面站地图。优选地，所述更新地面站地图通过目标照片的四个角点的经纬度信息实现。优选地，所述更新模块包括：确定单元，用于根据所述目标照片的拍摄参数和所述位置信息，确定所述目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息；更新单元，用于根据所述目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息，将所述目标照片加载到地面站地图的相应位置，以对地面站地图进行更新。优选地，所述位置信息包括经纬度信息和高度信息。优选地，所述拍摄模块包括判断单元、镜头、拍摄单元，其中：判断单元，用于在接收到拍摄指令时，判断所述镜头是否正对正下方；拍摄单元，用于在判断单元的判断结果为镜头正对正下方时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片。优选地，所述装置还包括：第二获取模块，用于在拍摄模块拍摄照片时，获取无人机的姿态信息；所述更新模块，还用于根据所述目标照片、位置信息和无人机的姿态信息，更新地面站地图。本专利技术的地面站地图更新方法及装置，挂载有拍摄模块的云台搭载在无人机机身下，在接收到拍摄指令时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片；在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息；根据所述目标照片和所述位置信息，更新地面站地图；不需要实地布设像控点，该拍摄模块随着无人机飞行而拍摄不同区域的目标照片，再根据该目标照片和拍摄该目标照片时的位置信息，对地面站地图进行更新，更新成本小、时效性好，可方便快捷的更新地图。附图说明图1为本专利技术地面站地图更新方法的第一实施例的流程示意图；图2为本专利技术地面站地图更新方法的第二实施例的流程示意图；图3为本专利技术中目标照片的一实施例的示意图；图4为成像原理图；图5为本专利技术地面站地图更新方法的第三实施例的流程示意图；图6为本专利技术地面站地图更新方法的第四实施例的流程示意图；图7为本专利技术地面站地图更新装置的第一实施例的结构示意图；图8为本专利技术地面站地图更新装置的第二实施例的结构示意图；图9为本专利技术地面站地图更新装置的第三实施例的结构示意图；图10为本专利技术地面站地图更新装置的第四实施例的结构示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参照图1，图1为本专利技术地面站地图更新方法的第一实施例的流程示意图，挂载有拍摄模块的云台搭载在无人机机身下，该方法包括：S10、在接收到拍摄指令时，根据该拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片。该无人机可以是四轴无人机、多旋翼无人机等。该云台搭载在无人机机身下，该拍摄模块固定在云台上，该拍摄模块保持在水平状态，不管无人机当前是水平飞行还是以一倾角飞行。该拍摄指令可由用户按下遥控器上的拍摄按键时生成，即用户可通过该遥控器控制拍摄模块进行拍摄。该拍摄按键可以为单个按键或组合按键。该拍摄指令可为拍摄一张照片的指令(单拍指令)，也可为拍摄多张照片的指令(连拍指令)，如按照预设的时间间隔拍摄多张照片，该时间间隔可根据需要设置，如，该时间间隔为2秒钟。可选的，在该步骤中，在接收到拍摄指令时，根据该拍摄指令获取当前拍摄参数，根据当前拍摄参数拍摄待拍摄对象，得到目标照片。该当前拍摄参数包括光圈、快门、ISO、焦距、测光值、白平衡等。可选的，在该步骤中，在接收到拍摄指令时，根据该拍摄指令获取默认拍摄参数，根据默认拍摄参数拍摄待拍摄对象，得到目标照片。该默认拍摄参数包括光圈、快门、ISO、焦距、测光值、白平衡等。S11、在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息。在该步骤中，在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息，即获取目标照片对应的拍摄点的位置信息。具体的，可通过挂载在云台上或位于无人机机身内的第一获取模块获取到无人机当前所处位置的位置信息。可选的，在一实施例中，该位置信息包括经纬度信息，则该第一获取模块包括GPS定位单元或北斗星定位单元，该GPS定位单元或北斗星定位单元可挂载在云台上或位于无人机机身内。通过该GPS定位单元或北斗星定位单
元获取无人机当前所处位置的经纬度信息。可选的，在一实施例中，该位置信息包括经纬度信息和高度信息，则该第一获取模块包括GPS定位单元和高度计，或，该第一获取模块包括北斗星定位单元和高度计。该高度计可挂载在云台上或位于无人机机身内。较佳的，该高度计为气压高度计，利用气压与高度的关系，通过观测气压测量无人机当前所处位置的海拔高度。S12、根据该目标照片和该位置信息，更新地面站地图。在该步骤中，根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种地面站地图更新方法，其特征在于，挂载有拍摄模块的云台搭载在无人机机身下，所述方法包括：在接收到拍摄指令时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片；在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息；根据所述目标照片和所述位置信息，更新地面站地图。

【技术特征摘要】
1.一种地面站地图更新方法，其特征在于，挂载有拍摄模块的云台搭载在无人机机身下，所述方法包括：在接收到拍摄指令时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片；在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置信息；根据所述目标照片和所述位置信息，更新地面站地图。2.如权利要求1所述的地面站地图更新方法，其特征在于，所述更新地面站地图通过目标照片的四个角点的经纬度信息实现。3.如权利要求2所述的地面站地图更新方法，其特征在于，所述根据所述目标照片和所述位置信息，更新地面站地图的步骤包括：根据所述目标照片的拍摄参数和所述位置信息，确定所述目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息；根据所述目标照片的中心点和四个角点的经纬度信息，将所述目标照片加载到地面站地图的相应位置，以对地面站地图进行更新。4.如权利要求1至3任一项所述的地面站地图更新方法，其特征在于，所述位置信息包括经纬度信息和高度信息。5.如权利要求1至3任一项所述的地面站地图更新方法，其特征在于，在接收到拍摄指令时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片的步骤包括：在接收到拍摄指令时，判断所述拍摄模块的镜头是否正对正下方；在镜头正对正下方时，根据所述拍摄指令拍摄待拍摄对象，得到目标照片。6.如权利要求1所述的地面站地图更新方法，其特征在于，所述方法还
\t包括：在拍摄照片时，获取无人机的姿态信息；所述在拍摄照片时，获取无人机当前所处位置的位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：张显志，
申请(专利权)人：深圳一电航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44