一种目标检测设备，包括∶发射照明光的光照明单元；成像单元，其通过检测来自摄影被摄体的光，捕获远处摄影被摄体的第一图像，通过检测从异物反射的照明光，捕获附着于监视区域的异物的第二图像，并且产生图像帧；目标检测单元，其根据第一图像，在远处摄影被摄体之中检测检测目标；异物检测单元，其根据第二图像检测异物；以及曝光量改变单元，其改变该成像单元的曝光量。该目标检测单元使用具有不同曝光量的多个成像帧检测该检测目标。该异物检测单元使用除了具有最大曝光量的成像帧之外的成像帧，检测该异物。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】一种目标检测设备，包括∶发射照明光的光照明单元；成像单元，其通过检测来自摄影被摄体的光，捕获远处摄影被摄体的第一图像，通过检测从异物反射的照明光，捕获附着于监视区域的异物的第二图像，并且产生图像帧；目标检测单元，其根据第一图像，在远处摄影被摄体之中检测检测目标；异物检测单元，其根据第二图像检测异物；以及曝光量改变单元，其改变该成像单元的曝光量。该目标检测单元使用具有不同曝光量的多个成像帧检测该检测目标。该异物检测单元使用除了具有最大曝光量的成像帧之外的成像帧，检测该异物。【专利说明】目标检测设备、移动体设备控制系统及其程序
本专利技术涉及一种目标检测设备、一种提供有此目标检测设备的移动体设备控制系统和一种目标检测程序，用于检测如附着于光透射构件(如前风挡)的雨滴之类的附着物，或者存在于围绕移动体等的图像捕获区域中的检测目标。
技术介绍
专利文献I公开一种设备，其通过使用相机(捕获装置)检测附着于车辆的前风挡的雨滴，该相机用于检测围绕该车辆的信息。在这个设备中，捕获帧的区域被分成用于检测围绕该车辆的信息的图像区域(捕获区域图像)和用于检测雨滴的图像区域(附着物观察图像)。对于检测围绕车辆的信息的过程，使用用于检测围绕该车辆的信息的该图像区域的捕获的图像数据。对于检测雨滴的过程，使用用于检测雨滴的图像区域的捕获的图像数据。此夕卜，对于检测雨滴的过程，通过以来自专用的光源的照射，照射前风挡中的附着物观察部分，获得捕获图像数据。在专利文献I中公开的设备中，对于被用于检测围绕车辆的信息的过程的捕获的图像数据，使用以适合于检测围绕车辆的信息的曝光量捕获的捕获帧的图像数据，并且对于被用于检测雨滴的过程的捕获的图像数据，使用以适合于检测雨滴的曝光量捕获的捕获帧的图像数据。具体地，遵循规则(在连续地捕获预定次数之后，具有适合于检测围绕车辆的信息的曝光量的用于检测围绕车辆的信息的捕获帧)，该曝光量切换到适合于检测雨滴的量，并且用于检测雨滴的捕获帧仅捕获一次；然后重复地执行该捕获过程。按照以上过程，在检测围绕车辆的信息的过程和检测雨滴的过程两者中，都保证了高检测准确度。专利文献1:日本公布专利申请N0.2013-115625。
技术实现思路
专利技术要解决的问题传统地，在检测存在于图像捕获区域(围绕车辆)中的检测目标的过程中提高检测准确度，比在检测附着物(雨滴等)的过程中提高检测准确度，被给予优先级。因此，在使用相同的捕获帧都执行过程的情况下，用于捕获捕获帧的曝光量设置为适合于检测检测目标的过程的量。通常，适合于检测附着物的过程的曝光量最好设置为尽可能小的量，以便最小化来自透镜的闪光或者重影、或者来自光源的除了照射光之外的干扰光的影响。另一方面，适合于检测围绕车辆的信息的过程的曝光量最好设置为尽可能大的量，因为重要的是防止通过检测来自车辆周围的相对弱的光检测检测目标的失败。因此，在以适合于检测围绕车辆的信息的过程的曝光量捕获的捕获帧中，该曝光量对于检测雨滴的过程太大，并且来自该光源的光受干扰光的显著影响，并且用于检测雨滴的精度不能提高。本专利技术的专利技术人已经发现，使用以不同曝光量捕获的捕获帧，不仅在检测围绕车辆的信息的过程和检测雨滴的过程之间，而且在检测围绕车辆本身的信息的过程中，对于通过检测围绕车辆的信息的过程检测的多个检测目标，对于提高各自的检测准确度是有效的。按照以上，因为多个检测目标的每一个可以从以适合于该检测目标的曝光量捕获的每个捕获帧检测，所以各自的检测目标的检测准确度可以提高。此外，在检测目标之中，存在当曝光量小时为其获得较高检测准确度的检测目标。例如，在前车辆的尾灯或者迎面车辆的头灯是高强度检测目标。对于这样的检测目标，当曝光量小时，和如在路或者路边缘上的白线之类的低强度检测目标相比，可以获得较高检测准确度。以这种方式，在从以适合于检测目标的曝光量捕获该检测目标的捕获帧检测多个检测目标的每一个的配置中，存在曝光量小的捕获帧。在这样的一种捕获帧中，对于在检测雨滴的过程中检测附着物，可以保证充分的检测准确度。此外，当对于与被用于以这种方式检测检测目标的过程的相同的捕获帧，执行检测附着物的过程时，与分开地插入用于检测附着物的专用的捕获帧的情况相比较，对于检测目标捕获帧的帧速率没有减少。因为帧速率的减少变为用于减少用于检测目标的检测准确度的因素，所以重要的是不减少用于检测目标的捕获帧的帧速率。上述的说明用于以下情形:其中在使用两个或更多捕获帧(每个捕获帧以适合于该检测目标的曝光量捕获检测目标)检测多个检测目标的配置中，曝光量相对小的捕获帧从两个或更多捕获帧选择，并且被用于检测附着物的过程。另一方面，也在单个检测目标通过使用两个或更多捕获帧(以彼此不同的曝光量分别捕获)检测的配置中，与用于通过仅使用以单个曝光量捕获的捕获帧的检测的配置相比较，可以经常获得高检测准确度。也在这样的一种配置中，当曝光量相对小的曝光条件的捕获帧从两个或更多捕获帧选择，并且被用于检测附着物的过程时，充分的检测准确度可以在检测附着物中保证。无论如何，在使用两个或更多捕获帧的配置中，其中对于检测检测目标的过程曝光量彼此不同，当曝光量相对小的捕获帧从两个或更多捕获帧选择并且被用于检测附着物的过程时，充分的检测准确度可以在检测附着物中保证。鉴于以上主题，本专利技术的至少一个实施例的一般目的在于提供一种目标检测设备、提供有此的移动体设备控制系统和目标检测程序，其实质上排除由有关技术的限制和劣势所引起的一个或多个问题。解决问题的手段按照本专利技术的一方面，一种目标检测设备，包括:光照明单元，配置为发射照明光用于照明光透射构件上定义的监视区域;成像单元，包括成像传感器，该成像传感器具有第一光接收区域和第二光接收区域，该成像单元配置为通过在第一光接收区域中检测来自远处摄影被摄体的穿过该光透射构件的光，捕获远处摄影被摄体的第一图像，通过在第二光接收区域中检测从异物反射并且穿过光透射构件的照明光，捕获附着于该光透射构件上的监视区域的异物的第二图像，并且产生包括第一图像和第二图像的图像帧；目标检测单元，配置为根据该成像帧中的第一图像，在远处摄影被摄体之中检测检测目标;异物检测单元，配置为根据该成像帧中的第二图像，检测附着于光透射构件上的监视区域的异物；以及曝光量改变单元，配置为从成像帧到成像帧改变该成像单元的曝光量。该目标检测单元使用其曝光量彼此不同的两个或更多成像帧中的第一图像，检测该检测目标。该异物检测单元使用除了其曝光量在该两个或更多成像帧之中最大的成像帧之外的两个或更多成像帧的成像帧中的第二图像，检测该异物。按照本专利技术的另一方面，一种目标检测设备，包括:光照明单元，配置为发射照明光用于照明光透射构件上定义的监视区域;成像单元，包括成像传感器，该成像传感器具有第一光接收区域和第二光接收区域，该成像单元配置为通过在第一光接收区域中检测来自远处摄影被摄体的穿过该光透射构件的光，捕获远处摄影被摄体的第一图像，通过在第二光接收区域中检测从异物反射并且穿过光透射构件的照明光，捕获附着于该光透射构件上的监视区域的异物的第二图像，并且产生包括第一图像和第二图像的图像帧；目标检测单元，配置为根据该成像帧中的第一图像，在远处摄影被摄体之中检测检测目标;异物检测单元，本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种目标检测设备，包括∶光照明单元，配置为发射照明光用于照明光透射构件上定义的监视区域；成像单元，包括成像传感器，该成像传感器具有第一光接收区域和第二光接收区域，该成像单元配置为通过在第一光接收区域中检测来自远处摄影被摄体的穿过该光透射构件的光，捕获远处摄影被摄体的第一图像，通过在第二光接收区域中检测从异物反射并且穿过光透射构件的照明光，捕获附着于该光透射构件上的监视区域的异物的第二图像，并且产生包括第一图像和第二图像的图像帧；目标检测单元，配置为根据该成像帧中的第一图像，在远处摄影被摄体之中检测检测目标；异物检测单元，配置为根据该成像帧中的第二图像，检测附着于光透射构件上的监视区域的异物；以及曝光量改变单元，配置为从成像帧到成像帧改变该成像单元的曝光量，其中该目标检测单元使用其曝光量彼此不同的该成像帧的两个或更多中的第一图像，检测检测目标，并且该异物检测单元使用除了其曝光量在该两个或更多成像帧之中最大的成像帧之外的两个或更多成像帧的成像帧中的第二图像，检测该异物。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：笠原亮介，
申请(专利权)人：株式会社理光，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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