一种9路编码器信号转1000Mbps PHY信号的传输系统技术方案

一种9路编码器信号转1000Mbps PHY信号的传输系统，属于机器人数据通信协议转换的技术领域。包括PHY芯片电路U1、U2，数字光电耦合器U3～U11，485收发器U12～U20，RJ45带隔离变压器插座J1、J2，FPGA芯片电路、EPCS配置芯片电路、Jtag接口和SM-6P-PCB插座J3～J11，FPGA芯片电路的两路MII数字信号输出输入端分别与PHY芯片电路U1、U2的MII数字信号输入输出端连接；PHY芯片电路U1、U2的差分数据信号输出输入端分别连接在RJ45带隔离变压器插座J1、J2上，同时设置了主站和从站。本实用新型专利技术提出的传输系统满足了工业机器人在复杂电气环境下对编码器数据通信高稳定性、低延迟、长距离、低成本传输的要求，同时也可以满足机器人控制器对编码器数据高刷新速度的要求。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种9路编码器信号转1000Mbps PHY信号传输的系统及方法，属于机器人数据通信协议转换的

技术介绍
现有的绝对值编码器传输协议有很多种，如EnDat协议、BISS协议、RS485协议等，这些协议在硬件上多遵循RS485和RS422协议。其传输速率受限于其传输距离，在传输距离较远的时候难以达到现有速度(2.5Mbps)。上述通信方式对于多轴机器人(6?9轴机器人)而言需要相互独立的6?9根4芯线缆进行传输，不利于系统的稳定性，且线缆价格比较昂贵。基于MAC协议或者其它协议的编码器数据传输方式延迟较高，在很多实时性要求比较高的机器人系统中并不适用。此外在机器人系统中做闭环控制时，许多总线式通信的编码器位置反馈需要三个及以上的周期不利于更高精度的运动控制。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术的目的是为了克服机器人编码器信号传输过程中，稳定性差、信号延迟高、用线复杂且成本昂贵的问题，提出了一种9路编码器信号转1000Mbps PHY信号的传输系统。本技术提出了一种基于Altera FPGA的9路编码器信号(可以兼容松下、多摩川等公司RS485接口类本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种9路编码器信号转1000Mbps PHY信号的传输系统，其特征在于：包括PHY芯片电路U1、U2，数字光电耦合器U3～U11，485收发器U12～U20，RJ45带隔离变压器插座J1、J2，FPGA芯片电路（1）、EPCS配置芯片电路（2）、Jtag接口（3）和SM‑6P‑PCB插座J3～J11，FPGA芯片电路（1）的两路MII数字信号输出输入端分别与PHY芯片电路U1、U2的MII数字信号输入输出端连接；PHY芯片电路U1、U2的差分数据信号输出输入端分别连接在RJ45带隔离变压器插座J1、J2上；FPGA芯片电路（1）的第一路485数字信号输入输出端通过数字光电耦合器U3与485收发...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：孔民秀，周文彪，张彦钦，
申请(专利权)人：哈尔滨博强机器人技术有限公司，哈尔滨工业大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23