基于环境吸引域的机器手抓取策略规划方法技术

本发明专利技术提供了一种基于环境吸引域的机器手抓取策略规划方法，包括：根据机器手的类型和待抓取工件的结构，提取机器手的模型参数和待抓取工件的模型参数；基于机器手和待抓取工件的模型参数选取存在环境吸引域的约束函数的状态变量和输出变量；基于状态变量的取值范围获取状态变量的状态值，由状态变量的状态值获取对应的输出变量的输出值；基于状态变量的状态值和输出变量的输出值确定约束函数的环境吸引域；基于约束函数的环境吸引域规划机器手抓取策略，本方法适用范围广，针对各种不同结构类型的机器手和不同尺寸的抓取对象均可使用；能快速、准确地规划出机器手的抓取策略；不依赖传感器，抓取稳定性好，成本低。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种基于环境吸引域的机器手抓取策略规 划方法。
技术介绍
随着现代制造业的快速发展，对于工业机器人的需求逐渐提升。特别地，抓取操作 是工业机器人应用的一个重要环节，实现快速可靠地抓取对于完成操作任务尤为重要。一 般地，机器人抓取操作是示教抓取方式，该方式通常通过人工经验或通过大量实验进行参 数调节实现，其泛化能力较差，并且效率较低。此外，即使引入相关图像传感信息可以完成 一定精度的定位抓取操作任务，然而此种方法的抓取策略相对缺乏稳定性，并且严重依赖 传感器精度，从而增加整体成本。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题 为了解决现有技术问题，本专利技术提供了一种基于环境吸引域的机器手抓取策略规 划方法。 (二)技术方案 本专利技术提供了一种，包括:步骤A:根 据机器手的类型和待抓取工件的结构，提取机器手的模型参数和待抓取工件的模型参数； 步骤B:基于机器手和待抓取工件的模型参数选取存在环境吸引域的约束函数的状态变量 和输出变量;步骤C:基于状态变量的取值范围获取状态变量的状态值，由状态变量的状态 值获取对应的输出变量的输出值;步骤D本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于环境吸引域的机器手抓取策略规划方法，其特征在于，包括：步骤A：根据机器手的类型和待抓取工件的结构，提取机器手的模型参数和待抓取工件的模型参数；步骤B：基于机器手和待抓取工件的模型参数选取存在环境吸引域的约束函数的状态变量和输出变量；步骤C：基于状态变量的取值范围获取状态变量的状态值，由状态变量的状态值获取对应的输出变量的输出值；步骤D：基于状态变量的状态值和输出变量的输出值确定约束函数的环境吸引域；以及步骤E：基于约束函数的环境吸引域规划机器手抓取策略。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：乔红，李小青，马超，李睿，陈紫渝，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，北京科技大学，
类型：发明
国别省市：北京;11