驾驶状态估计装置制造方法及图纸

驾驶辅助单元根据行驶状态数据(转向角信息)获取行驶状态分布(第1行驶状态分布、第2行驶状态分布)用的分布数据(转向角预测误差(θe))。接着，驾驶辅助单元将获取的分布数据(转向角预测误差(θe))进行绝对值转化。接着，驾驶辅助单元将在绝对值转化后的分布数据(转向角预测误差(θe))中时间范围不同的分布数据(转向角预测误差(θe))的绝对值分类到被分区为多个的各数据范围即仓(预测误差分区(bi))，计算多个该分布数据(转向角预测误差(θe))的频数分布作为行驶状态分布(第1行驶状态分布、第2行驶状态分布)。接着，驾驶辅助单元根据算出的多个行驶状态分布(第1行驶状态分布、第2行驶状态分布)估计驾驶员的驾驶状态(判定驾驶的不稳定度)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶状态估计装置
本专利技术涉及驾驶状态估计装置。
技术介绍
以往，作为驾驶状态估计装置，例如有专利文献1中记载的技术。在专利文献1中记载的技术中，根据转向轮的转向角，计算在假设顺畅地进行了转向操作的情况下转向角估计值和实际的转向角的差(以下，称为“分布数据”)。接着，根据算出的分布数据，计算与平常的转向特性对应的时间范围相对长的分布数据的频数分布(以下，称为“行驶状态分布”)、与当前的转向特性对应的时间范围相对短的分布数据的频数分布(行驶状态分布)。然后，根据算出的两个行驶状态分布的分布间的不同量，估计驾驶员的驾驶状态。由此，在专利文献1中记载的技术中，不依赖于交通环境的不同，能够高精度地检测驾驶的不稳定状态。这里，在专利文献1中记载的技术中，为了将频数分布(行驶状态分布)的仓(bin)、即分布数据分类，将被分区的各数据范围设定为正值以及负值两方。现有技术文献专利文献专利文献1:特开2009－9495号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在上述专利文献1中记载的技术中，将行驶状态分布的仓设定为正值以及负值两方。正因如此，有可能增大行驶状态分布的仓的数。因此，有可能增大驾驶状态估计装置的运算负荷。其结果，难以通过智能手机、廉价的车载控制器等运算能力比较低的设备实现驾驶状态估计装置。着眼于上述方面，本专利技术的目的在于，能够降低驾驶状态估计装置的运算负荷。用于解决课题的手段为了解决上述课题，在本专利技术的一个方式中，根据行驶状态数据获取行驶状态分布用的分布数据。接着，将获取的分布数据进行绝对值转化。接着，根据绝对值转化的分布数据，将时间范围不同的分布数据的绝对值分类到被分区为多个的各数据范围即仓，从而计算多个该分布数据的频数分布作为行驶状态分布。接着，根据算出的多个行驶状态分布，估计驾驶员的驾驶状态。专利技术效果按照本专利技术的一个方式，将分布数据的绝对值分类到被分区为多个的各数据范围即仓来计算该分布数据的频数分布作为行驶状态分布。正因如此，算出的行驶状态分布的仓仅被设定为正值。因此，可以降低行驶状态分布的仓的数。其结果，可以降低估计基于行驶状态分布的驾驶状态的运算负荷。由此，可以降低驾驶状态估计装置的运算负荷。附图说明图1是表示安装了驾驶状态估计装置的车辆的结构的图。图2是表示驾驶状态估计装置的系统结构例子的框图。图3是表示驾驶辅助单元100A的结构的框图。图4是用于说明车辆的驾驶状况的图。图5是表示行驶状态分布计算单元130的结构的框图。图6是表示驾驶不稳定度判定处理的流程图。图7是用于说明绝对熵Hp1、Hp2，相对熵RHp计算中使用的记号的图。图8是用于说明转向角预测误差θe的图。图9是用于说明第1行驶状态分布以及第2行驶状态分布的计算方法的图。图10是用于说明第1行驶状态分布以及第2行驶状态分布的计算方法的图。图11是表示预测误差分区bi的范围的图。图12是用于说明相对熵RHp的图。图13是用于说明信息呈示开启例子的图。图14是用于说明信息呈示开启例子的图。图15是表示安装了驾驶状态估计装置的车辆的动作的图。图16是表示安装了驾驶状态估计装置的车辆的结构的图。图17是表示安装了驾驶状态估计装置的车辆的结构的图。图18是表示驾驶不稳定度判定处理的流程图。图19是表示预测误差分区bi的范围的图。图20是用于说明第1行驶状态分布以及第2行驶状态分布的计算方法的图。具体实施方式参照附图说明本专利技术的实施方式。(第1实施方式)(结构)图1是表示安装了本实施方式的驾驶状态估计装置的车辆的结构的图。如图1所示，车辆具有油门踏板开度量传感器1、刹车踏板操作量传感器2、转向角传感器3、车轮速度传感器4、方向指示灯检测传感器5、以及导航装置6。此外，车辆具有G传感器7、换挡(shift)传感器8、前方车辆检测装置9、以及控制器100。油门踏板开度量传感器1检测油门踏板的开度量。然后，油门踏板开度量传感器1将检测到的开度量输出到控制器100。刹车踏板操作量传感器2检测刹车踏板的操作量。然后，刹车踏板操作量传感器2将检测到的操作量输出到控制器100。转向角传感器3检测转向轮(未图示)的转向角。然后，转向角传感器3将检测到的转向角输出到控制器100。作为转向角传感器3，例如可以采用检测转向柱的旋转角的角度传感器。车轮速度传感器4检测车轮的旋转数(以下，也称为“车轮速度”)。接着，车轮速度传感器4根据检测到的车轮速度计算车速。然后，车轮速度传感器4将检测到的车轮速度以及算出的车速分别输出到控制器100。方向指示灯检测传感器5检测方向指示灯手柄(未图示)的操作状态(以下，也称为“方向指示灯操作”)。作为方向指示灯操作，例如，有有无操作。然后，方向指示灯检测传感器5将检测到的方向指示灯操作输出到控制器100。换挡传感器8检测换挡杆(未图示)的操作状态(以下，也称为“换挡操作”)。作为换挡操作，例如有P、D、R等的换挡杆的位置。然后，换挡传感器8将检测到的换挡操作输出到控制器100。信息呈示装置按照控制器100输出的控制信号(后述)，将警报及其它的信息呈示给驾驶员。作为呈示方法，有声音和图像。作为信息呈示装置，例如，可以采用通过蜂鸣器音和声音向驾驶员提供信息的扬声器10、以及通过图像或文本的显示向驾驶员提供信息的显示单元。作为显示单元，例如也可以沿用导航装置6的显示监视器。导航装置6具有：GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)接收机、地图数据库、以及显示监视器。然后，导航装置6从GPS接收机以及地图数据库获取车辆的当前位置以及道路信息。接着，导航装置6根据获取的车辆的当前位置以及道路信息，获取车辆行驶的道路的种类和道路宽度等各种信息。接着，导航装置6根据获取的信息，在显示监视器上显示路径搜索的结果以及路径引导的结果等。G传感器7检测车辆中发生的前后加速度以及横加速度。然后，G传感器7将检测到的前后加速度以及横加速度输出到控制器100。前方车辆检测装置9检测在车辆的进行方向前方存在的其它车辆及其它的障碍物的信息(例如，至障碍物的距离)。然后，前方车辆检测装置9将检测到的信息输出到控制器100。作为前方车辆检测装置9，例如采用向车辆的进行方向前方射出激光，检测反射光的激光距离计。控制器100具有：CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)，以及ROM(ReadOnlyMemory，只读存储器)，RAM(RandomAccessMemory，随机存储器)以及A/D(AnalogtoDigital，模/数)变换电路等CPU周边部件。然后，控制器100(CPU，CPU周边部件)具有进行驾驶不稳定度判定处理的驾驶辅助单元100A。在驾驶不稳定度判定处理中，驾驶辅助单元100A根据油门踏板开度量传感器1以及刹车踏板操作量传感器2等输出的检测结果，获取包含驾驶员可能操作的驾驶操作单元的操作状态、以及车辆状态的至少一方的行驶状态数据。作为驾驶操作单元，例如有转向轮、油门踏板、以及刹车踏板。作为车辆状态，有相对前方车辆的车辆间信息。在本实施方式中，作为行驶状态数据，采用转向角传感器3输出的转向角的信息(以下，也称为“转向角信息”)。接着，驾驶辅助单元100A根据获取的行驶状态数据(转向角信息)获取多个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶状态估计装置，其特征在于，包括：行驶状态数据获取单元，获取包含驾驶员能够操作的驾驶操作单元的操作状态以及车辆状态的至少一方；分布数据获取单元，根据所述行驶状态数据获取单元获取的行驶状态数据，获取行驶状态分布用的分布数据；绝对值转化单元，将所述分布数据获取单元获取的分布数据进行绝对值转化；行驶状态分布计算单元，根据所述绝对值转化单元绝对值转化后的分布数据，将时间范围不同的分布数据的绝对值分类到被分区为多个的各数据范围即仓，计算多个该分布数据的频数分布作为行驶状态分布；以及驾驶状态估计单元，根据所述行驶状态分布计算单元算出的多个行驶状态分布估计所述驾驶员的驾驶状态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.07.19 JP 2013-1507251.一种驾驶状态估计装置，其特征在于，包括：行驶状态数据获取单元，获取包含驾驶员能够操作的驾驶操作单元的操作状态以及车辆状态的至少一方；分布数据获取单元，根据所述行驶状态数据获取单元获取的行驶状态数据，获取行驶状态分布用的分布数据；绝对值转化单元，将所述分布数据获取单元获取的分布数据进行绝对值转化；行驶状态分布计算单元，根据所述绝对值转化单元绝对值转化后的分布数据，将时间范围不同的分布数据的绝对值分类到被分区为多个的各数据范围即仓，计算多个该分布数据的频数分布作为行驶状态分布；以及驾驶状态估计单元，根据所述行驶状态分布计算单元算出的多个行驶状态分布估计所述驾驶员的驾驶状态。2.如权利要求1所述的驾驶状态估计装置，其特征在于，还包括：数据暂时积累单元，积累所述绝对值转化单元绝对值转化后的分布数据，所述分布数据获取单元，对预先确定的每个第1周期获取分布数据，所述行驶状态分布计算单元对长于所述第1周期的每个第2周期，根据所述数据暂时积累单元积累的、相当所述第2周期的绝对值转化后的分布数据计算各行驶状态。3.如权利要求1或2所述的驾驶状态估计装置，其特征在于，还包括：行驶环境判定单元，根据所述行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：近藤崇之，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP