一种三履带式智能柔性大型软管自动牵引机制造技术

本发明专利技术涉及一种三履带式智能柔性大型软管自动牵引机，在钢构箱体内通过钢构框架纵向固装履带，该履带为三条并向心120°均分设置；对应履带向心轴部位两侧的钢构箱体上均同轴制有软管进口通孔及软管出口通孔，在软管出口通孔一侧的钢构箱体内通过固定板径向固装传动装置，该传动装置通过由主电机啮合驱动万向传动轴，该万向传动轴啮合驱动减速机，该减速机的输出轴端驱动履带转动，在履带径向的钢构框架上固装液压同步夹紧装置。本牵引机的传动采用三履带，其运行速度由伺服电机带减速机驱动一个外齿圈，外齿圈通过三对齿轮将扭矩通过传动轴传递到末级减速机，这种传动运转较链条驱动稳定性提高很多，更为重要的是大大提高了三履带运转速度的同步性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于柔性制造生产线
，涉及大型电缆、软管、海底软管的制造及输送牵引，尤其是一种三履带式智能柔性大型软管自动牵引机。
技术介绍
国内牵引机行业现生产状态多为多履带牵引力，如6履带式牵引机，其驱动采用链条驱动，而且链条的速度过快，驱动噪音大且不平稳；履带夹紧采用气动控制，通过气缸的伸出来推动压板，但气缸的控制是通过压缩空气，而压缩空气是可压缩量，故气缸的运动位移精度是很难控制的，6履带在运动中速度很难同步，其结果是软管表面会有拉伤痕迹，对结构的稳定性也有破坏作用。另外，6个履带的夹紧方向都为被牵引软管的中心，如果对中性不好就会导致夹紧力不均匀，导致被牵引软管出现严重质量问题，致使设备的使用寿命受到影响。多履带牵引机履带运行速度现在是通过末级减速电机来驱动，其速度由电机上的编码器来控制，由于编码器容易在生产中断裂，后由模拟量代替数字量来驱动，导致速度误差加大，致同步性下降。综合以上分析，国内大型软管牵引机还处于技术比较落后、设计研发滞后这样一个较低的起步阶段。国外，像美国Aguatic公司，3、4履带式牵引机全部采用柔性智能控制系统，达到软管的生产及输送完全的自动化、智能化、集成化，利用计算机模糊控制技术达到中心批量主机生产及加工技术，具有很高的经济效益。因此随着国际竞争的加剧，无论发达国家还是发展中国家都越来越重视柔性制造技术，并将得到快速发展和广泛应用，还可能形成商品化的柔性制造设备，>成为制造业先进设备的主要发展趋势和面向21世纪的先进生产模式。通过检索，尚未发现与本专利技术申请相同的公开专利文献。
技术实现思路
本专利技术目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种位移精度高、传动平稳、同步性好的三履带式智能柔性大型软管自动牵引机。本专利技术实现上述目的的技术方案是：一种三履带式智能柔性大型软管自动牵引机，包含钢构箱体、传动装置、万向传动轴、减速机、履带及液压同步夹紧装置，在钢构箱体内通过钢构框架纵向固装履带，该履带为三条并向心120°均分设置；对应履带向心轴部位两侧的钢构箱体上均同轴制有软管进口通孔及软管出口通孔，软管通过软管进口通孔在履带的驱动下横穿钢构箱体并自软管出口通孔伸出；在软管出口通孔一侧的钢构箱体内通过固定板径向固装传动装置，该传动装置通过由主电机啮合驱动万向传动轴，该万向传动轴啮合驱动减速机，该减速机的输出轴端驱动履带转动，在履带径向的钢构框架上固装液压同步夹紧装置，该液压同步夹紧装置也为三组并错位向心120°均分设置，每组液压同步夹紧装置由镜像对称的一对液压缸构成，该两个液压缸的柱塞梁前端固装夹紧头，两个液压缸的柱塞横梁向心推压伸缩，由此使履带的夹紧头在软管的径向夹紧软管及松开软管。而且，所述传动装置由外齿圈、履带齿轮及主电机齿轮构成，主电机的减速机输出轴同轴固装电机齿轮，该电机齿轮啮合驱动外齿圈，外齿圈外均布设置三个履带齿轮，三个履带齿轮分别同轴固装各自的万向传动轴，实现齿圈同步驱动三个履带齿轮旋转，进而三个万向传动轴各自驱动其减速机旋转，三个减速机驱动各自的履带转动。本专利技术的优点和积极效果是：1、本牵引机的结构为三履带对中120°均匀布置，对软管的夹紧力均匀分散到水平和竖直方向，有利框架稳定，容易对中。2、本牵引机的传动采用三履带，其运行速度由伺服电机带减速机驱动一个外齿圈，外齿圈通过三对齿轮将扭矩通过传动轴传递到末级减速机，这种传动运转较链条驱动稳定性提高很多，更为重要的是大大提高了三履带运转速度的同步性。3、本牵引机的履带去掉原有的碟形弹簧缓冲机构，改用支撑机构直接连接，可保证与链条滚轴接触的支撑面高出链轮分度圆直径10mm，支撑机构两端有50mm倒角和R10圆角，保证链条圆滑过渡，机械涨紧油缸始终涨紧链条，保证链条滚轴与支撑面始终接触；牵引机的末级减速机采用组合式减速机，为两齿差摆线减速(1/15)，特点为传动效率高，承载能力强，结构紧凑，由于同时啮合齿数多，故传动平稳性好。4、本牵引机不仅应用在线缆行业，而且在大型软管的生产、大型电缆的生线、复合管的生产、海底软管(输水、输油、输气)的铺设、收放，海底电缆、光缆的输送与收放都有着应用的广阔前景及技术保证。附图说明图1为本专利技术的结构主视图；图2为图1的俯视图；图3为图1的右视图；图4为图1的左视图；图5为本专利技术的纵向截面剖视图；图6为本专利技术的传动装置示意图。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施例对本专利技术作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本专利技术的保护范围。一种三履带式智能柔性大型软管自动牵引机，包含钢构箱体1、传动装置3、万向传动轴7、减速机10、履带9及液压同步夹紧装置，在钢构箱体内通过钢构框架6纵向固装履带，该履带为三条并向心120°均分设置(参见图5)；对应履带向心轴部位两侧的钢构箱体上均同轴制有软管进口通孔2及软管出口通孔11，软管通过软管进口通孔在履带的驱动下横穿钢构箱体并自软管出口通孔伸出。在软管出口通孔一侧的钢构箱体内通过固定板4径向固装传动装置，该传动装置(参见图6)通过由主电机5啮合驱动万向传动轴，该万向传动轴啮合驱动减速机，该减速机的输出轴端驱动履带转动，在履带径向的钢构框架上固装液压同步夹紧装置，该液压同步夹紧装置也为三组并错位向心120°均分设置，每组液压同步夹紧装置由镜像对称的一对液压缸8构成，该两个液压缸的柱塞梁前端固装夹紧头12，两个液压缸的柱塞横梁向心推压伸缩，由此使履带的夹紧头在软管的径向夹紧软管及松开软管。所述传动装置的结构简图参见图6，由外齿圈14、履带齿轮13及主电机齿轮15构成，主电机的减速机输出轴同轴固装电机齿轮，该电机齿轮啮合驱动外齿圈，外齿圈外均布设置三个履带齿轮，三个履带齿轮分别同轴固装各自的万向传动轴，实现齿圈同步驱动三个履带齿轮旋转，进而三个万向传动轴各自驱动其减速机旋转，三个减速机驱动各自的履带转动。本实施例中，所设置的三个履带可以将夹紧力均匀地分散到水平和竖直方向，有利于钢构框架的稳定；传动装置采用主电机(伺服电机)带减速机带动电机齿轮，电机齿轮带动履带齿轮，履带齿轮驱动万向传动轴，万向传动轴将扭矩传递给履带链轮，其中外齿圈是将齿轮动力传递并分配给其它齿轮。本专利技术所涉及的牵引机采用三履带牵引式，通过负载计算该牵引机采用每条履带一对油缸夹紧共计6条油缸，每对夹紧缸其中一条采用带内置位移传感器的伺服油缸本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三履带式智能柔性大型软管自动牵引机，其特征在于：包含钢构箱体、传动装置、万向传动轴、减速机、履带及液压同步夹紧装置，在钢构箱体内通过钢构框架纵向固装履带，该履带为三条并向心120°均分设置；对应履带向心轴部位两侧的钢构箱体上均同轴制有软管进口通孔及软管出口通孔，软管通过软管进口通孔在履带的驱动下横穿钢构箱体并自软管出口通孔伸出；在软管出口通孔一侧的钢构箱体内通过固定板径向固装传动装置，该传动装置通过由主电机啮合驱动万向传动轴，该万向传动轴啮合驱动减速机，该减速机的输出轴端驱动履带转动，在履带径向的钢构框架上固装液压同步夹紧装置，该液压同步夹紧装置也为三组并错位向心120°均分设置，每组液压同步夹紧装置由镜像对称的一对液压缸构成，该两个液压缸的柱塞梁前端固装夹紧头，两个液压缸的柱塞横梁向心推压伸缩，由此使履带的夹紧头在软管的径向夹紧软管及松开软管。

【技术特征摘要】
1.一种三履带式智能柔性大型软管自动牵引机，其特征在于：包含钢构箱
体、传动装置、万向传动轴、减速机、履带及液压同步夹紧装置，在钢构箱体内
通过钢构框架纵向固装履带，该履带为三条并向心120°均分设置；对应履带向
心轴部位两侧的钢构箱体上均同轴制有软管进口通孔及软管出口通孔，软管通过
软管进口通孔在履带的驱动下横穿钢构箱体并自软管出口通孔伸出；在软管出口
通孔一侧的钢构箱体内通过固定板径向固装传动装置，该传动装置通过由主电机
啮合驱动万向传动轴，该万向传动轴啮合驱动减速机，该减速机的输出轴端驱动
履带转动，在履带径向的钢构框架上固装液压同步夹紧装置，该液压同步夹紧装
置也为三...

【专利技术属性】
技术研发人员：周晓亭，
申请(专利权)人：天津欧陆重工机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12