本发明专利技术提出了一种无车道线路口驶入驶出车道连接配对的算法，其步骤包括：获取无车道路口驶入驶出车道数量；判定路口是否为宽驶入窄驶出或窄驶入宽驶出或驶入驶出对等；计算每条驶入/驶出车道所需连接驶出/驶入车道的数量；计算某驶入/驶出车道所连接驶出/驶入车道的起始编号；通过此方法，可以使用简单高效的算法完成无车道路口的驶入驶出车道之间的连接关系的建立。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电子地图制作
，尤其涉及一种为无人驾驶和高级辅助驾驶穿越无车道线引导的交叉路口区域时，计算合理的驶出车道的算法。
技术介绍
随着高精度导航平台的应用以及无人驾驶的逐步走向现实，传统导航系统基于道路级的路径规划已经不能满足高精度导航以及无人驾驶的要求。路径规划必须提升到车道级别，因此必须在高精度导航地图数据中建立车道级别的拓扑连接网络。在高精度地图制作过程中，实际路况中存在大量无车道线的交叉路口，这里，车道是断开的，必须需要将驶入该路口的车道和驶出该路口的车道之间建立起连接关系，以最大的可能性保证驶入车道和驶出车道的连接性。实际路口中，存在很多驶入车道和驶出车道数不一致的情况，需要建立一套算法，以实现驶入车道和驶出车道的所有连接可行性，同时也要保证其合理性。
技术实现思路
为了达到上述目的，本专利技术提供一种基于路口驶入驶出车道连接配对的算法，该算法使用一套特定的公式，获取在驶入无车道路线路口的所有车道和驶出车道之间建立一种合理的，完成的连接关系信息。相关名词解释:1.无车道线路口—般为交叉路口区域，区域内地面没有车道的印刷线，如图22.车道编号沿着车辆行驶方向，对所有车道从道路的最左侧开始从I开始编号，从左至右依次编号，如图3.3.窄进宽出在一个行驶方向上，驶入路口的车道数小于驶出路口的车道数，称为窄进宽出。4.宽进窄出在一个行驶方向上，驶入路口的车道数大于驶出路口的车道数，称为宽进窄出。5.等进等出在一个行驶方向上，驶入路口的车道数等于驶出路口的车道数，称为等进等出本专利技术采用的技术方案是:—种无车道线路口驶入驶出车道连接配对的算法，以驶入无车道路口区域和驶出无车道路口区域的车道为处理对象，建立驶入驶出车道之间的连接关系，包括以下步骤:步骤一，获取无车道线路口驶入驶出车道数量；步骤二，依据驶入车道数量和驶出车道数量判定路口区间为以下三种类别:(— )窄进宽出(二)宽进窄出(三)等进等出步骤三，根据路口类别计算一条驶入/驶出车道所能连接驶出/驶入车道的数量，记D;步骤四，计算每条驶入/驶出车道所连接的第一条车道编号；步骤五，根据步骤三求得的连接车道数量和步骤四求得的连接第一条车道编号，获取所有的连接车道。作为优选，所述步骤二具体包括:步骤201，设驶入车道数为N,驶出车道数为M;步骤202，如果N>M则认为是宽进窄出，如果N〈M则认为是窄进宽出，如果M = N则认为是等进等出；作为优选，所述步骤三具体包括:步骤301，如果窄进宽出情况，则计算驶入车道所需连接驶出车道数量；步骤302，如果宽进窄出情况，则计算驶出车道所需连接驶入车道数量；步骤303，如果等进等出情况，则驶入连接驶出车道数量固定为I。作为优选，所述步骤四具体包括:步骤401，如果窄进宽出情况，则计算驶入车道所连接驶出车道的最小车道编号；步骤402，如果宽进窄出情况，则计算驶出车道所连接驶入车道的最小车道编号；步骤403，如果等进等出情况，驶入连接驶入驶出车道的编号相同。作为优选，所述步骤五具体为将最小连接车道编号依次累加D次，生成所有所需的连接车道。作为优选，该算法包含两条原则:I)路口内建立的连接关系不相互交叉;2)保证驶入到驶出的所有可能性连接。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是:1、可确保路口内任何驶入或驶出车道都会建立关联关系。2、保证了从驶入路口到驶出路口所有车道连接的可行性。3、所建立的连接关系，避免了相互交叉的现象，保证了路径规划的安全性。4、确保了每条驶入车道所连接的驶出车道数量一致，保证了连接关系的平衡性。【附图说明】图1本专利技术的处理流程图；图2无车道线路口；图3车道编号说明；图4路口类别说明；图5连接关系示例。【具体实施方式】下面结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明。如图1所示，本专利技术的实现方式，在开始之后包括以下步骤:I)获取无车道线路口的驶入/驶出车道数量，记驶入车道数量为N，驶出车道数量为M ο2)根据N，M的大小关系，计算每条驶入驶出车道之间需要建立的连接数，连接数符号记为D。2.1)N小于M的情况下，为窄进宽出情况，计算驶入车道到驶出车道所需要建立的连接数。具体算法:D=((M-1)/N)+12.2)N大于M的情况下，为宽进窄出情况，计算驶出车道到驶入车道所需要建立的连接数。具体算法:D=((N-1)/M)+12.3州等于_勺情况先0 = 13)根据N，M的大小关系，计算驶入/驶出所连接的驶出/驶入车道的最小编号，最小编号符号即为Ps。3.1)N小于M的情况下，为窄进宽出情况，计算驶入车道所连接驶出车道的最小编号。设当前驶入车道编号为Pt具体算法:Ps = ((Pt_l)*(M/N))+l3.2)N大于于M的情况下，为宽进窄出情况，计算驶出车道所连接驶入车道的最小编号。设当前驶出车道标号为Pt具体算法:Ps = ((Pt_l)*(N/M))+l3.3)Ν等于M的情况先Ps = Pt4)依据第2步所计算出的D，和第3部计算出的Ps，可以获取驶入/驶出车道所连接驶出/驶入车道的序列。假设在窄进宽出场合，某条进入车道所连接驶出车道的最小编号为Ps，则该进入车道所连接驶出车道编号序列为:{Ps，Ps+l，Ps+2，‘"Ps+D-l}示例:窄进窄出场合，如图5(a)N=2；M = 4D=+1 = 1+1 = 2第一条驶入车道的Ps = ((1-1 )*(4/2) )+1 = I则第一条驶入车道所连接的驶出车道编号虚拟为{I，2}第二条驶入车道的 Ps = ((2-1 )*(4/2) )+1 = 3则第二条驶入车道所连接的驶出车道编号虚拟为{3，4}窄进窄出场合，如图5(b)N=4；M = 2D=+1 = 1+1 = 2第一条驶出车道的Ps = ((l-l)*(4/2))+l = l则第一条驶入车道所连接的驶入车道编号虚拟为{I，2}第二条驶出车道的Ps = ((2-1 )*(4/2) )+1 = 3则第二条驶入车道所连接的驶入车道编号虚拟为{3，4}等进等出场合，如图5(c)N=2；M = 2D = I第一条驶入车道与第一条驶出车道连接第二条驶入车道与第二条驶出车道连接说明书中未阐述的部分均为现有技术或公知常识。本实施例仅用于说明该专利技术，而不用于限制本专利技术的范围，本领域技术人员对于本专利技术所做的等价置换等修改均认为是落入该专利技术权利要求书所保护范围内。【主权项】1.，以驶入无车道路口区域和驶出无车道路口区域的车道为处理对象，建立驶入驶出车道之间的连接关系，其特征在于，包括以下步骤: 步骤一，获取无车道线路口驶入驶出车道数量； 步骤二，依据驶入车道数量和驶出车道数量判定路口区间为以下三种类别: (一)窄进宽出 (二)宽进窄出 (三)等进等出 步骤三，根据路口类别计算一条驶入/驶出车道所能连接驶出/驶入车道的数量，记D; 步骤四，计算每条驶入/驶出车道所连接的第一条车道编号； 步骤五，根据步骤三求得的连接车道数量和步骤四求得的连接第一条车道编号，获取所有的连接车道。2.根据权利要求1所述的，其特征在于:所述步骤二具体包括以下步骤: 步骤201，设驶入车道数为N，驶出车道数为M; 步骤202，如果N>M则认为是宽进窄出，如果N〈M则认为是窄进宽出，如果M = N则认为是等进等出O本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种无车道线路口驶入驶出车道连接配对的算法，以驶入无车道路口区域和驶出无车道路口区域的车道为处理对象，建立驶入驶出车道之间的连接关系，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，获取无车道线路口驶入驶出车道数量；步骤二，依据驶入车道数量和驶出车道数量判定路口区间为以下三种类别：(一) 窄进宽出(二) 宽进窄出(三) 等进等出步骤三，根据路口类别计算一条驶入/驶出车道所能连接驶出/驶入车道的数量，记D；步骤四，计算每条驶入/驶出车道所连接的第一条车道编号；步骤五，根据步骤三求得的连接车道数量和步骤四求得的连接第一条车道编号，获取所有的连接车道。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李非，王军德，罗跃军，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。