一种航线规划方法及设备技术

本发明专利技术公开了一种航线规划方法及设备，在该方法中第一无人机的航线将根据无人机的航行高度以及使用高度来对应的分配，这样可以通过高度来区分出无人机的航行路线，从而避免多个无人机产生航线冲突，并且通过高度来限定无人航线，可以使得多个无人机使用同一航线，也就是两个无人机可以航行在同一航线的不同高度上，这样可以提升航线的使用效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及飞行器
，尤其涉及一种航线规划方法及设备。
技术介绍
随着多旋翼式无人飞行器的普及，越来越多的人开始了解和使用多旋翼式无人飞行器。由于小微型的无人飞行器，尤其是以多旋翼式无人飞行器为代表的飞行器，他们体积小、成本低廉、飞行速度快、灵活，所以得到广泛应用。并且，不同于其他专业级、工业级无人机的发展，小微型无人飞行器开始向操作简洁化，面向消费者设计需求的角度进行发展。当前，已有人提出了进一步简化无人机的操作，不需要用户再去通过专门的遥控器或者手柄，来发出复杂的前进、后退、上升、下降、转向等指令，通过该指令来一步步的指导无人飞行器飞行，并最终达到目的地。简化之后的操作，只需要在地图上指定一个目的地，则无人飞行器自动依据电子地图信息，计算当前位置与目的地位置之间的合适航线，然后完成飞行过程，抵达该目的地。这种实现方式，目前还很初级，仅仅考虑到两点之间的直线飞行，并且出于规避障碍物的考虑，将飞行高度设定的非常高，然后依据卫星导航信号提供<br>的坐标，完成点本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种航线规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一无人机的航行高度以及使用高度，其中，所述使用高度为第一无人机所占用的飞行高度；根据所述航行高度以及所述使用高度，为所述第一无人机分配一条设置有第一海拔高度范围的设定航线，其中，所述第一海拔高度范围包含了所述航行高度，并且所述第一海拔高度范围的最大值与最小值的差值大于所述使用高度；控制所述第一无人机按照分配的所述航线航行。

【技术特征摘要】
1.一种航线规划方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一无人机的航行高度以及使用高度，其中，所述使用高度为第一无
人机所占用的飞行高度；
根据所述航行高度以及所述使用高度，为所述第一无人机分配一条设置有
第一海拔高度范围的设定航线，其中，所述第一海拔高度范围包含了所述航行
高度，并且所述第一海拔高度范围的最大值与最小值的差值大于所述使用高
度；
控制所述第一无人机按照分配的所述航线航行。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取第一无人机的航行高度
以及使用高度之前，所述方法还包括：
通过排除所述航空安全区以及飞行禁区得到电子地图中可用的航线；或者
将已完成航行路线的飞行器对应的航线作为电子地图中可用的航线。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一无人机的航行高度以
及使用高度，包括：
获取第一无人机的机体参数以及性能参数；
根据第一无人机的所述性能参数，确定第一无人机的所述航行高度，其
中，所述航行高度为一个海拔高度范围值，或者为超过设定高度的海拔高度
值；
根据第一无人机的所述机体参数，确定第一无人机的所述使用高度。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述第一无人机按照分
配的所述航线航行之后，所述方法还包括：
检测所述航线上是否存在共用航段；
若存在所述共用航段，则获取另一无人机的运行状态参数；
在另一无人机的运行状态参数满足预设条件时，则将所述共用航段优先分
配至另一无人机，并指示所述第一无人机等待，直至所述另一无人机完成所述

\t共用航段的航行。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述第一无人机按照分
配的所述航线航行之后，所述方法还包括：
检测第二无人机申请所述航线时，获取所述第二无人机的航行高度以及使
用高度；
根据第二无人机的航行高度以及使用高度，为所述第二无人机配置具有第
二海拔高度范围的所述设定航线，其中，所述第二海拔高度范围包含所述第二
无人机的航行高度，并且所述第二海拔高度范围的最大值与最小值的差值大于

【专利技术属性】
技术研发人员：谭圆圆，
申请(专利权)人：谭圆圆，
类型：发明
国别省市：北京;11