全自动清板系统技术方案

本发明专利技术公开了一种全自动清板系统，包括AGV小车，AGV小车安装有激光导航系统，AGV小车的前后部均设有雷达扫描头，AGV小车上设有机器人，机器人前端设有刮刀组合装置；AGV小车载机器人在化纤车间自动行走定位，并根据需要清板区块的位置，自动巡航，自动定位，实现自动清板；代替人工繁重的清板工作，保障清板的一致性效果，保障板面质量，提高产品品质；减轻工人的劳动强度，从而降低工人离职率。本发明专利技术操作灵活，空间位置姿态灵活，运动速度快，清板的效率和质量高，可适用于柔性自动化生产线，以实现提高生产效率、节约人力为主要目的。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种全自动清板系统，包括AG\小车，AGV小车安装有激光导航系统，AGV小车的前后部均设有雷达扫描头，AGV小车上设有机器人，机器人前端设有刮刀组合装置；AGV小车载机器人在化纤车间自动行走定位，并根据需要清板区块的位置，自动巡航，自动定位，实现自动清板代替人工繁重的清板工作，保障清板的一致性效果，保障板面质量，提高产品品质；减轻工人的劳动强度，从而降低工人离职率。本专利技术操作灵活，空间位置姿态灵活，运动速度快，清板的效率和质量高，可适用于柔性自动化生产线，以实现提高生产效率、节约人力为主要目的。【专利说明】全自动清板系统
本专利技术涉及一种全自动清板系统。
技术介绍
化纤行业作为一项关系国计民生的重要行业，它在满足人们衣着多样性、生活高 品位方面做出极大贡献。随着世界化纤工业的飞速发展，大量化纤进口、国产设备技术的不 断更新，我国化纤工业技术水平不断提高，但是化纤行业仍然是劳动密集型行业，随着劳动 力成本的提高，化纤企业的竞争也越来越激烈，减小劳动力和提高设备的自动化是化纤行 业发展的趋势。在化纤企业的纺丝车间，组件的周期性清板需要大量的劳动力，劳动力成本 较大。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服以上的不足，提供一种节省劳动力的全自动清板设备， 本专利技术应用机械手实现清板过程全部自动化，改善劳动条件，避免人生事故或伤害，减轻人 力，并便于有节奏的生广，提商清板的一致性和质量，从而提商了生广力进而提商了企业的 竞争力。 本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种全自动清板系统，包括AGV小车， AGV小车安装有激光导航系统，AGV小车的前后部均设有雷达扫描头，AGV小车上设有机器 人，机器人前端设有刮刀组合装置。 本专利技术的进一步改进在于：机器人包括控制系统和六关节摆臂。 本专利技术的进一步改进在于：刮刀组合装置包括四个清板刀头，四个清板刀头均固 定在定位板上，定位板与机器人相连，定位板下方设有驱动装置，驱动装置驱动清板刀头， 每个清板刀头与定位板之间均设有可调弹簧，每个清板刀头上均设有夹具，夹具内通过顶 丝连接有铲刀。 本专利技术的进一步改进在于：每个清板刀头均配置有喷头。 本专利技术的进一步改进在于：AGV小车采用激光导航系统，将机器人安装在AGV小车 上，AGV小车定位精度为0. 8-1. 2cm，AGV小车到位后，待AGV小车静止后通过激光定位器进 行一次坐标辨识，将AGV小车实际位置反馈到所述机器人的控制系统中，控制系统将位置 与理论需求位置进行位置比对，找出坐标差，由机器人自动在参照坐标系中修正机器人的 原点位置坐标；机器人二次定位，待AGV小车到位后，采用电磁铁固定住AGV小车，机器人到 位后电磁铁定位完成，AGV小车定位完成，机器人坐标纠偏完成后，机器人自动按照激光定 位装备找出AGV小车与化纤设备当前这一区的位置差，对X、Y、Z三个方向测量，计算出当 前位置与纺位上的第一个清板区的三个方向坐标差，并将位置信息提供给机器人的控制系 统，控制系统进行二次位置校正，校正结束后机器人带着刮刀组合装置伸入到纺区对纺位 进行清板，完成清板。 本专利技术与现有技术相比具有以下优点：本专利技术消除了人工清板的安全隐患，操作 简单，实现了清板全自动化，大大的降低了人力成本，提高了清板质量。 【专利附图】【附图说明】： 图1为本专利技术的结构示意图； 图2为刮刀组合装置的结构示意图； 图3为清板刀头的结构示意图； 图中标号：1-AGV小车、2-雷达扫描头、3-六关节摆臂、4-清板刀头、5-定位板、6-驱动 装置、7-可调弹簧、8-夹具、9-顶丝、10-铲刀、11-激光导航系统。 【具体实施方式】： 为了加深对本专利技术的理解，下面将结合实施例和附图对本专利技术作进一步详述，该实施 例仅用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术保护范围的限定。 如图1示出了本专利技术全自动清板系统的一种实施方式，包括AGV小车1，AGV小车 1安装有激光导航系统11，AGV小车1的前后部均设有雷达扫描头2, AGV小车1上设有机 器人，机器人前端设有刮刀组合装置；机器人包括控制系统和六关节摆臂3 ;如图2所示，刮 刀组合装置包括四个清板刀头4,四个清板刀头4均固定在定位板5上，定位板5与机器人 相连，定位板5下方设有驱动装置6,驱动装置6驱动所述清板刀头4,每个清板刀头4与定 位板5之间均设有可调弹簧7 ;如图3所示，每个清板刀头4上均设有夹具8,夹具8内通过 顶丝9连接有铲刀10 ;每个清板刀头4均配置有喷头。 AGV小车1采用激光导航系统11，将机器人安装在AGV小车1上，AGV小车1定位 精度为〇. 8-1. 2cm，AGV小车1到位后，待AGV小车1静止后通过激光定位器进行一次坐标 辨识，将AGV小车1实际位置反馈到机器人的控制系统中，控制系统将位置与理论需求位置 进行位置比对，找出坐标差，由机器人自动在参照坐标系中修正机器人的原点位置坐标；机 器人二次定位，待AGV小车1到位后，采用电磁铁固定住AGV小车1，机器人到位后电磁铁 定位完成，AGV小车1定位完成，机器人坐标纠偏完成后，机器人自动按照激光定位装备找 出AGV小车1与化纤设备当前这一区的位置差，对X、Y、Z三个方向测量，计算出当前位置 与纺位上的第一个清板区的三个方向坐标差，并将位置信息提供给机器人的控制系统，控 制系统进行二次位置校正，校正结束后机器人带着刮刀组合装置伸入到纺区对纺位进行清 板，完成清板。 每纺丝位板面清理位置有24个，4个清板刀头同时工作，可以同时清理相邻4个板 面，配置喷头喷射雾化硅油清板液；每4个清板刀头同时清板周期小于20s ;每次清理的时 间小于2min ;清板刀头4设计为快换形式，根据修板次数设置报警，次数到达机器人报警， 人工可以快速更换清板刀头4,即刮刀组合装置中的清板刀头上的铲刀10有磨损后可进行 更换，更换时将顶丝9松掉，用新的铲刀10放入夹具8内，再使用顶丝9固定铲刀10,即可 完成消耗件铲刀10的更换；清板组合装置上增加弹簧装置，保持刮刀与板面接触紧密，但 不伤到板面，保证清板质量。清板指令调用，设计开发采用人工在当前需要清板区域按下按 钮视为清板动作条用指令，AGV小车和机器人收到该指令后自动运行至该需清板区域，自动 校正位置，自动清板，清板结束后自动回到待命区域等待；为减少AGV小车路途时间，程序 设置预清板区块编辑功能，操作工可事先编辑清板区域顺序，AGV小车可根据预清板顺序事 先在待清板区域附近等待，减少路途时间；AGV小车到位后位置校正装置的安装为从清板 基板的两头，各出一个二次定位固定板件;AGV小车安装自动激光导航系统，根据现场布局 图和调用指令，选择通道自行移动，安装雷达扫描头，避让运动过程中前方的障碍物，当遇 到障碍物时暂停运行，当障碍物占用通道超时时报警，时间可根据用户情况设定，障碍物移 开后继续移动完成指令动作。 本专利技术主要采用六关节串联机械人、AGV小车、激光导航系统组合，主要特点：操 作灵活，空间位置姿态灵活，运动速度快，清板的效率和质量，可适用于柔性自动化生产线， 以实现提高生产效率、节约人力为主要目的；AGV本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全自动清板系统，其特征在于：包括AGV小车（1），所述AGV小车（1）安装有激光导航系统（11），所述AGV小车（1）的前后部均设有雷达扫描头（2），所述AGV小车（1）上设有机器人，所述机器人前端设有刮刀组合装置。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：柳敦雷，马才红，孙宝维，林枢珑，陆佳颖，丛茂鹏，
申请(专利权)人：江苏恒科新材料有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32