一种水上污物现地处理清污机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水上污物现地处理清污机器人，涉及清污设备领域。该清污机器人包括机器人本体、中央控制系统、设置在机器人本体上的水溶处理装置、与水溶处理装置连通的粉碎系统、向粉碎系统给料的机械臂；所述水溶处理装置包括水溶喂料机、水溶池、设置在水溶池内的水溶搅拌机，水溶池底部开有出料口，且出料口与外部水域连通，水溶池上部设置有漂浮物刮出装置；并通过其工艺采用识别、打捞、粉碎、水溶等步骤进行实现。采用本实用新型专利技术能够实现水面垃圾清理的机械化与自动化，减少人工参与，提高清污效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及清污设备领域，具体是一种水上污物现地处理清污机器人。
技术介绍
随着经济的不断发展和人口的不断增多，水库、江河、湖泊、近海水体受到树木枝叶、庄稼杂草、塑料泡沫、生活垃圾等漂浮污物的污染日益加剧；但是目前国内尚无高效、经济处理水面污物的清污装备；水面污物的现有清除方式是通过清污船、清污机或人工直接打捞上岸，然后运输到填埋场进行填埋或运输到焚烧厂进行焚烧等方式进行无害化处理，其效率低、费用高，在水面宽广和风浪较大的水域，人工操作还需要进行安全考虑，作业条件苛刻。如中国专利(申请号CN201210069699.8)公开了一种水上三体清污船及清理方法，就是对污物进行大面积的收集打捞，再到岸处理。而直接进行焚烧处理又会造成大量的空气污染，如中国专利(公开CN102673746A)公开了一种水上高效清污船，在船体上设置焚烧炉，直接通过焚烧对破碎后的垃圾进行处理，但是如塑料等不可降解的白色垃圾直接进行焚烧，会产生大量的二恶英，二恶英对人体会产生大量的伤害，对环境进行破坏。
技术实现思路
本技术旨在提供一种水上污物现地处理清污机器人，实现水面垃圾清理的机械化与自动化，减少人工参与，提高清污效率。为实现上述目的，本技术的技术方案如下:—种水上污物现地处理清污机器人，包括机器人本体，其特征在于:还包括中央控制系统、设置在机器人本体上的水溶处理装置、与水溶处理装置连通的粉碎系统、向粉碎系统给料的机械臂；所述水溶处理装置包括水溶喂料机、水溶池、设置在水溶池内的水溶搅拌机，水溶池底部开有出料口，且出料口与外部水域连通，水溶池上部设置有漂浮物刮出装置。进一步地，所述中央控制系统为水上污物智能识别系统或人工操作识别系统。进一步地，所述机械臂包括切割机械手、扒料机械手、收料机械手，每个机械臂设有独立驱动装置。进一步地，所述切割机械手设置有切割装置，切割装置包括滑轮组和连接滑轮组的绳索，绳索上设有切割件。进一步地，所述滑轮组包括卷筒、设置在卷筒的下方或上方设有从动滑轮，卷筒通过传动装置连接到驱动装置。进一步地，所述传动装置包括减速器和传动元件，也可不含减速器；减速器连接到驱动装置输出端或传动元件直接连接到驱动装置输出端；传动元件包括驱动杆、连接杆和摆动旋转杆；所述驱动杆一端与减速器的输出轴连接或直接与驱动装置的输出端连接，其另一端与连接杆的一端铰接，连接杆的另一端与摆动旋转杆的一端铰接，摆动旋转杆的另一端与卷筒连接，形成摆动轮机构。进一步地，所述粉碎系统包括链板式输送带、布料装置、粉碎机、细粉收集装置，布料装置的进料口与输送带出料口连通，布料装置的出料口与粉碎机连通。进一步地，所述粉碎机出料口通过细粉收集装置连通到水溶喂料机，细粉收集装置可采用抽风机，也可以采用其它输送方式。进一步地，所述漂浮物刮出装置为刮板链式结构，漂浮物刮出装置一端设置有刮板运输机，刮板运输机的出口位置连通到机器人本体的甲板上方或与打包机相连。进一步地，所述水溶喂料机通过往复活塞或输送螺旋向水溶池送料。本技术的有益效果在于:—、本技术高效环保，其原理是先将水上污物打捞到粉碎机的喂料系统上，喂料系统再将水上污物喂入粉碎机中，粉碎机将污物粉碎为细粉并通过风力或其它方式将其输送到水溶处理装置内，水溶处理装置将污物细粉与水进行搅拌混合，木质等可在水中沉降的细粉会很快溶入水中并下沉，由于水溶处理装置的水溶池下部与环境水域连通，溶合到水中的可沉降细粉会很快随环境水流走，并且水溶处理过程没有任何污染，这是一种更为环保的水上污物处理智能装备。二、本技术能大量节省人力，提高效率，当少量塑料泡沫等漂浮性细粉不能沉入水中并很快上浮到水面，漂浮性细粉会被设在水溶处理装置上方的刮板链式漂浮物刮出装置刮出水溶池，再通过刮板运输机输送到甲板上方进行装袋，装袋后的漂浮性细粉由船只送到岸上进行处理。由于漂浮性细粉的量相对很小，使运输工作量及岸上处理工作量都大大降低，从而使漂浮污物处理成本降低，处理效率提高。三、本技术能处理的污物实用范围广，不论大小污物都可以进行处理，当遇到较大块的污物或者漂浮物，可以通过切割机械手、扒料机械手、收料机械手相互配合，切割机械手先将较大的污物块进行切割，将其切割成数段，再通过扒料机械手进行收拢，最后通过收料机械手将污物赶到链板式运输带上并输送到下一工作位。四、本技术的中央控制系统设有两种模式，既可以为水上污物智能识别系统，也可以为人工操作识别系统，使清污机器人的操作更灵活，特别是在风浪较大环境中，采用智能操作模式，能提高安全度，在风浪较小环境中，通过人工操作，可以提高辨识速度，提高处理效率。【附图说明】图1是本技术提供的水上污物现地处理清污机器人结构示意图。图2是图1中A-A向剖视示意图。图3是图1中B-B向剖视示意图。图4是图1中C-C向剖视示意图。图中标记:1为中央控制系统、2为移动机构、3为机器人本体、4为切割机械手、5为扒料机械手、6为收料机械手、7为链板式运输带、8为布料装置、9为粉碎机、10为细粉收集装置、11为水溶喂料机、12为水溶池、13为水溶搅拌机、14为漂浮物刮出装置、15为刮板运输机。【具体实施方式】下面结合附图与具体实施例对本技术做进一步说明。如图1至图4所示，一种水上污物现地处理清污机器人，包括机器人本体3，还包括中央控制系统1，中央控制系统1为水上污物智能识别系统或人工操作识别系统。还包括设置在机器人本体3上的水溶处理装置，水溶处理装置包括水溶喂料机11、水溶池12、设置在水溶池12内的水溶搅拌机13，水溶喂料机11通过往复活塞或输送螺旋向水溶池12送料。所述水溶池12上部设置有漂浮物刮出装置14，水溶池12底部开有出料口，且出料口与外部水域连通。所述漂浮物刮出装置14为刮板链式结构，漂浮物刮出装置14 一端设置有刮板运输机15，刮板运输机15的出口位置连通到机器人本体3的甲板上方或与打包机相连。还包括与水溶处理装置连通的粉碎系统，粉碎系统包括链板式输送带7、当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水上污物现地处理清污机器人，包括机器人本体，其特征在于：还包括中央控制系统、设置在机器人本体上的水溶处理装置、与水溶处理装置连通的粉碎系统、向粉碎系统给料的机械臂；所述水溶处理装置包括水溶喂料机、水溶池、设置在水溶池内的水溶搅拌机，所述水溶池底部开有出料口，且出料口与外部水域连通，水溶池上部设置有漂浮物刮出装置。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：洪盛荣，陈启春，张惠明，陈仁亮，
申请(专利权)人：四川东方水利装备工程股份有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51