用于行车辅助的图像处理方法及系统技术方案

公开了一种用于行车辅助的图像处理方法和系统，该方法包括：对所采集的车身周围的多个视频图像进行亮度调节，以使得所述多个视频图像之间亮度均匀；对亮度调节后的多个视频图像分别进行畸变校正，以降低或消除多个视频图像中每一个视频图像的成像畸变；对畸变校正后的多个视频图像分别进行投影变换，获得俯视投影的多个视频图像；以及对所述俯视投影的多个视频图像进行图像拼接，以获得全景视频图像。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及汽车电子领域，更具体地，涉及一种用于行车辅助的图像处理方法及 系统。
技术介绍
随着城市汽车数量的不断增加，日渐复杂的驾驶环境给驾驶员带来越来越多的不 便。例如，驾驶员在泊车时，受到视野和车位狭小等客观条件的限制，极易发生擦碰事故，带 来不必要的损失。 现有的各种行车辅助方案中，全景可视化辅助方案正在不断的发展中，其能够提 供车身周围实时的全景俯视图像。这种全景俯视图像一定程度上减少了车身周围的视野盲 区，给驾驶员行车提供了辅助。 然而专利技术人发现，现有的全景俯视图像通常相对于人眼观察的车身周围的实际图 像存在失真，这种失真使得驾驶员无法可靠地依据全景图像来完成驾驶行为。 因此，有必要开发一种能够降低全景图像失真度的图像处理方法及系统用于行车 辅助，从而能够保证行车安全。 公开于本公开
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本公开的一般
技术介绍
的理 解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有 技术。
技术实现思路
本公开提供了一种图像处理方法及系统，其能够有效地降低全景图像的失真度， 从而可靠地进行行车辅助。 -方面，提出了 一种用于行车辅助的图像处理方法，该方法包括：对所采集的车身 周围的多个视频图像进行亮度调节，以使得所述多个视频图像之间亮度均匀；对亮度调节 后的多个视频图像分别进行畸变校正，以降低或消除多个视频图像中每一个视频图像的成 像畸变；对畸变校正后的多个视频图像分别进行投影变换，获得俯视投影的多个视频图像； 以及对所述俯视投影的多个视频图像进行图像拼接，以获得全景视频图像。 在一个示例中，所述亮度调节可包括：利用Ga_a变换对所采集的车身周围的多 个视频图像的每一图像帧进行亮度调节。 在一个示例中，所述畸变校正可包括：确定采集所述多个视频图像的图像采集装 置的畸变参数，通过所述畸变参数获得畸变参数校正表，利用所述畸变参数校正表来获得 畸变校正后的多个视频图像。 在一个示例中，可通过如下投影变换公式，将畸变校正后的多个视频图像的每一 个视频图像中的特征点的坐标位置（X，y)投影为俯视投影的视频图像中的对应点坐标位 置（U，V)，从而实现投影变换： 其中，八、8、(：、04、？、6、!1为变换参数。 在一个示例中，可通过如下方式确定变换参数A、B、C、D、E、F、G、Η :采集车身附近 的标定参考物的图像；提取标定参考物上的角点位置的坐标；基于所述角点位置的坐标， 以及相应的俯视投影的图像中与所述角点位置相对应的投影点的位置信息，得到参数Α、Β、 C、D、E、F、G、H。 在一个示例中，标定参考物可为棋盘格标定布，角点可为棋盘格标定布上棋盘格 的交叉点。 在一个示例中，该方法还可包括对多个视频图像分别做纵向校正处理，获得校正 后的单视角视频图像。 在一个实例中，所述纵向校正可包括：将视频图像中的像素点的横坐标还原到实 际的位置，纵坐标保持不变。 在一个示例中，所述纵向校正包括： 基于以下公式进行纵向校正： 其中（X，y)为校正前像素点的横纵坐标，（U，V)为校正后对应像素点的横纵坐标， (Xc，y。）为视频图像的中心坐标，R为获取所述多个视频图像的图像采集设备的成像半径。 在一个示例中，该方法还可包括：在所采集到的多个视频图像中，选定对应于车头 和/或车尾两侧拐角处的指定拐角区域，利用正向投影变换将所述指定拐角区域映射到目 标区域，从而获得拐角区域视图，其中所述正向投影变换将所述指定拐角区域中立面参考 物的立面上的四边形顶点映射到目标区域的四边形顶点上。 另一方面，提出了一种用于行车辅助的图像处理系统，包括：图像采集装置，布置 在车身周围以采集车身周围的多个视频图像；处理装置，被配置为执行根据权利要求1-9 中任意一项所述的用于行车辅助的图像处理方法的操作，以生成全景视频图像、单视角视 频图像和拐角区域视图中的一种或多种；显示装置，接收并显示所生成的全景视频图像、单 视角视频图像和拐角区域视图中的一种或多种。 在一个示例中，图像采集装置可以为广角摄像头。 在一个示例中，所述图像采集装置的个数可为4个。 在一个示例中，所述图像采集装置的个数可为6个以上。 又一方面，提出了一种用于行车辅助的图像处理装置，该装置包括：用于对所采 集的车身周围的多个视频图像进行亮度调节，以使得所述多个视频图像之间亮度均匀的部 件；用于对亮度调节后的多个视频图像分别进行畸变校正，以降低或消除多个视频图像中 每一个视频图像的成像畸变的部件；用于对畸变校正后的多个视频图像分别进行投影变 换，获得俯视投影的多个视频图像的部件；以及用于对所述俯视投影的多个视频图像进行 图像拼接，以获得全景视频图像的部件。 在一个示例中，所述亮度调节可包括：利用Ga_a变换对所采集的车身周围的多 个视频图像的每一图像帧进行亮度调节。 在一个示例中，所述畸变校正可包括：确定采集所述多个视频图像的图像采集装 置的畸变参数，通过所述畸变参数获得畸变参数校正表，利用所述畸变参数校正表来获得 畸变校正后的多个视频图像。 在一个示例中，可通过如下投影变换公式，将畸变校正后的多个视频图像的每一 个视频图像中的特征点的坐标位置（x，y)投影为俯视投影的视频图像中的对应点坐标位 置（u，v)，从而实现投影变换： 其中，厶、8、(：、04、卩、6、!1为变换参数。 在一个示例中，通过如下方式确定变换参数A、B、C、D、E、F、G、Η :采集车身附近的 标定参考物的图像；提取标定参考物上的角点位置的坐标；基于所述角点位置的坐标，以 及相应的俯视投影的图像中与所述角点位置相对应的投影点的位置信息，得到参数A、B、C、 D、E、F、G、H。 在一个示例中，标定参考物可为棋盘格标定布，角点可为棋盘格标定布上棋盘格 的交叉点。 在一个示例中，该装置还可包括用于对多个视频图像分别做纵向校正处理，获得 校正后的单视角视频图像的部件。 在一个示例中，所述纵向校正可包括：将视频图像中的像素点的横坐标还原到实 际的位置，纵坐标保持不变。 在一个示例中，所述纵向校正可包括： 基于以下公式进行纵向校正： 其中（X，y)为校正前像素点的横纵坐标，（U，V)为校正后对应像素点的横纵坐标， (Xc，y。）为视频图像的中心坐标，R为获取所述多个视频图像的图像采集设备的成像半径。 在一个示例中，该装置还可包括：用于在所采集到的多个视频图像中，选定对应于 车头和/或车尾两侧拐角处的指定拐角区域，利用正向投影变换将所述指定拐角区域映射 到目标区域，从而获得拐角区域视图的部件，其中所述正向投影变换将所述指定拐角区域 中立面参考物的立面上的四边形顶点映射到目标区域的四边形顶点上。 本公开的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附 图和随后的具体实施方案中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实 施方案中进行详细陈述，这些附图和具体实施方案共同用于解释本公开的特定原理。【附图说明】 通过结合附图对本公开的示例性实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其 它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开的示例性实施例中，相同的参考标号 通常当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于行车辅助的图像处理方法，该方法包括：对所采集的车身周围的多个视频图像进行亮度调节，以使得所述多个视频图像之间亮度均匀；对亮度调节后的多个视频图像分别进行畸变校正，以降低或消除多个视频图像中每一个视频图像的成像畸变；对畸变校正后的多个视频图像分别进行投影变换，获得俯视投影的多个视频图像；以及对所述俯视投影的多个视频图像进行图像拼接，以获得全景视频图像。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：马珂，王鑫，黄奇，
申请(专利权)人：北京鑫洋泉电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11