进给台装置、及对象物驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种进给台装置、及对象物驱动装置，能够在把持对象物控制姿势的同时高精度地驱动，且能够高效地分离把持装置和驱动装置而提高耐久性。进给台装置以面临由罩装置遮蔽的作业区域的方式贯通罩装置移动自如地配设，把持对象物，具备：第一旋转滑鞍，绕第一轴旋转自如；第二旋转滑鞍，配设于第一旋转滑鞍，绕与第一轴正交的第二轴旋转自如；把持装置，保持对象物；第一驱动装置，相对于作业区域与所述罩装置相比配设于外侧，使第一旋转滑鞍旋转；第二驱动装置，相对于作业区域与罩装置相比配设于外侧，使所述第二旋转滑鞍旋转。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及进给台装置、及对象物驱动装置，特别是涉及具备旋转自如地支承对象物的第一旋转滑鞍和第二旋转滑鞍的进给台装置、及对象物驱动装置。
技术介绍
产品、特别是以汽车零件为主的机械零件的清洗利用高压清洗机。高压清洗机将把清洗液体加压为高压并从喷嘴喷出而获得的高压的喷流吹到被清洗物(以下称为“工件”。)上。此时，通过高压的喷流对工件表面冲击时的冲击力及劈开力来除去附着于工件的表面的切削油、切肩之类的异物或毛刺。喷流由于在与工件表面接触时被改变其方向，沿工件表面流动，因此，适合具有复杂形状的外表面的机械零件的清洗、及去毛刺(例如专利文献1、2)。专利文献1的清洗装置中，一边使喷嘴移动一边以一个工件的孔和喷嘴相对的方式依次定位进行清洗。专利文献2的清洗装置中，在由多关节机械臂把持工件的状态下，利用多关节机械臂控制工件的姿势，由此朝向喷嘴进行清洗。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2004 - 141811号公报(权利要求1、图1?图6)专利文献2:美国专利第8034191号公报(图9?15)
技术实现思路
(专利技术要解决的技术问题)但是，如专利文献1的清洗装置，存在如下问题，即，在使喷嘴移动时，在向喷嘴供给高压的清洗液的情况下，用于确保密封性的结构变得复杂，设计自由度降低。专利文献2的清洗装置由于通过多关节机械臂把持工件朝向喷嘴，所以存在控制动作复杂，难以提高定位精度、重复精度或轨迹精度的问题。在进行使用高压喷流的清洗或去毛刺的情况下，需要使高压喷流精密地沿着工件外形状接触。在定位精度、重复精度或轨迹精度低的情况下，难以高效得到品质高的清洗或去毛刺效果。另外，从喷嘴喷射的高压水直接、或接触工件弹回而间接地作用于多关节机械臂。多关节机械臂由于为精密制品，所以存在因与高压水的接触而容易破损的问题。因此，本专利技术的课题在于提供一种进给台装置、及对象物驱动装置，能够在把持对象物控制姿势的同时高精度地驱动，且能够高效地分离把持装置和驱动装置而提高耐久性。(解决技术问题的技术方案)本专利技术鉴于上述课题，采用如下结构。本专利技术的进给台装置，以面临由罩装置遮蔽的作业区域的方式贯通该罩装置移动自如地配设，把持对象物控制该对象物的姿势，所述进给台装置的特征在于具备:第一旋转滑鞍，绕第一轴旋转自如；第二旋转滑鞍，配设于该第一旋转滑鞍，绕与所述第一轴不同的方向的第二轴旋转自如；把持装置，配设于该第二旋转滑鞍，保持所述对象物；第一驱动装置，相对于所述作业区域与所述罩装置相比配设于外侧，使所述第一旋转滑鞍旋转；第二驱动装置，相对于所述作业区域与所述罩装置相比配设于外侧，使所述第二旋转滑鞍旋转。此外，在以下的说明中，“作业”的用语广泛包含使用工具的加工、涂装或清洗。另外，“清洗”的用语广泛包含从喷嘴喷射高压的喷流(清洗液、水、空气等)进行的作业或处理等动作，并没有特别限定，例如也包含通过孔加工而形成的去毛刺或鼓风。根据本专利技术的进给台装置，通过以面临由罩装置遮蔽的作业区域的方式贯通该罩装置移动自如地配设，由此，容易由罩装置遮断作业区域和第一驱动装置及第二驱动装置。因此，移动进给台装置的移动装置的设计自由度提高，容易采用直线移动装置。另外，由于进给台装置的驱动系统及传递系统能够配设于进给台装置的内部或后方，所以通过进给台装置及罩装置将它们与作业区域遮断。因此，防止驱动系统因清洗液的喷流及蒸汽而破损。另外，由于具备第一旋转滑鞍和第二旋转滑鞍，从而可以使对象物在2轴方向旋转来控制姿势，因此，相对于对象物可以自如调整角度，进行适合的作业。因此，本专利技术的进给台装置可以灵活对应多种多样的对象物。这样，本专利技术的进给台装置可以在把持对象物控制姿势的同时高精度地直线驱动，且可以将把持装置和驱动装置高效地分离，可以提高耐久性。本专利技术的进给台装置的特征在于，在上述记载的进给台装置中，所述把持装置具有:保持所述对象物的流体压缸、从流体供给源向所述流体压缸供给压力流体的流体供给装置。所述流体供给装置具备:配设于所述第一旋转滑鞍的第一流体供给用旋转接头、配设于所述第二旋转滑鞍的第二流体供给用旋转接头、从所述流体供给源向所述第一流体供给用旋转接头供给压力流体的流体通路、从所述第一流体供给用旋转接头向所述第二流体供给用旋转接头供给压力流体的流体通路、从所述第二流体供给用旋转接头向所述流体压缸供给压力流体的流体通路。根据本专利技术的进给台装置，通过所述第一流体供给用旋转接头及第二流体供给用旋转接头，即使所述第一旋转滑鞍及第二旋转滑鞍旋转，也能够可靠地向流体压缸供给流体。另外，由于流体的供给路被旋转自如地设置，所以液体通路不会受到扭曲或弯曲。由于液体通路不会受到扭曲或弯曲，所以可以由金属材料等硬质材料制作该液体通路。由于可以由硬质材料制作液体通路，所以可以防止损伤或腐蚀，提高刚性或耐久性。本专利技术的对象物驱动装置，具有上述记载的进给台装置、移动自如地支承所述进给台装置的移动装置、支承该移动装置的基座，所述对象物驱动装置的特征在于，所述移动装置具备:载置于所述基座的左右方向移动导向机构、被移动自如地支承于该左右方向移动导向机构的移动座、使该移动座向左右方向移动的X轴驱动装置、配设于所述移动座的上下方向移动导向机构、被移动自如地支承于该上下方向导向机构的Z轴滑鞍、配设于该Z轴滑鞍并向前后方向移动自如地支承所述进给台装置的前后方向移动导向机构，相对于所述作业区域，所述移动装置与所述罩装置相比配设于外侧。根据本专利技术的对象物驱动装置，由于具备左右方向移动导向机构、上下方向移动导向机构、及前后方向移动导向机构，从而通过固定2轴并驱动1轴，可以分别在3轴方向高精度地直线移动，并且通过将3轴方向的移动组合，可以使进给台装置描绘自由的轨迹而移动。这样，本专利技术的对象物驱动装置由于可以使进给台装置在3轴方向自如移动，所以可以在利用把持装置把持对象物的状态下控制姿势，同时利用移动装置使对象物自如移动至作业区域。(专利技术的效果)本专利技术提供一种进给台装置、及对象物驱动装置，能够在把持对象物控制姿势的同时高精度地直线驱动，且能够高效地分离把持装置和驱动装置而提高耐久性。【附图说明】图1表示从前方右侧观察本专利技术实施方式的清洗装置的立体图。图2表示本专利技术实施方式的清洗装置的从后方右侧观察到的立体图。图3表示示出本专利技术实施方式的进给台装置的结构的示意图。图4表示示出本专利技术实施方式的进给台装置的结构的剖面图。图5是表示本专利技术实施方式的清洗装置的高压清洗液的流路的液压回路图。图6表示本专利技术实施方式的清洗装置的清洗槽的构造图，(a)表示从后方右侧观察到的立体图，(b)表示从前方左侧观察到的立体图。图7表示本专利技术实施方式的清洗装置的使用清洗喷管的状态的立体图，(a)表示将工件插入清洗喷管之前的状态，(b)表示将工件插入清洗喷管之后的状态。符号说明10 清洗装置11 基座13 工件驱动装置(对象物驱动装置)14 罩装置15 清洗室16 搬入出口17 把持装置18 机械室开口20 清洗槽22 清洗喷嘴(喷嘴)40 进给台装置41 伺服电机(第二驱动装置)43 第二传递轴45、46伞齿轮(第二减速器)46 行星齿轮(第二减速器)47 第二旋转滑鞍48 连结装置49 伺服电机(第一驱动装置)54 第一传递轴[当前本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种进给台装置，以面临由罩装置遮蔽的作业区域的方式贯通该罩装置移动自如地配设，把持对象物控制该对象物的姿势，所述进给台装置的特征在于具备：第一旋转滑鞍，绕第一轴旋转自如；第二旋转滑鞍，配设于该第一旋转滑鞍，绕与所述第一轴不同的方向的第二轴旋转自如；把持装置，配设于该第二旋转滑鞍，保持所述对象物；第一驱动装置，相对于所述作业区域与所述罩装置相比配设于外侧，使所述第一旋转滑鞍旋转；第二驱动装置，相对于所述作业区域与所述罩装置相比配设于外侧，使所述第二旋转滑鞍旋转。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：光江豊彰，川森巧曜，住吉透，
申请(专利权)人：速技能机械有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP