【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于计算机视觉领域，涉及一种利用相互遮挡的双球与圆环点的像求解抛 物折反射摄像机内参数的方法。
技术介绍
计算机视觉的中心任务就是对图像进行理解，而它的最终目标是使计算机具有通 过二维图像认知三维环境信息的能力。这种能力将不仅使机器能感知包括形状、姿态、运动 等在内的三维环境中物体的几何信息，而且能对它们进行描述、存储、识别与理解。摄像机 标定就是确定从三维空间点到它的二维图像点之间的映射关系，它是许多计算机视觉应用 必不可少的步骤。为了确定这一映射过程，需要建立摄像机的几何成像模型，几何模型的参 数称为摄像机参数，摄像机参数可分为内参数和外参数两类。内参数描述成像系统的成像 几何特性，外参数描述成像系统关于世界坐标系的方向和位置。摄像机标定可分为传统标 定、自标定和基于几何实体的标定。无论哪种标定方法，都旨在建立二维图像与摄像机内参 数之间的约束关系，特别是线性约束关系，这是目前摄像机标定所追求的目标，也是目前计 算机视觉领域研究的热点之一。 抛物折反射摄像机由一个抛物镜面和一个正交摄像机组成，它的成像视野大，是 全景视觉领域研究的热点之...
【技术保护点】
一种使用双球的相交像及圆环点的像标定拋物折反射摄像机的方法，其特征在于由空间中的双球作为靶标，并且双球在抛物折反射摄像机的像平面的投影是相交的，所述方法的具体步骤包括：首先，用抛物折反射摄像机拍摄1幅含有相互遮挡的双球的图像，从该幅图像中提取镜面轮廓投影的边缘点和靶标图像边缘点，使用最小二乘法拟合获得镜面轮廓投影和双球的图像；其次，根据双球的像点和其对拓像点的关系获得对拓像点，从而估计双球像的对拓球像，根据球像的交点，与对拓球像的交点，对应形成的四组对拓像点确定主点，球像的交点和对拓球像的交点包含实交点和虚交点；在获得主点的基础上，求解双球在单位视球上的两组平行投影小圆所在...
【技术特征摘要】
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