本发明专利技术涉及一种基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法，首先制定参数在线装订通信协议，上位机将需要在线装订的参数按照协议生成消息链，通过1553B总线发送至伺服控制器，伺服控制器接收消息并返回消息至上位机；本发明专利技术方法对于参数更改，无需进行软件升级和配置管理既可以完成，提高了软件生产效率，增强了软件的适应性。本发明专利技术描述了一种新型的基于1553B总线的参数在线装订方法，可以提高软件产品的适应性，降低软件维护工作量，提高可靠性，为伺服产品的批产解决了实际问题。该方法已经在多个重要型号中应用，大大推动了数字伺服控制器的发展。
【技术实现步骤摘要】
基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法
本专利技术涉及一种软件基于1553B总线的参数在线装订方法，用于航天伺服产品的研制过程中，伺服机构相关的参数实现在线调整，满足不同产品的最优参数配置和特性指标。
技术介绍
基于1553B总线的伺服控制器在新型号中被广泛使用。以1553B总线作为数字通信链路的各型号伺服控制器软件参数更改需要对软件进行升级，软件受控管理、软件固化等一系列复杂的过程，这些过程降低了伺服产品的生产效率，也无法满足产品的适应性需求。传统的软件参数更改需要进行软件版本升级，软件受控管理、软件回归测试、软件固化四个步骤。传统的伺服控制软件更改一次参数大约需要16小时。目前国内外解决该问题的方式为将软件需要变更的参数使用宏定义的方式单独定义，通过更改宏定义中的参数可以实现比较快速的参数更改。该方法可以比较快速的实现参数的更改，适用于参数更改不频繁的伺服控制软件。但是该方法仍然需要版本升级，软件受控管理、软件回归测试、软件固化四个步骤，对于参数变化频繁的参数，未能从根本上解决基于1553B总线的伺服控制器的参数更改问题。
技术实现思路
本专利技术的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供了一种基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法。本专利技术的技术解决方案是：基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法，包括如下步骤：(1)制定参数在线装订通信协议：约定1553B总线消息接收子地址为RxSA11，n个数据字；1553B总线数据应答子地址定为TxSA11，n个数据字，n取值范围3～32；约定上位机BC与伺服控制器RT之间发送消息及正常应答消息协议如下：1.1)与控制器握手，并使能参数装订周期数据字1数据字2数据字3-n说明BC->RT单次0xAA66//与控制器握手RT->BC单次0xBB66//与控制器握手成功1.2)发送参数数据周期数据字1数据字2数据字3-n说明BC->RT循环0xAA77装订顺序参数区装订参数RT->BC循环0xBB77装订顺序参数区返回装订的参数1.3)将参数写入到Flash，周期数据字1数据字2数据字3-n说明BC->RT单次0xAA88//将参数写入到FlashRT->BC单次0xBB88//写入结果返回BC(2)上位机BC将需要装订的参数按照步骤1.2)中BC->RT的消息格式进行编码；(3)生成消息链：上位机BC首先按照步骤1.1)中的约定向RxSA11的第一个数据字中写入握手标志0xAA66；然后按照顺序将步骤(2)编码后的参数写入RxSA11，最后按照步骤1.3)中格式发送写入Flash的命令；(4)上位机BC向伺服控制器RT依次发送消息链中的消息，按照预先设置的时间间隔通过中断或者查询方式接收TxSA11中的应答消息并解析，判断接收到的应答消息是否正确，若正确，则发送完消息链中的所有消息，否则停止发送消息，装订失败；(5)伺服控制器RT在接收到消息后，向TxSA11中写入第一个数据字，并从RxSA11中读取数据，判断第一个数据字是否为握手标志0xAA66，若为握手标志，则初始化存储变量，向TxSA11中返回握手成功标志0xBB66并置总线标志为0xAA66，将RxSA11中数据字2-n返回给TxSA11；否则转步骤(6)；(6)判断第一个数据字是否为0xAA77且第二个数据字小于允许装订的最大参数条数，若是，转步骤(7)；否则判断第一个数据字是否为0xAA88，若为0xAA88，则转步骤(8)，不为0xAA88，则将RxSA11中数据字2-n返回给TxSA11；(7)判断总线标志是否为0xAA66或者0xAA77，若是，则计算本条消息对应的参数下标，将消息中的参数数据保存到参数数组中，向TxSA11中返回0xBB77并置总线标志为0xAA77，将RxSA11中数据字2-n返回给TxSA11；否则说明消息下载顺序错误，不执行任何处理；(8)若总线标志为0xAA77，则关闭看门狗，将参数数组写入到Flash中，之后打开开门狗，向TxSA11中返回0xBB88，将RxSA11中数据字2-n返回给TxSA11；否则说明消息下载顺序错误，不执行任何处理。所述步骤(1)中还约定读取伺服控制器内参数的协议，上位机按照协议从伺服控制器中读取参数进行校验；具体约定格式如下：周期数据字1数据字2数据字3-n说明BC->RT单次0xAA99读取顺序/参数回读命令RT->BC单次0xBB99读取顺序参数区将参数返回给BC本专利技术与现有技术相比有益效果为：(1)本专利技术研究了一种参数在线装订方法，对于参数更改，无需进行软件升级和配置管理既可以完成，提高了软件生产效率，增强了软件的适应性。本专利技术描述了一种新型的基于1553B总线的参数在线装订方法，可以提高软件产品的适应性，降低软件维护工作量，提高可靠性，为伺服产品的批产解决了实际问题。该方法已经在多个重要型号中应用，大大推动了数字伺服控制器的发展。(2)本专利技术使用了读取伺服控制器内参数的方法对在线装订的参数区进行了校验。在参数装订完成后，通过在线回读机制将伺服控制器中的参数全部回读到上位机，上位机软件将回读的参数编码与下载的参数编码进行数据字比对，全部一致表示本次在线装订正确，不一致表示在线装订错误。该操作可以避免在线装订参数中1553B数据传输、DSP存储参数、DSP读取参数等各个环节产生的错误，提高了在线装订参数的可靠性，保证了伺服控制器RT中参数的正确性。(3)本专利技术伺服控制器RT使用总线标志的方式保证在线装订参数的机制的正确性。伺服控制器RT在接收到握手后置总线标志为0xAA66，在接收到参数数据后判断总线标志的是否为0xAA66，在接收到写入Flash命令后判断总线标志的是否为0xAA77，如果总线标志错误伺服控制器RT均不执行相应操作。该措施可以保证伺服控制器RT接收参数装订顺序的正确性，提高参数在线装订方法的可靠性。(4)本专利技术伺服控制器RT使用返回特殊标识的方式保证在线装订参数的机制的正确性。伺服控制器RT在接收到BC->RxSA11的消息后，首先向TxSA11中写入第一个数据字，该数据字标识伺服控制器正在对当前的消息正在处理消息然后读取RxSA11中的消息数据并进行相应的处理，处理完成后将向TxSA11中写入第2～n个数据字，该返回结果标识伺服控制器已经处理完成。此措施可以在伺服控制器RT未操作完成时上位机BC能获取伺服控制器RT的状态，提高了可靠性。附图说明图1为本专利技术上位机参数在线装订流程图；图2为本专利技术伺服控制器中DSP软件参数在线装订处理流程图。具体实施方式下面结合具体的实例对本专利技术做详细说明，本专利技术基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法，如图1、2所示，步骤如下：(1)制定参数在线装订通信协议：约定1553B总线消息接收子地址为RxSA11，30个数据字；1553B总线数据应答子地址定为TxSA11，30个数据字，约定上位机BC与伺服控制器RT之间发送消息及正常应答消息协议如下：1.1)与伺服控制器握手，并使能参数装订，上位机5ms后回读消息。周期数据字1数据字2数据字3-30说明BC->RT单次0xAA6本文档来自技高网...
【技术保护点】
基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)制定参数在线装订通信协议：约定1553B总线消息接收子地址为RxSA11，n个数据字；1553B总线数据应答子地址定为TxSA11，n个数据字，n取值范围3～32；约定上位机BC与伺服控制器RT之间发送消息及正常应答消息协议如下：1.1)与控制器握手，并使能参数装订 周期数据字1数据字2数据字3‑n说明BC‑>RT单次0xAA66//与控制器握手RT‑>BC单次0xBB66//与控制器握手成功1.2)发送参数数据 周期数据字1数据字2数据字3‑n说明BC‑>RT循环0xAA77装订顺序参数区装订参数RT‑>BC循环0xBB77装订顺序参数区返回装订的参数1.3)将参数写入到Flash， 周期数据字1数据字2数据字3‑n说明BC‑>RT单次0xAA88//将参数写入到FlashRT‑>BC单次0xBB88//写入结果返回BC(2)上位机BC将需要装订的参数按照步骤1.2)中BC‑>RT的消息格式进行编码；(3)生成消息链：上位机BC首先按照步骤1.1)中的约定向RxSA11的第一个数据字中写入握手标志0xAA66；然后按照顺序将步骤(2)编码后的参数写入RxSA11，最后按照步骤1.3)中格式发送写入Flash的命令；(4)上位机BC向伺服控制器RT依次发送消息链中的消息，按照预先设置的时间间隔通过中断或者查询方式接收TxSA11中的应答消息并解析，判断接收到的应答消息是否正确，若正确，则发送完消息链中的所有消息，否则停止发送消息，装订失败；(5)伺服控制器RT在接收到消息后，向TxSA11中写入第一个数据字，并从RxSA11中读取数据，判断第一个数据字是否为握手标志0xAA66，若为握手标志，则初始化存储变量，向TxSA11中返回握手成功标志0xBB66并置总线标志为0xAA66，将RxSA11中数据字2‑n返回给TxSA11；否则转步骤(6)；(6)判断第一个数据字是否为0xAA77且第二个数据字小于允许装订的最大参数条数，若是，转步骤(7)；否则判断第一个数据字是否为0xAA88，若为0xAA88，则转步骤(8)，不为0xAA88，则将RxSA11中数据字2‑n返回给TxSA11；(7)判断总线标志是否为0xAA66或者0xAA77，若是，则计算本条消息对应的参数下标，将消息中的参数数据保存到参数数组中，向TxSA11中返回0xBB77并置总线标志为0xAA77，将RxSA11中数据字2‑n返回给TxSA11；否则说明消息下载顺序错误，不执行任何处理；(8)若总线标志为0xAA77，则关闭看门狗，将参数数组写入到Flash中，之后打开开门狗，向TxSA11中返回0xBB88，将RxSA11中数据字2‑n返回给TxSA11；否则说明消息下载顺序错误，不执行任何处理。...
【技术特征摘要】
1.基于1553B总线的数字伺服控制器参数在线装订方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)制定参数在线装订通信协议：约定1553B总线消息接收子地址为RxSA11，n个数据字；1553B总线数据应答子地址定为TxSA11，n个数据字，n取值范围3～32；约定上位机BC与伺服控制器RT之间发送消息及正常应答消息协议如下：1.1)与控制器握手，并使能参数装订周期数据字1数据字2数据字3-n说明BC->RT单次0xAA66//与控制器握手RT->BC单次0xBB66//与控制器握手成功1.2)发送参数数据周期数据字1数据字2数据字3-n说明BC->RT循环0xAA77装订顺序参数区装订参数RT->BC循环0xBB77装订顺序参数区返回装订的参数1.3)将参数写入到Flash，周期数据字1数据字2数据字3-n说明BC->RT单次0xAA88//将参数写入到FlashRT->BC单次0xBB88//写入结果返回BC(2)上位机BC将需要装订的参数按照步骤1.2)中BC->RT的消息格式进行编码；(3)生成消息链：上位机BC首先按照步骤1.1)中的约定向RxSA11的第一个数据字中写入握手标志0xAA66；然后按照顺序将步骤(2)编码后的参数写入RxSA11，最后按照步骤1.3)中格式发送写入Flash的命令；(4)上位机BC向伺服控制器RT依次发送消息链中的消息，按照预先设置的时间间隔通过中断或者查询方式接收TxSA11中的应答消息并解析，判断接收到的应答消息是否正确，若正确，则发送完消息链中的所有消息，否则停止发送消息，装订失败；(5)伺服...
【专利技术属性】
技术研发人员：王效亮，刘志蕾，乔森，宋茜，张芳，
申请(专利权)人：北京精密机电控制设备研究所，中国运载火箭技术研究院，
类型：发明
国别省市：北京;11
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