基于行走逻辑的AGV地图设置方法技术

本发明专利技术涉及一种基于行走逻辑的AGV地图设置方法，其主要特点是包括在AGV导航磁带上安装站点标签，每个站点标签上均包括且包含前进方向站点编号和后进方向站点编号；在AGV车载控制器上，根据目标站点对地图上除目标站点外的其他站点到达该目标站点的行走关系进行直行转弯设置、岔口设置和前后进设置并保存，从而构建该车载控制器的AGV地图。本发明专利技术设计合理，其通过在导航站点配置前进和后进数据信息并在AGV车载控制器上进行各个路径设置，从而构成AGV地图并控制AGV行进，能够方便地实现AGV地图的现场设置功能，修改便捷，同时，对现场地图进行变更，AGV也无需返厂，只需现场设置即可，易学易用，逻辑简单，系统通用性强。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人搬运车
，尤其是一种基于行走逻辑的AGV地图设置方法。
技术介绍
无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶且具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在AGV控制系统中，AGV的动作是通过车载控制器实现控制功能，车载控制器按照一定的行进路径经过导航站点时，根据该导航站点的功能执行当前或者下一步的动作。通常，AGV厂家需要事先对AGV地图(AGV导航磁带及导航站点)进行设置，同时对AGV车载控制器进行导航路径进行设置，然后交付用户使用。AGV在工作时，AGV车载控制器控制AGV在导航站点的导引下并在AGV导航磁带上行进。其存在的问题是:在现场无法增加新的导航站点并对AGV车载控制器的导航路径进行设置，用户往往需要将车载控制器进行返厂设置，造成维护不便、工作效率低下等问题，难以满足多样化应用的需求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种设计合理、使用方便、执行效率高且适用范围广泛的基于行走逻辑的AGV地图设置方法。本专利技术解决其技术问题是采取以下技术方案实现的:一种基于行走逻辑的AGV地图设置方法，包括以下步骤:步骤1、在AGV导航磁带上安装站点标签，每个站点标签上均包括且包含前进方向站点编号和后进方向站点编号；步骤2、在AGV车载控制器上，根据目标站点对除目标站点外的其他站点为到达该目标站点所需要的行走逻辑进行直行转弯设置、岔口设置和前后进设置并保存，从而构建该车载控制器的AGV地图。而且，所述导航站点采用的是RFID标签。而且，所述的直行转弯设置包括目标站点编号设置和其他站点到达目标站点的直行或转弯关系设置；在设置时，首先在目标站点框中输入目标站点号，然后再设置其它站点到目标站点的直行或转弯关系，所述的其他站点包括到达设置目标站点过程中经过的除目标站点以外的所有可能经过的站点。而且，所述的岔口设置包括目标站点编号设置和其他站点到达目标站点的左转或右转关系设置；在设置时，首先在目标站点框中输入目标站点号，然后再设置其它站点到目标站点的左转或右转关系，所述的其他站点包括到达设置目标站点过程中经过的除目标站点以外的所有可能经过的站点。而且，所述的前后进设置包括目标站点编号设置和其他站点到达目标站点的前进或后进关系设置；在设置时，首先在目标站点框中输入目标站点号，然后再设置其它站点到目标站点的前进或后进关系，所述的其他站点包括到达设置目标站点过程中经过的除目标站点以外的所有可能经过的站点。本专利技术的优点和积极效果是:本专利技术通过在导航站点配置前进和后进数据信息并在AGV车载控制器上进行各站点到目标站点行走逻辑关系的设置，从而构成AGV地图并控制AGV行进，能够方便地实现AGV地图的现场设置功能，修改便捷，同时，对现场地图进行变更，AGV也无需返厂，只需现场设置即可，易学易用，逻辑简单，系统通用性强。【附图说明】图1是本专利技术实施例给出的现场地图；图2是三种路口类型示意图；图3是AGV车载控制器的主菜单界面示意图；图4是AGV车载控制器的主设置界面示意图；图5是AGV车载控制器的直行转弯设置界面示意图；图6是AGV车载控制器的岔口设置界面示意图；图7是AGV车载控制器的前后进设置界面示意图。【具体实施方式】以下结合附图对本专利技术实施例做进一步详述:一种基于行走逻辑的AGV地图设置方法，包括以下步骤:步骤1、在AGV导航磁带上安装站点标签，每个站点标签上均包括且包含前进方向站点编号和后进方向站点编号，也就是站点标签上不包含任何操控信息，仅包含上述识别?目息。在本步骤中，导航站点可以采用RFID标签，每个导航站点均包括前进方向数据和后进方向数据，前进方向数据表示该导航站点在前进方向的导航站点信息，后进方向数据表示该导航站点在后进方向的导航站点的信息。RFID标签上的数据通过RFID读写器进行数据写入。步骤2、在AGV车载控制器上，根据目标站点对除目标站点外的其他站点为到达该目标站点所需要的行走逻辑进行直行转弯设置、岔口设置和前后进设置，从而构建该车载控制器的AGV地图。所述的直行转弯设置包括目标站点号设置和其他站点到达目标站点的直行或转弯关系设置。在AGV车载控制器上设有直行转弯设置界面，该直行转弯界面由目标站点框和其他各站点到达所设置目标站点的关系设置按键构成。在进行直行转弯设置时，AGV车载控制器上进入直行转弯设置界面，首先在目标站点框中输入目标站点，然后设置除目标站点以外的其他站点到目标站点关系按键，在以目标站点为目标时的行动为直走或转弯，其他站点包括到达设置目标站点过程中经过的除目标站点以外的所有可能经过的站点。所述的岔口设置包括目标站点号设置和其他站点到达目标站点的左转或右转关系设置。在AGV车载控制器上设有岔口设置界面，该岔口设置界面由目标站点框和其他各站点到达所设置目标站点的关系设置按键构成。在进行岔口设置时，AGV车载控制器上进入岔口设置界面，首先在目标站点框中输入目标站点，然后设置除目标站点以外的其他站点到目标站点关系按键，在以目标站点为目标时的行动为左转或右转，其他站点包括到达设置目标站点过程中经过的除目标站点以外的所有可能经过的站点。所述前后进设置包括目标站点号设置和其他站点到达目标站点的前进或后进关系设置。在AGV车载控制器上设有前后进设置界面，该前后进设置界面由目标站点框和其他各站点到达所设置目标站点的关系设置按键构成。在进行前后进设置时，AGV车载控制器上进入前后进设置界面，首先目标站点框中输入目标站点，然后设置除目标站点以外的其他站点到目标站点关系按键，在以目标站点为目标时的行动为前进或后进，其他站点包括到达设置目标站点过程中经过的除目标站点以外的所有可能经过的站点。通过以上动作的设置，完成到达某一目标站点的设置功能，AGV车载控制器在设置完成后存储数据。如果该AGV车载控制器有多个目标站点，则重复执行上述设置操作，完成该AGV车载控制器的所有路径设置，最终构成所有路径的AGV地图。下面举例说明本专利技术的设置方法。在图1所示的AGV地图上，包括七个导航站点。假设AGV当前位置在站点2，AGV需要被调度到站点6完成任务，即站点6为目标站点。根据地图观察从站点2到站点6有多条路径可供选择，例如:第1路径:站点2出发一经过站点3后靠左行驶一到达站点6。第2路径:站当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于行走逻辑的AGV地图设置方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1、在AGV导航磁带上安装站点标签，每个站点标签上均包括且包含前进方向站点编号和后进方向站点编号；步骤2、在AGV车载控制器上，根据目标站点对除目标站点外的其他站点为到达该目标站点所需要的行走逻辑进行直行转弯设置、岔口设置和前后进设置并保存，从而构建该车载控制器的AGV地图。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘有涛，李广云，
申请(专利权)人：天津阿备默机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12