3/6-SPU型并联机构天线结构系统技术方案

本发明专利技术涉及一种并联机构天线结构系统。它由一个天线反射体联结一个天线座架构成，天线座架是六个伺服电机或液压油缸分别驱动六个直线伸缩驱动装置，该六个直线伸缩驱动装置的相邻两上端汇交后通过一个球铰链与上述三角形上平台下表面铰连，而其相邻下端分别通过虎克铰(万向铰)与所述六边形下平台上表面铰连，上、下平台位置相隔60°，6套直线伸缩装置通过3个球铰和6个万向铰(虎克铰)与上、下平台链接，构成一种基于3/6-SPU型并联机构的天线结构系统。本发明专利技术能实现天线“过顶”连续跟踪，可达到俯仰：-5°～185°，方位：0°～360°(假设水平面位置天线俯仰角为0°或180°)，实现超半球工作空域任意位姿连续跟踪。

【技术实现步骤摘要】
【专利说明】所属
本专利技术涉及一种基于3/6-SPU型Stewart并联机构的天线结构系统。用于航天遥感、卫星“三遥”技术(遥感、遥测、遥控技术)及卫星通信的天线结构系统。天线结构系统与伺服控制系统、馈源馈线系统(简称:天、伺、馈)组成天线系统，实现遥感、遥测和遥控信息获取和指令，实现卫星通信信息传递和处理。尤其是能够获取卫星、运载火箭等飞行器有效空域的遥测信号和数据，实现无过顶“盲区”的连续跟踪天线系统，圆满解决天线超半球工作空域，即俯仰:-5°?185°，方位:0°?360° (假设水平面位置天线俯仰角为0°或180° )的任意位姿连续跟踪。本专利技术技术方案属于机电一体化

技术介绍
天线反射体部分一般有:主反射器面板、背架结构、中心体、平衡重结构，副反射器和调焦装置及其支撑结构或前馈支撑结构组成；天线座部分一般有:天线座支撑结构、驱动轴系及传动装置、馈线和线缆缠绕装置、数据检测传递装置和安全保护装置组成。目前，世界上公知的航天遥感、卫星“三遥”技术(遥感、遥测、遥控技术)所采用经典的俯仰-方位型(EL-AZ型)天线，俯仰-方位型天线在天线天顶位置存在着一个无法“过顶”连续跟踪的“盲锥”区域，盲锥区域的大小(即盲锥的锥顶角)取决于天线与飞行器的距离和飞行器水平飞行速度。对低轨遥感天线至今尚未圆满解决“过顶”连续跟踪的问题。先引入一个天线跟踪“盲锥区”的概念，经典的俯仰-方位型天线座在跟踪目标时，天线方位角速度:β = V/(R*cos ε )(式中:V为目标飞行的水平速度；R为天线到目标的直线距离；ε为天线仰角；β为天线方位角速度)，当目标从天线天顶附近通过时，仰角ε —90°，cose — 0，β —°°。但电机驱动功率是有限的，天线转动的角速度也是有限的，在一定的驱动功率下，天线只能跟踪某一仰角以下的目标，在俯仰-方位型天线天顶附近存在无法连续跟踪的“盲锥区”。目前，工程实际中俯仰-方位型(EL-AZ型)天线在天线天顶位置存在着一个无法“过顶”连续跟踪的“盲锥”区域，无法采用经典的俯仰-方位型天线实现在天线天顶位置“过顶”连续跟踪。只能选择避开卫星运行轨道经过天线天顶跟踪盲区的位置建造卫星地面站天线。传统经典的遥感遥测低轨卫星天线设计一般采用俯仰-方位型(EL-AZ型)天线座，其存在过顶“盲锥区”，俯仰-方位型天线无法在卫星过顶“盲锥区”空域连续跟踪卫星，实现信号不间断连续工作的需求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于已有技术存在的问题提供一种并联机构天线结构系统，实现无过顶“盲区”的连续跟踪天线系统，圆满解决天线半球工作空域任意姿态连续跟踪，实现卫星信号和数据不间断连续工作的需求。由于求解并联机构的运动方程反解较为容易，易于实现伺服控制。为了达到上述目的，本专利技术的构思是:利用并联机构具有刚度大、精度高、速度快、承载能力大、结构简单、重量轻和控制便捷等独特优点，而且并联机构的运动方程反解求解便捷容易，易于实现伺服控制。应用于遥感遥测低轨卫星天线的设计，充分发挥了并联机构的特点。采用3/6-SPU型Stewart并联机构作为天线座，采用空间六套直线伸缩驱动装置联结上、下两个平台，六套直线伸缩驱动装置上端分别通过球铰与上平台连接，其下端分别通过万向铰(虎克铰)与下平台连接，构成Stewart平台机构。6套直线伸缩装置通过3个球铰和6个万向铰(虎克铰)与上、下平台链接，实现3/6-SPU型Stewart机构天线座架。上平台通过法兰接口与各种形式的天线反射体联结，下平台与地基固定，也可以与其他载体机架(如:车辆、舰船和飞行器等骨架)联结构成机动天线系统。通过对3/6-SPU型Stewart并联机构的空间机构分析、综合和理论推导，合理选取六套直线驱动装置的杆长、伸缩长度和空间角度，实现天线工作空域达到俯仰:-5°?185°，方位:0°?360° (假设水平面为俯仰角为0°或180° )的超半球工作空域的大范围转动角度运动位置无奇异位问题，实现航天遥感、遥测和遥控天线超半球工作空域连续跟踪的天线结构系统。该专利技术与相应的馈源系统和伺服控制系统构成的天线系统，实现卫星、运载火箭等飞行器有效空域的遥测信号和数据，圆满解决过顶跟踪“盲区”问题，实现超半球工作空域无跟踪盲区的一种特种天线系统。根据上述专利技术构思，本专利技术采用下述技术方案:—种并联机构天线结构系统，由一个天线反射体联结一个天线座架构成，其特征在于所述天线座架的结构是:六个伺服电机分别驱动六个直线伸缩驱动装置，该六个直线伸缩驱动装置的相邻两上端汇交后通过一个球铰与一上平台铰链，其下端分别通过万向铰(虎克铰)与一下平台铰链，6套直线伸缩装置通过3个球铰和6个万向铰(虎克铰)与上、下平台链接，构成一种基于3/6-SPU型并联机构天线结构系统。上述的六个直线伸缩驱动装置的相邻两个上端汇交后通过一个球铰与所述上平台下底面的一个凸块铰连，而相邻两个下端通过虎克铰(万向铰)与所述与一块下平台上表面的一个凸块铰连。上述的上平台三角形，下平台为六边形，上平台三角形与下平台六边形位置相差60°，且相互平行安装。上述的上平台与天线反射体固定连接，所述下平台与地基机架或天线载体机架连接。上述的天线反射体的结构是:一个中心体外围有背架结构，背架结构上表面架设主反射器面板，中心体和背架结构通过一个支撑结构安装副反射器和馈源。本专利技术的有益效果是:可以圆满地解决经典的俯仰-方位型(EL-AZ型)天线在天线过天顶“盲锥区”空域连续跟踪卫星问题，实现航天遥感、卫星遥感遥测信号和卫星通信信号和信息不间断连续工作的需求。而且同样口径、技术指标的天线，本专利技术天线结构系统的重量明显低于经典的俯仰-方位型(EL-AZ型)天线重量，尤其在大口径天线时更加明显，仅为俯仰-方位型(EL-AZ型)天线重量的70%-50%，大大节省了生产成本。【附图说明】图1:是天线系统的结构框图。图2:是本专利技术的3/6-SPU型Stewart并联机构天线结构系统的结构示意图。图3:是图2所示天线结构系统的天线俯仰角为-5°的姿态示意图(假设水平面位置天线俯仰角为0°或180° )。图4:是本专利技术天线结构系统天线反射体的示意图。图5:是图4的俯视图。图6:是本专利技术天线结构系统天线座架的结构示意图。图7:是图6的俯视图。图8:是图6的仰视图。【具体实施方式】本专利技术的一个优选实施例结合【附图说明】如下:在图1示出天线系统(I)是由天线结构系统(2)与相应的馈源系统(3)、伺服控制系统(4)及其相应配套的电子设备共同组成，实现自动跟踪卫星和飞行器，完成卫星或飞行器信号和数据传递、分析和处理。参见图2和图3，本并联机构天线结构系统由天线反射体(5)和天线座架(6)组成。参见图4和图5，本天线结构系统天线反射体(5)由副反射器(前馈无副反射器，仅后馈型式有副反射器)及其支撑结构(7)、主反射器面板(8)、背架结构(9)和中心体(10)组成。参见图6、图7和图8，本天线结构系统天线座架(6)由上平台(11)、六套直线伸缩驱动装置(12)及其伺服电机(13)、下平台(14)和地基机架(15)组成。伺服控制系统根据跟踪要求指令伺服电机(13)驱动空间六套直线伸缩装置(12)，以驱动上平台(11)实现天线反射体指向所需跟踪本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于3/6‑SPU型Stewart并联机构的天线结构系统，由一个天线反射体(5)联结一个天线座架(6)构成，其特征在于所述天线座架(6)的结构是：六个伺服电机(13)分别驱动六个直线伸缩驱动装置(12)，该六个直线伸缩驱动装置(12)的上端与一块上平台(11)通过球铰连接，而下端与一块下平台(14)通过万向铰(虎克铰)连接，6套直线伸缩装置通过3个球铰和6个万向铰(虎克铰)与上、下平台链接，构成一种基于3/6‑SPU型并联机构天线结构系统。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：沈龙，龚振邦，刘亮，杨明德，
申请(专利权)人：上海创投机电工程有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31