本发明专利技术公开了一种基于人工智能的智能机器人追踪方法、装置及智能机器人，其中方法包括：检测智能机器人周围的至少一个声源；当检测到的至少一个声源的其中一个声源满足预设声源条件时，对其中一个声源进行定位，并根据定位结果控制智能机器人移动至上述声源的位置；当智能机器人移动至上述的位置时，判断其中一个声源的位置的附近是否有人脸；若有，则识别人脸中的最大人脸，并定位最大人脸的位置；根据最大人脸的位置调整智能机器人以使最大人脸位于智能机器人中摄像头所捕捉的画面的正中间。该方法结合声源定位和人脸检测等多方面技术来实现用户的追踪定位，提高智能机器人的定位效果，提高准确性，使得智能机器人能够主动寻找用户。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能终端
，尤其涉及一种基于人工智能(ArtificialIntelligence，fg]称:AI)的智能机器人追踪方法、追踪装置以及一种具有该追踪装置的智能机器人。
技术介绍
智能机器人面临着的世界是一个可以提供复杂多变信息的世界，要使得智能机器人为人类服务就需要它对各种应用环境都具有相应的信息获取方式和处理方法，同时还需要它可以根据环境的变化做出不同的决策。而智能机器人一般通过传感器来输入外部环境信息，并根据输入的外部环境信息以做出相应的操作。随着人们对智能机器人要求的不断提高，希望智能机器人能够实现更多的智能操作，例如，可通过声源定位技术实现用户的定位、或者通过颜色识别来实现导航追踪功能等。但是，可以看出，上述定位追踪一般都是通过智能机器人的某一方面的技术来实现的，而这种实现方式往往比较片面，准确性低，导致定位效果比较差。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种基于人工智能的智能机器人追踪方法。该方法同时结合声源定位和人脸检测等多方面技术来实现用户的追踪定位，提高了智能机器人的定位效果，提高了准确性，并且使得智能机器人具有听觉、视觉、机械运动的能力，能够主动寻找用户，使得人机交互更加有趣。本专利技术的第二个目的在于提出一种基于人工智能的智能机器人追踪装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种智能机器人。为了实现上述目的，本专利技术第一方面实施例的基于人工智能的智能机器人追踪方法，包括:检测所述智能机器人周围的至少一个声源；当检测到的所述至少一个声源的其中一个声源满足预设声源条件时，对所述其中一个声源进行定位，并根据定位结果控制所述智能机器人移动至所述其中一个声源的位置；当所述智能机器人移动至所述其中一个声源的位置时，判断所述其中一个声源的位置的附近是否有人脸；如果判断所述其中一个声源的位置的附近有人脸，则识别所述人脸中的最大人脸，并定位所述最大人脸的位置；以及根据所述最大人脸的位置调整所述智能机器人以使所述最大人脸位于所述智能机器人中摄像头所捕捉的画面的正中间。本专利技术实施例的基于人工智能的智能机器人追踪方法，可检测智能机器人周围的声源，当检测到的声源中某个声源满足预设声源条件时，对该声源进行定位，并根据定位结果控制智能机器人移动至该声源的位置，当智能机器人移动至该声源的位置时，判断该声源的位置的附近是否有人脸，若有，则识别人脸中的最大人脸，并定位最大人脸的位置，以及根据最大人脸的位置调整智能机器人以使最大人脸位于智能机器人中摄像头所捕捉的画面的正中间，至少具有以下优点:(1)通过上述声源定位和人脸检测，使得智能机器人不再仅仅是机械设备，使得智能机器人具有听觉、视觉、机械运动的能力，能够主动寻找用户，使得人机交互更加有趣；(2)在控制智能机器人进行机械运动时，机械运动的自由度有3维(如身体左右转动、头部左右转动、头部上下转动)，使得智能机器人更接近人脸，运动起来更加生动形象；(3)同时结合声源定位和人脸检测等多方面技术来实现用户的追踪定位，提高了智能机器人的定位效果，提高了准确性。为了实现上述目的，本专利技术第二方面实施例的基于人工智能的智能机器人追踪装置，包括:检测模块，用于检测所述智能机器人周围的至少一个声源；控制模块，用于在所述检测模块检测到的所述至少一个声源的其中一个声源满足预设声源条件时，对所述其中一个声源进行定位，并根据定位结果控制所述智能机器人移动至所述其中一个声源的位置；判断模块，用于在所述智能机器人移动至所述其中一个声源的位置时，判断所述其中一个声源的位置的附近是否有人脸；定位模块，用于在所述判断模块判断所述其中一个声源的位置的附近有人脸时，识别所述人脸中的最大人脸，并定位所述最大人脸的位置；以及调整模块，用于根据所述最大人脸的位置调整所述智能机器人以使所述最大人脸位于所述智能机器人中摄像头所捕捉的画面的正中间。本专利技术实施例的基于人工智能的智能机器人追踪装置，可通过检测模块检测智能机器人周围的声源，当检测到的声源中某个声源满足预设声源条件时，控制模块对该声源进行定位，并根据定位结果控制智能机器人移动至该声源的位置，当智能机器人移动至该声源的位置时，判断模块判断该声源的位置的附近是否有人脸，若有，则定位模块识别人脸中的最大人脸，并定位最大人脸的位置，调整模块根据最大人脸的位置调整智能机器人以使最大人脸位于智能机器人中摄像头所捕捉的画面的正中间，至少具有以下优点:(1)通过上述声源定位和人脸检测，使得智能机器人不再仅仅是机械设备，使得智能机器人具有听觉、视觉、机械运动的能力，能够主动寻找用户，使得人机交互更加有趣；(2)在控制智能机器人进行机械运动时，机械运动的自由度有3维(如身体左右转动、头部左右转动、头部上下转动)，使得智能机器人更接近人脸，运动起来更加生动形象；(3)同时结合声源定位和人脸检测等多方面技术来实现用户的追踪定位，提高了智能机器人的定位效果，提高了准确性。为了实现上述目的，本专利技术第三方面实施例的智能机器人，包括:本专利技术第二方面实施例的基于人工智能的智能机器人追踪装置。本专利技术实施例的智能机器人，可通过追踪装置中的检测模块检测智能机器人周围的声源，当检测到的声源中某个声源满足预设声源条件时，控制模块对该声源进行定位，并根据定位结果控制智能机器人移动至该声源的位置，当智能机器人移动至该声源的位置时，判断模块判断该声源的位置的附近是否有人脸，若有，则定位模块识别人脸中的最大人脸，并定位最大人脸的位置，调整模块根据最大人脸的位置调整智能机器人以使最大人脸位于智能机器人中摄像头所捕捉的画面的正中间，至少具有以下优点:(1)通过上述声源定位和人脸检测，使得智能机器人不再仅仅是机械设备，使得智能机器人具有听觉、视觉、机械运动的能力，能够主动寻找用户，使得人机交互更加有趣；(2)在控制智能机器人进行机械运动时，机械运动的自由度有3维(如身体左右转动、头部左右转动、头部上下转动)，使得智能机器人更接近人脸，运动起来更加生动形象；(3)同时结合声源定位和人脸检测等多方面技术来实现用户的追踪定位，提高了智能机器人的定位效果，提高了准确性。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。【附图说明】本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中:图1是根据本专利技术一个实施例的基于人工智能的智能机器人追踪方法的流程图；图2是根据本专利技术一个具体实施例的根据声源定位结果控制智能机器人移动到声源位置的流程图；图3是在图2的示例基础上根据声源定位结果控制智能机器人移动到声源位置的另一个流程图；图4是根据本专利技术一个实施例的基于人工智能的智能机器人追踪装置的结构框图；图5是根据本专利技术一个实施例的检测模块的结构框图；以及图6是根据本专利技术一个实施例的控制模块的结构框图。【具体实施方式】下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述根据本本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种基于人工智能的智能机器人追踪方法，其特征在于，包括以下步骤：检测所述智能机器人周围的至少一个声源；当检测到的所述至少一个声源的其中一个声源满足预设声源条件时，对所述其中一个声源进行定位，并根据定位结果控制所述智能机器人移动至所述其中一个声源的位置；当所述智能机器人移动至所述其中一个声源的位置时，判断所述其中一个声源的位置的附近是否有人脸；如果判断所述其中一个声源的位置的附近有人脸，则识别所述人脸中的最大人脸，并定位所述最大人脸的位置；以及根据所述最大人脸的位置调整所述智能机器人以使所述最大人脸位于所述智能机器人中摄像头所捕捉的画面的正中间。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：戴腾，李江勇，王昕煜，李峥，苏航，葛行飞，李佳霖，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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