【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗器械
，更加具体地说，涉及前列腺手术的医疗器械。
技术介绍
前列腺是人体非常少有的、具有内、外双重分泌功能的性分泌腺，如栗子，底朝上，与膀胱相贴，尖朝下，抵泌尿生殖膈，前面贴耻骨联合，后面依直肠，前列腺腺体的中间有尿道穿过，扼守着尿道上口，所以前列腺有病，排尿首先受影响。当前列腺出现病变时，一种方法是“直肠指诊”，触知前列腺背面，凭借医生的经验来进行判断，另一种方法是进行前列腺活检，即从前列腺取出组织的一小部分作为样品，由病理学家或者专业医生在显微镜下进行检查。前列腺活检一般在泌尿外科进行，用时大约在15 — 20分钟，通常使用直肠超声(TRUS)进行前列腺的显影，在直肠超声的显影帮助下，医生使用活检枪对前列腺的病灶区域进行取样。在进行取样过程中，活检枪可选择穿过直肠壁，或者经会阴进入前列腺。临床上的前列腺活检和放射性粒子植入机器人系统需要高精度电机主导控制，在进入人体进行采样时，这个过程中人为操作和机器操作容易因某些因素导致活检枪在体内出现误操作，存在诸多问题:(I)软件保护存在不确定性与迟滞性，且受超声影像精度及实时性的限制；...
【技术保护点】
防止介入针误动作的装置，其特征在于，包括姿态控制部件和检测部件，其中：在姿态控制部件前端设置第一开口，用于介入针穿出整个姿态控制部件；在姿态控制部件后端设置第二开口，用于介入针穿入整个姿态控制部件；在姿态控制部件的中心且沿着轴向方向设置贯穿整个姿态控制部件的介入针通道；第一开口、介入针通道和第二开口构成介入针在姿态控制部件中的贯穿轨道，即介入针穿入时沿着“第二开口—介入针通道—第一开口”方向贯穿整个姿态控制部件；贯穿轨道所确定的直线为介入针目标路径；检测部件，设置在介入针目标路径上，用于采集介入针的位置信号，以判断介入针的位置。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张旭，许勇，俞鸿凯，时一宝，边东东，李光旭，石浩森，
申请(专利权)人：拜耳斯特医疗机器人技术天津有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12
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