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本发明公开一种防止介入针误动作的装置和方法，在姿态控制部件上设置检测部件，用于检测介入针的状态：当前时刻穿刺过程未开始或已结束，检测部件检测不到介入针，则其输出信号不发生变化；若当前时刻穿刺过程正在进行，即检测部件检测到介入针穿入或者穿过姿...
该专利属于拜耳斯特医疗机器人技术（天津）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过拜耳斯特医疗机器人技术（天津）有限公司授权不得商用。

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