移动机器人摩擦片式快拆轮胎结构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种移动机器人摩擦片式快拆轮胎结构，包括：轴承外圈与轮胎过盈配合、轴承内圈与轮胎摩擦压片过盈配合；输出轴摩擦压片与动力输出轴连接，摩擦片一面固定在输出轴摩擦压片、另一面与轮胎摩擦压片上配合；轮胎套合在轮胎摩擦压片上，轮胎与轮胎摩擦压片之间设有轮胎预紧弹簧；动力输出轴、输出轴摩擦压片、轮胎摩擦压片和摩擦片通过快拆拉杆依次串联连接，快拆拉杆一端旋入动力输出轴尾部的螺纹孔。本实用新型专利技术有益效果：结构简单，操作灵活，可通过更换摩擦片、预紧弹簧、快拆拉杆的材质或结构来调节传递扭矩；可用于负载不大的各种机器人移动平台或类似移动小车上。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及轮胎部件领域，尤其涉及一种移动机器人摩擦片式快拆轮胎结构。
技术介绍
在现今的机器人设计领域，大多数的轮式移动机器人的轮胎都是直接固定在机器人本体上的。当机器人搭载一些关键设备时，往往需要调节行走机构，以保证机体水平或者轮距误差在控制范围内。但是，固定的轮胎行走机构往往无法调整或者调整非常复杂，并且，采用此类结构的一些机器人在户外应用时，轮胎消耗严重，轮胎更换很复杂，通常需要专门的更换轮胎的装置，无法保证及时快速的更换轮胎。
技术实现思路
本技术的目的就是为了解决以上问题，提供了一种移动机器人摩擦片式快拆轮胎结构，该结构能快速更换移动机器人上磨损的轮胎，提高机器人定位精度，在科研及实地应用中都具有广泛的实用价值。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种移动机器人摩擦片式快拆轮胎结构，包括：输出轴摩擦压片、轮胎摩擦压片、摩擦片、轮胎、轮胎预紧弹簧、轴承、快拆拉杆和拉杆预紧弹簧；所述轴承外圈与轮胎过盈配合、轴承内圈与轮胎摩擦压片过盈配合；所述输出轴摩擦压片与动力输出轴连接，所述摩擦片一面固定在输出轴摩擦压片、另一面与轮胎摩擦压片上配合；轮胎套合在轮胎摩擦压片上，在所述轮胎与轮胎摩擦压片之间设有轮胎预紧弹簧；所述动力输出轴、输出轴摩擦压片、轮胎摩擦压片和摩擦片通过快拆拉杆依次串联连接，所述快拆拉杆一端旋入动力输出轴尾部的螺纹孔；在所述快拆拉杆与轮胎摩擦压片之间设有拉杆预紧弹簧。所述轮胎的轮毂上压合有轴承顶环，在所述轴承顶环上压合锁紧螺母。所述快拆拉杆包括:凸轮、凸轮连接轴、拉杆和凸轮垫；所述凸轮通过凸轮连接轴与拉杆一端连接，所述拉杆另一端设有螺纹，能够与带有螺纹孔的轴配合；所述凸轮垫的一面为平面，另一面为与凸轮相配合的凹面。本技术有益效果：1.本技术结构简单，可靠，实现了快速拆卸轮胎的目的；操作灵活，可通过更换摩擦片、预紧弹簧、快拆拉杆的材质或结构来调节传递扭矩；可用于负载不大的各种机器人移动平台或类似移动小车上，实际应用广泛。2.本技术通过带有凸轮机构的快拆拉杆来实现快速更换轮胎的目的；通过调节拉杆的预紧力，来达到调节传递扭矩的效果；通过更换不同材质及圈数的预紧弹簧，来达到调节传递扭矩的目的；通过更换不同材质及架构的摩擦片，来达到调节传递扭矩的效果；通过在摩擦压片上安装附加的摩擦片，来达到增大摩擦力即增大传递扭矩的效果。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术整体立体结构示意图；图3为本技术快拆拉杆结构示意图；图4为轴承顶环结构示意图；图5为轮胎摩擦压片结构示意图；图6为输出轴摩擦压片结构示意图；其中，1、输出轴，2、输出轴摩擦压片，3、轮胎，4、轮胎摩擦压片，5、轴承顶环，6、摩擦片，7、快拆拉杆，8、锁紧螺母，9、螺钉，10、轮胎预紧弹簧，11、轴承，12、拉杆预紧弹簧；A1、拉杆，A2、凸轮连接轴，A3、凸轮，A4、凸轮垫。具体实施方式下面结合附图与实施例对本技术作进一步说明。一种移动机器人摩擦片式快拆轮胎结构如图1和图2所示，该轮胎机构在轮胎与动力输出轴之间通过特制的橡胶摩擦片来传递扭矩，该部分类似于摩擦片离合器，摩擦片两侧有专用的摩擦压片来增大摩擦接触面积，最后，通过快拆拉杆来控制摩擦预紧力以及轴向定位，并通过快拆拉杆来实现轮胎机构快速更换的目的。首先输出轴摩擦压片2通过键连接到输出轴1上，输出轴摩擦压片2与轮胎摩擦压片4通过摩擦片6连接，三者相互配合，形成类似离合器的输出装置。这样从输出轴1传递出来的扭力通过输出轴摩擦压片2与摩擦片6之间的摩擦力传递到轮胎摩擦压片4上。轮胎3套合在轮胎摩擦压片4上，轮胎3与轮胎摩擦压片4之间有轮胎预紧弹簧10保持两者之间的预紧力。轮胎摩擦压片4和输出轴摩擦压片2的结构示意图分别如图5和图6所示。锁紧螺母8压合在具有高摩擦系数轴承顶环5上，轴承顶环5压合在轮胎轮毂上。这样，从轮胎摩擦压片4传递过来的扭矩通过锁紧螺母8及轴承顶环5之间的摩擦力传递到轮胎3上。轴承顶环5的结构示意图如图4所示。最后通过调节快拆拉杆7旋入输出轴1末端的螺纹孔的深度来调节轴向预紧力，然后通过闭合快拆拉杆7上的凸轮来轴向定位。快拆拉杆7与轮胎摩擦压片4之间有拉杆预紧弹簧12，可有效防止快拆拉杆松动。这样，从输出轴1传递过来的扭矩通过整套机构传递到轮胎3上。如图3所示为快拆拉杆7结构示意图，凸轮A3通过凸轮连接轴A2与拉杆A1连接，凸轮垫A4一面为平面，另一面为与凸轮A3相配合的凹面。当旋转凸轮A3的把手使凸轮凸面与凸轮垫A4凹面相配合，使凸轮垫A4平面紧紧压实在作用物体表面上，起到固定、放松动的目的。快拆拉杆7为一凸轮锁紧机构，其拉杆A1末端有螺纹，可以紧固在带有螺纹孔的轴上，凸轮A3一边为松边，一边为紧边，当把凸轮A3通过把手按下去时，紧边紧紧贴合在拉杆A1上，使传动的前后两部分紧紧压实。具体的说，首先输出轴摩擦压片2通过键连接到动力输出轴上，然后摩擦片6一面通过螺钉固定在输出轴摩擦压片2上。当摩擦片6另一面压合到轮胎摩擦压片4上时，从输出轴传递出来的扭力就可以通过两套摩擦压片与摩擦片6之间的摩擦力传递到轮胎摩擦压片4上。轴承11外圈通过过盈配合安装在轮胎3轴套内，轴承11内圈通过过盈配合套合在轮胎摩擦压片4上，轮胎3与轮胎摩擦压片4之间有轮胎预紧弹簧10保持两者之间的预紧力。在轮胎3外侧锁紧螺母8通过螺纹联接压合在具有高摩擦系数轴承顶环5上，轴承顶环5压合在轮胎轮毂上，这样，从轮胎摩擦压片4传递过来的扭矩通过锁紧螺母8及轴承顶环5之间的摩擦力传递到轮胎3上。最后通过快拆拉杆7将以上几部分轴向串联起来，并通过调节快拆拉杆7旋入动力输出轴的深度来调节轴向预紧力，然后将快拆拉杆7闭合形成轴向定位。这样从动力输出轴传递过来的扭矩就通过这整套机构传递到轮胎3上。本技术主要机构零件都可以在市面采购，如快拆拉杆，轮胎，摩擦片，预紧弹簧等。非标准的零件其结构也不复杂，可以通过普通设备加工制造。上述虽然结合附图对本技术的具体实施方式进行了描述，但并非对本技术保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本技术的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本技术的保护范围以内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动机器人摩擦片式快拆轮胎结构，其特征是，包括：输出轴摩擦压片、轮胎摩擦压片、摩擦片、轮胎、轮胎预紧弹簧、轴承、快拆拉杆和拉杆预紧弹簧；所述轴承外圈与轮胎过盈配合、轴承内圈与轮胎摩擦压片过盈配合；所述输出轴摩擦压片与动力输出轴连接，所述摩擦片一面固定在输出轴摩擦压片、另一面与轮胎摩擦压片上配合；轮胎套合在轮胎摩擦压片上，在所述轮胎与轮胎摩擦压片之间设有轮胎预紧弹簧；所述动力输出轴、输出轴摩擦压片、轮胎摩擦压片和摩擦片通过快拆拉杆依次串联连接，所述快拆拉杆一端旋入动力输出轴尾部的螺纹孔；在所述快拆拉杆与轮胎摩擦压片之间设有拉杆预紧弹簧。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人摩擦片式快拆轮胎结构，其特征是，包括：输出轴摩擦压片、轮胎摩
擦压片、摩擦片、轮胎、轮胎预紧弹簧、轴承、快拆拉杆和拉杆预紧弹簧；
所述轴承外圈与轮胎过盈配合、轴承内圈与轮胎摩擦压片过盈配合；所述输出轴摩擦压
片与动力输出轴连接，所述摩擦片一面固定在输出轴摩擦压片、另一面与轮胎摩擦压片上配
合；轮胎套合在轮胎摩擦压片上，在所述轮胎与轮胎摩擦压片之间设有轮胎预紧弹簧；
所述动力输出轴、输出轴摩擦压片、轮胎摩擦压片和摩擦片通过快拆拉杆依次串联连接，
所述快拆拉杆一端旋入动...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝永鑫，王海鹏，栾贻青，肖鹏，李丽，慕世友，任杰，傅孟潮，李勇，吴观斌，许乃媛，李建祥，赵金龙，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网山东省电力公司电力科学研究院，山东鲁能智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11