驾驶模式之间的转换方法技术

本发明专利技术涉及用于在车辆(2)的驾驶模式之间转化的方法，该驾驶模式包括自主驾驶(AD)模式，部分自主驾驶(PAD)模式，和手动驾驶(MD)模式，其中(i)从部分自主驾驶模式到自主驾驶模式的转换是通过启用自主驾驶模式而执行，(ii)从自主驾驶模式到部分自主驾驶模式的转换是通过当部分自主驾驶模式处于许用状态中时释放方向盘锁而执行，(iii)从手动驾驶模式到自主驾驶模式的转换是通过启用自主驾驶模式而执行，以及(iv)从自主驾驶模式到手动驾驶模式的转换是通过当部分自主驾驶模式处于禁用状态下释放方向盘锁而执行。本发明专利技术还涉及用于执行该方法的系统(4)以及包括该系统的车辆。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种车辆的。本专利技术还涉及一种用于执行该方法的系统以及包括该系统的车辆。
技术介绍
现代的车辆可装备有数量增加的传感系统和通讯设备，以便能够收集关于车辆自身及其周围的信息。例如雷达和相机传感器，其监测车辆前面的交通，从而帮助驾驶者避免追尾。同时，无线通讯，例如3G和LTE移动通讯，可用来获得关于例如交通堵塞的信息。GPS与地图相结合用来进行导航。已知晓的是将车辆装备有驾驶者辅助系统，例如ACC，即自适应巡航控制，和/或LKA (即车道保持辅助系统)。其他系统有助于避免或者减少碰撞产生，例如防碰撞系统。另外，开发了能够至少部分地自主驾驶的车辆。自主驾驶具有使得驾驶更加安全、更加环境友好且更加舒适的可能。这可允许驾驶者将时间花费在阅读、发送电邮或者吃东西上，而不是注意周围的交通。车辆可包括用于自主驾驶的系统和用于部分自主驾驶的系统，该用于自主驾驶的系统与驾驶者辅助系统相结合提供了自主驾驶模式。那么期望的是不同系统的驾驶模式之间的转换可以流畅的方式进行。进一步期望的是，当进行转换时这对于驾驶者是清楚的，从而驾驶者知晓在某一时刻所米用的驾驶模式。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服或者改善现有技术缺点中的至少一个，或者提供一种有用的替代。上面的目的是通过权利要求1的主题所实现。在所附的从属权利要求中、下面的说明书中以及附图中说明了一些实施方式。因而，在本专利技术的第一方面中，提供了一种用于在车辆的驾驶模式之间转换的方法，该驾驶模式包括自主驾驶模式、部分自主驾驶模式以及手动驾驶模式，其中(I)从部分自主驾驶模式到自主驾驶模式的转换是通过启用自主驾驶模式而执行，(ii)从自主驾驶模式到部分自主驾驶模式的转换是通过当部分自主驾驶模式处于许用状态中时释放方向盘锁而执行，(iii)从手动驾驶模式到自主驾驶模式的转换是通过启用自主驾驶模式而执行，以及(iv)从自主驾驶模式到手动驾驶模式的转换是通过当部分自主驾驶模式处于禁用状态中时释放方向盘锁而执行。车辆的驾驶模式包括自主驾驶模式(AD模式)，部分自主驾驶模式(PAD模式)，以及手动驾驶模式(MD模式)。在自主驾驶模式中，驾驶者处于闭式系统(loop)之外，而对于其他驾驶模式，驾驶者处于闭式系统中，正如下面进一步描述那样。自主驾驶或者自动驾驶的概念表示的是车辆在没有与人交互的情况下被驾驶，也就是说100%自动化水平，完全自主，在此称作自主驾驶模式。驾驶者于是处于闭式系统之外，也就是说他/她不执行任何驾驶控制。0%自动化水平对应于驾驶者没有启用任何驾驶者辅助系统，除了车辆起动时默认的那些驾驶者辅助系统之外，例如防抱死刹车系统以及防碰撞系统，并且车辆完全由驾驶者进行驾驶，在此称为手动驾驶模式。驾驶者可例如使用他/她手和/或脚来驾驶该车辆。驾驶者处于闭式系统中，从而他/她可执行所需要的动作来驾驶该车辆。该车辆可具有自动化水平使得O % <自动化水平〈100%，这表示部分自主驾驶模式。部分自主驾驶模式还可称为半自主驾驶。在部分自主驾驶模式中，车辆可自主地执行一些动作，例如保持与前车适当的距离，而此时驾驶者执行其他的动作，例如在适当时超越另一辆车。越接近100%自动化水平，越多的动作通过车辆自主地执行。部分自主驾驶模式的一个示例是交通堵塞辅助(Traffic Jam Assist)，TJA。TJA系统帮助驾驶者跟随前车，例如在装有TJA系统的本车辆前面的另一辆车辆。TJA系统控制本车辆的速度、距离前车的距离、以及转向到前车的方向中，只要其保持在车道中。该TJA系统可以提速到第一预定速度水平，例如高达50km/h。驾驶者必须监控该系统，这可通过要求驾驶者至少一个手放在方向盘上而确保。对于提速到低于第一预定速度水平的第二预定速度水平，TJA在一定条件下可完全自动。该功能被称为A-TJA，交通堵塞自动辅助(Automated Traffic Jam Assist) oA-TJA可当存在前车时使用并且是自主驾驶模式的一个例子。自主驾驶模式的另一个例子是自动泊车，这通常在低速下执行。自主驾驶通常是通过使用车辆的各个传感器系统而执行。驾驶者可得到驾驶者辅助系统的帮助，例如ACC，即自适应巡航控制，和/或C-LKA，即舒适车道保持辅助(comfort lane keeping aid)。该ACC可帮助驾驶者进行纵向车辆控制，例如通过保持速度和/或与前车保持安全距离。该C-LKA可帮助驾驶者进行横向车辆控制，例如保持在车道中。这些驾驶者辅助系统典型地用于在较高速度下作用，例如当在高速上驾驶时。驾驶者处于闭式系统中，从而他/她可执行驾驶者辅助系统所执行的那些动作之外的其他动作。当使用驾驶者辅助系统时，车辆可以说是处于部分自主驾驶模式中，例如具有高达25%的自动化水平。驾驶者可决定来开启驾驶者辅助系统中的一个或者多个，例如通过按压按钮。如果驾驶者辅助系统可用，于是可开启该系统。还可具有允许开启的必要条件使得速度应处于一定速度极限之上。自主驾驶模式和/或部分自主驾驶模式的许用和禁用可借助于启用开关而进行，例如按钮或者虚拟按钮。启用开关可具有两个状态，许用和禁用(即不许使用)。按钮可例如被按压以选择启用。然后按钮保持在所按压的位置，对车辆的使用者指示该驾驶模式被启用。当按钮再次被按压时，驾驶模式可被禁用。按钮然后可停留在未按压位置，其为车辆的使用者指示不许使用该驾驶模式。作为物理地按压的替代或者补充，该按钮可配置为记忆其所处的状态。该状态可通过指示按钮状态的可见信号(例如按钮中的光)进行指示。优选具有用于不同驾驶模式的独立按钮，即AD启用开关以及PAD启用开关。驾驶模式还可通过本领域技术人员所知晓的其他种类的开关进行启用和禁用，例如触摸屏上的虚拟按钮，滑动控制器，操纵杆等。该或这些启用开关可处于车辆的方向盘处、仪表盘处或者控制台处。在此公开的方法为车辆的使用者提供了流畅的方式来在不同驾驶模式之间转换。其使得驾驶者清楚何时在不同驾驶模式之间进行转换。其使得驾驶者清楚车辆在某一时刻处于哪种驾驶模式。在上面的(ii)和(iv)中，当离开自主驾驶模式时进入哪个驾驶模式，这可通过检测部分自主驾驶模式是否被许用或者禁用而被确定，例如通过确定PAD启用开关的设置。如果部分自主驾驶模式被许用，则自主驾驶模式可转换到部分自主驾驶模式。如果部分自主驾驶模式未被许用，则当释放方向盘锁时自主驾驶模式可转换到手动驾驶模式。在(iii)中的动作还可包括选择恢复以恢复到之前的设置，例如通过开启“恢复”开关。因此，可能返回到之前已经在自主驾驶模式中使用的设置，例如返回到上一次使用自主驾驶模式所使用的设置。在(ii)和(iv)中释放方向盘锁的动作可包括(a)禁用自主驾驶模式或者选择关闭，并且在预定时间间隔中执行选自保持方向盘、开启确认开关和/或执行正常驾驶动作的至少一个动作，该正常驾驶动作包括刹车、转向和/或加速，或者(b)执行坚定的驾驶动作(firm driving act1n)，该坚定的驾驶动作包括刹车、转向和/或加速，该坚定的驾驶动作比正常驾驶动作更加用力，例如通过更用力的按压踏板，或者更快的旋转方向盘。如上所述，禁用自主驾驶模式可涉及按压该AD启当前第1页1 2 3 4&nb本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于在车辆(2)的驾驶模式之间转换的方法，所述驾驶模式包括自主驾驶(AD)模式、部分自主驾驶(PAD)模式以及手动驾驶(MD)模式，其中(i)从所述部分自主驾驶(PAD)模式到所述自主驾驶(AD)模式的转换是通过启用所述自主驾驶(AD)模式而执行，(ii)从所述自主驾驶(AD)模式到所述部分自主驾驶(PAD)模式的转换是通过当所述部分自主驾驶(PAD)模式处于许用状态中时释放方向盘锁而执行，(iii)从所述手动驾驶(MD)模式到所述自主驾驶(AD)模式的转换是通过启用所述自主驾驶(AD)模式而执行，以及(iv)从所述自主驾驶(AD)模式到所述手动驾驶(MD)模式的转换是通过当所述部分自主驾驶(PAD)模式处于禁用状态中时释放所述方向盘锁而执行。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：H·林德，E·克林格，M·E·布伦斯特伦，P·哈达，J·尼尔松，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE