一种等离子空间切割机器人的离线编程模块及应用方法技术

一种等离子空间切割机器人的离线编程模块，包括：DXF文件解析模块、运动规划模块、运动控制器通讯模块、运动伺服模块；把本发明专利技术的优点是主要完成利用计算机图形学，建立起机器人及其工作环境的几何模型，通过规划算法及对图形的控制和操作，在离线情况下对等离子空间切割机器人进行轨迹规划；本发明专利技术简单易用，成本低廉；由于巧妙的运用DXF文件这种AutoCAD与外部环境联系的常用接口方式，使得一般工程操作人员能够立即掌握其使用方法，容易为一般用户接受。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及的是一种等离子切割机器人
的系统，特别是。
技术介绍
在工业机器人的使用中，目前一般仍采用示教编程的方法，即手动控制机器人沿所需的轨迹运动，同时记录运动轨迹，示教编程一方面较为繁琐，另一方面往往还需要先有样品才能示教。而现在随着CAD、CAM技术的发展，机器人工作轨迹可以从电子图纸中直接获得，效率更高的离线编程模式成为必然。目前市场上的国内外机器人多数仍使用专用机器人动作编程语言进行编程，例如日本安川公司的Μ0Τ0ΜΑΝ机器人使用INF0RMII语言作为动作编程语言。但专用机器人动作编程语言专业程度高，应用不广泛，掌握此项语言技能的专业技术人员极少，企业外派人员进行培训，成本高周期长。易学易用的编程工具是目前市场上急需的，国外生产厂商虽然也开发了相应的编程软件，但价格昂贵，限制了其推广使用。AutoCAD绘图软件在机械设计及制造中应用广泛，所有的CAD/CAM系统都具备与AutoCAD接口的功能，这些接口方式是通过图形数据文件来实现的，DXF文件是AutoCAD与外部环境联系的主要接口方式之一，把有关图形的所有信息按规定格式编写成ASCII文件，可供高级本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种等离子空间切割机器人的离线编程模块，其特征在于：包括：DXF文件解析模块、运动规划模块、运动控制器通讯模块、运动伺服模块；所述DXF文件解析模块实现对DXF文件包含的轨迹信息及相应加工参数进行解析，提取出需要的几何信息，便于机器人进行轨迹规划；所述运动规划模块包括序列规划，分析实体，轨迹规划和反解，实现生成机器人运动轨迹；所述运动控制器通讯模块，实现与机器人远程通信和远程控制，通过对机器人通信协议的分析，将运动规划模块处理后的文件与运动伺服模块进行通信，实现工作程序的上传下载以及远程控制操作；所述运动伺服模块包括运动伺服指令和IO操作指令，此部分直接面向伺服机器人控制器及外围IO模块；运动...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱文亮，蒋春祥，王素红，宋力，陶春梅，尹飞，刘婷，
申请(专利权)人：连云港宏翔东方智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32