【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器视觉领域，尤其涉及一种基于双目视觉的高压线路中跌落开关自动更换控制系统。
技术介绍
传统的电力设备维修需要人工近距离接触设备，这样不仅威胁施工人员的人身安全，且效率低下。随着人工智能、机器视觉等相关技术的发展，各种高危环境中的作业已开始由机器人替代，高压输电线路的设备维护亦可以利用机器人完成。跌落开关是高压输电线路中必不可少的器件，当线路中的电流过大，跌落开关中的熔丝将会因电流过大而发热熔断，以达到保护线路的目的。通常，跌落开关熔断后需要人工更换维护，这样不仅效率低下，而且施工人员在在高压带电线路上施工存在安全隐患。人工智能、机器视觉等技术可使机器人具有人类的部分智能，可使机器人代替施工人员在危险的环境中高效、快速地完成施工任务。但是，针对更换高压输电线路中跌落开关的智能机器人控制系统的相关研宄尚存在空白。由于通常使用的跌落开关螺栓顶端的外径与螺栓孔的内径相差极小，因此即使螺栓与螺栓孔的位置相差Imm时也不能成功固定跌落开关。因此，利用机器视觉、人工智能等技术更换跌落开关时，需要准确将跌落开关上的螺栓孔与固定支架上的螺栓孔对齐，并且将螺栓准确的伸入到螺栓固定孔中才能顺利完成更换跌落开关的任务。另外，在使用机器视觉、人工智能等技术固定跌落开关整个操作过程中需要根据摄像机获取的图像计算出当前螺栓的位置及其相对倾斜方向，以便及时调整机械臂抓取的螺栓的位姿及位置。螺栓在摄像机中所表现出的灰度特征与周围的环境中其他高压电设施极为相似，且摄像机所呈现出的螺栓将有可能丢掉其自身螺纹所体现出的特有的纹理信息，这就增加了跟踪定位螺栓的难度。经过以上分...
【技术保护点】
一种高压线路跌落开关自动更换控制系统，其特征是，包括：机器人控制单元：用于接收图像数据处理中心的数据并向机械臂控制单元发送控制命令；机械臂控制单元：用于控制机器人的机械臂通过旋紧或旋出带有标识的螺栓更换跌落开关；视觉模块：用于获取机械臂前端的图像并将图像传送至图像数据处理中心；目标跟踪模块：用于利用获取的图像数据实时计算当前感兴趣目标的移动位置；图像数据处理中心：用于对视觉模块采集到的图像进行处理，根据图像信息跟踪机械臂移动的位置以及需要更换的跌落开关的位置；所述机器人控制单元分别与图像数据处理中心和机械臂控制单元连接，所述图像数据处理中心与视觉模块、目标跟踪模块分别连接，所述视觉模块与目标跟踪模块连接，所述机械臂控制单元控制机器人机械臂完成更换跌落操作。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王振利，苏建军，刘洪正，慕世友，任杰，傅孟潮，韩磊，鲁守银，李健，谭林，吕曦晨，李建祥，赵金龙，陈强，高郎宏，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网山东省电力公司电力科学研究院，山东鲁能智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11
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