移动式医学装置和用于控制移动式医学装置的运动的方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种医学装置(40)，以及一种用于控制移动式医学装置(40)的运动的方法。为了实现对医学装置(40)的运动更好的控制，建议，医学装置(40)包括行走机构(41)和控制设备(42)，其中，-医学装置(40)设计用于借助行走机构(41)在行走平面(39)上沿至少两个空间方向运动和围绕垂直于行走平面(39)的转动轴线(46)转动运动，以及-控制设备(42)设计用于控制行走机构(41)。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种医学装置，以及一种用于控制这种移动式医学装置的运动的方法。
技术介绍
在医学领域中，除了固定式装置外，还越来越多地使用移动式医学装置。该移动式医学装置一般设计成可运动和/或可移动的。这种移动式医学装置可以根据需求在不同的位置上使用或在不使用时临时地从其工作环境中移除并且停放在适合的位置上。例如为输送门诊的病人能够去使用医学成像装置进行检查，而使用移动式病人支承设备。医学成像装置的患者检查床本身能够设计成移动式的，由此可以简化工作流程。此夕卜，医学成像装置可以设计成移动式的，其中，尤其是医学成像装置的机架被设计成移动式的。此外，已知移动式X光检查系统、移动式报告站、用于重症监护的移动式装置或用于医学应用的移动式机器人系统。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是，提供一种用于医学装置的运动的改进的控制装置和方法。该技术问题通过一种医学装置解决，该医学装置包括行走机构和控制设备，其中，-医学装置设计成用于借助行走机构在行走平面上沿至少两个空间方向运动以及围绕垂直于行走平面的转动轴线进行转动运动，并且-控制设备设计用于控制行走机构。行走机构可以包括至少一个行走器件，例如至少一个尽可能平稳运转的滚轮和/或至少一个轮子。医学装置的运动可以由操作人员控制，其中，行走机构可以设计成被电机支持的。行走机构有利地设计成万向行走机构。亦即，行走机构能够实现医学装置在行走平面上沿每个任意方向运动。尤其是，在此对于医学装置的运动方向改变不要求医学装置的转动。因此，可以直接地进行医学装置的方向改变。行走机构，尤其是行走机构的行走器件，也可以改变其在行走平面上沿任意一个方向的定向。同时有利的是，转动轴线相对医学装置的位置能够任意地被确定。转动轴线在此一般与医学装置一起运动。转动轴线优选无外部影响地保持其相对医学装置的位置。行走平面在此尤其是根据医学装置在其上运动的地板而被预先给定。控制设备尤其这样地与行走机构相协调，使得它能够实现对行走机构的控制，尤其对万向行走机构的控制。为此，控制设备可以同时控制行走机构的至少两个，优选所有的滚轮，例如用于医学装置在行走平面上的转动。因此，控制设备有利地这样的与行走机构相协调，使得控制设备特别简单地能够实现医学装置在行走平面上沿至少两个空间方向运动和/或医学装置围绕转动轴线的转动运动。控制设备在此可以设计成自动的、并因此能够实现自动控制行走机构。控制设备也可以设计成手动的，其中，然后尤其使操作人员能够借助控制设备控制行走机构。控制设备有利地设计成同时可自动和手动，从而行走机构的手动控制借助控制设备与行走机构的自动控制相叠加。控制设备尤其设计用于将控制信号发送给行走机构，可能发送给驱动行走机构的电动机。控制设备还有利地设计用于使操作人员尤其通过界面获得控制信号。建议的用于医学装置的行走机构能够与和行走机构相协调的控制设备共同地实现医学装置有利的运动。行走机构特别简单地尤其能够实现医学装置在行走平面上沿多个空间方向的运动和医学装置围绕转动轴线的转动运动。因此，医学装置可以特别简单地，尤其也在狭窄的房间条件下被操作。医学装置也可以执行在行走平面上特别多方向的运动并且例如快速地以期望的定向行驶到目标位置上。控制设备在此能够实现对行走机构的直观控制。因此，可以实现诊所的工作流程的效率的提高，因为移动式医学装置可以更快速地移动到它相应的使用位置上。一个实施形式规定，行走机构包括至少两个万向轮。行走机构有利地包括四个万向轮。万向轮一般具有行星滚轮(Satelliten-Rollen)，尤其是在不同的定向和/或布置。行星滚轮可以设计成球体滚轮。万向轮可以在其外周上具有多个可转动的滚轮，该滚轮具有与万向轮的轴线所成的角度，尤其是45度。然后，一般至少两个万向轮布置在医学装置的相对两侧上。然后，相对立定位的万向轮有利地轴向并排地布置、尤其布置在轴线上。同时，相对立定位的万向轮有利地具有滚轮角度的相反定向。因此，相对立的万向轮在同步转速中与传统的滚轮一样前行或后退，尤其垂直于轴线前行或后退。若相对立的万向轮以不同的转速行驶，则该行驶视转速差的形成而定地在轴线的方向上向左或向右定向。因此，万向轮，尤其是具有各两个相对立定位的万向轮的两对万向轮形成有利于医学装置的万向行走机构。借助万向轮的转速控制的适配，尤其是借助控制设备，行走机构可以沿各任意方向在行走平面上行驶和/或其在行走平面上沿各任意方向的定向可以改变。同样，万向轮的使用能够实现医学装置围绕转动轴线的特别简单的转动运动。万向轮在此可以被电驱动，其中，控制设备可以将信号发送给万向轮的电驱动器以用于改变万向轮的转速、并因此用于改变医学装置的行走方向。所描述的万向轮尤其也称作麦克纳姆轮(全向轮)。当然，还可以使用本领域技术人员认为合理的另外的万向轮。一个实施形式规定，控制设备包括至少一个操作元件，该操作元件设计用于控制行走机构并且设置用于被操作人员操作。优选，控制设备与操作元件共同地设计成，使得操作人员对操作元件在一个方向上的运动导致行走机构在操作元件的运行方向上的运动。为此，尤其是操作元件的运动被控制设备检测到并且处理，其中，然后控制设备根据操作元件检测到的且处理的运动来控制行走机构。因此，操作元件例如可以设计成控制杆和/或操纵杆，其中，控制杆能够实现在至少两个空间方向上的偏转。然后，控制杆的偏转可以导致行走机构在行走平面上沿相应的空间方向运动。作为补充或备选，操作元件也可以设计成转动手柄或本领域技术人员认为合理的另一个操作元件。因此，操作元件的运动有利地具有至少两个自由度，该至少两个自由度与医学装置的运动的至少两个空间方向匹配。若使用万向行走机构来移动医学装置，则操作元件有利地同样在任意空间方向上平行于行走平面可运动。因此，操作元件能够有利地实现对行走机构直观和交互的控制。控制设备也可以尤其是在医学装置的不同位置上具有多个操作元件。例如在医学装置的两个相对立的两侧上可以分别安设操作元件。一种实施形式规定，至少一个操作元件具有纵向轴线并且设计用于围绕至少一个操作元件的纵向轴线进行操作元件的转动运动，其中，控制设备设计用于根据操作元件的转动运动使医学装置围绕转动轴线进行转动运动。因此，通过操作元件的转动运动、操作元件的旋转可以触发医学装置的，尤其是医学装置的行走机构的转动运动。有利地，转动轴线可以在此，例如下面一段所描述那样，由操作人员或自动地调节和/或改变。然后，医学装置围绕转动轴线的转动运动有利地围绕当前选定的转动轴线进行。操作元件的转动运动转换为行走机构的转动运动使操作人员能够特别直观的且简单的控制医学装置。同样，可以实现医学装置的转弯，方式是操作元件直线运动与操作元件的转动运动叠加。备选地也可以激活运行模式，在该运行模式中，尤其是与医学装置的当前的行走方向偏离的、操作元件的直线运动理解或解释为围绕转动轴线的切线运动并且触发行走机构围绕转动轴线的旋转。一种实施形式规定，至少一个操作元件设计用于操作元件垂直于行走平面的垂直运动，其中，控制设备设计用于根据至少一个操作元件的垂直的操作元件运动促使医学装置的转动轴线的位移。所述垂直的操作元件运动在此可以沿操作元件的纵向轴线进行。因此，转动轴线可以被操作人员特别直观地调节和/或改变本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医学装置(40)，包括行走机构(41)和控制设备(42)，其中，‑所述医学装置(40)设计为借助行走机构(41)在行走平面(39)上沿至少两个空间方向运动以及围绕垂直于所述行走平面(39)的转动轴线(46)进行转动运动，以及‑所述控制设备(42)设计为用于控制行走机构(41)。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：F迪劳夫，D海恩尔，P克莱姆，M柯思，
申请(专利权)人：西门子公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE