人形体的手腕的关节构造、脚踝的关节构造及人形体制造技术

提供人形体的手腕的关节构造、脚踝的关节构造及人形体。一种人形体的手的关节构造，该人形体的手的关节构造包括：手腕(110)，其设于下臂部(80)的延长线上；手背(115)，其连结于手腕(110)；以及多个手指(120)，其包括连结于手背(115)的拇指(120A)，手背(115)在供手腕(110)连结的一侧的部分包括缺口部(131)、和使缺口部(131)位于中间而形成的突出部(132)，手腕(110)以其顶端部配置在手背(115)的缺口部(131)内的状态借助埋设在自手腕(110)的位置位移了的突出部(132)的部位内的第1球接头(141)连结，并且能够以第1球接头(141)为中心相对于手背(115)转动。

【技术实现步骤摘要】
人形体的手腕的关节构造及人形体本申请是国际申请日为2013年08月07日(进入中国国家阶段日期：2015年02月04日)、国际申请号为PCT/JP2013/071324(国家申请号：201380041519.8)、专利技术名称为“人形体的手腕的关节构造、人形体的脚踝的关节构造及人形体”的分案申请。
本专利技术涉及人形体的肢体端部的关节构造及人形体。
技术介绍
机器人等塑料模型的手的关节构造例如公知有下述专利文献1所记载的构造。在专利文献1中，在连结手腕和手(由手背和手指构成)时，在下臂部的顶端(下端)设有用于安装手的手腕关节，该手腕关节由利用设于下臂部的顶端的手腕转动轴以能够转动的方式支承而成的结构构成。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-234986号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，专利文献1所记载的手的关节构造构成为仅能够进行手绕设于下臂部的顶端的手腕转动轴转动的运动、即只能够进行以该手腕转动轴为中心向一个方向摆动的运动。因此，手的动作变得单一，而具有无法进行与人相近似的动作这样的问题。特别是，在机器人构成为战斗用的机器人情况下，假定在使手把持武器(被把持体)的情况下，为了自由自在地操纵该武器，在手相对于手腕的动作中，期望能够进行与人相近似的动作。本专利技术即是鉴于这样的情况而做成的，其目的在于提供一种尽管结构简单仍能够进行与人相近似的动作的人形体的肢体端部的关节构造。用于解决问题的方案本专利技术的人形体的手腕的关节构造具有如下结构，包括：手腕，其设于下臂部的延长线上；手背，其连结于上述手腕；多个手指，其包括连结于上述手背的拇指；以及第1连结部，其设于自上述手背的中心位置位移了的位置，上述手背和上述手腕在上述第1连结部以能够转动的方式相连结。在本专利技术的人形体的手腕的关节构造中，优选的是，在上述手背的供上述手腕连结的一侧的中心位置形成有缺口部，上述第1连结部设于使上述缺口部位于中间而形成的突出部的一侧。在本专利技术的人形体的手腕的关节构造中，优选的是，包括：第2连结部，其设于上述拇指的根部部分；第3连结部，其设于上述突出部的另一侧；以及连结构件，其用于连结上述第2连结部和上述第3连结部，上述连结构件在上述第2连结部和上述第3连结部分别以能够转动的方式连结，上述拇指借助上述连结构件以能够转动的方式连结于上述手背。在本专利技术的人形体的手腕的关节构造中，优选的是，上述多个手指构成为能够相对于上述手背转动，该人形体的手腕的关节构造具有以能够转动的方式设于上述手背的转动构件，上述转动构件能够堵塞设于上述手背的中央部的开口部。另外，优选的是，在上述下臂部设有第4连结部，上述手腕与上述第4连结部连结，且能够绕上述下臂部的轴向转动。本专利技术的人形体的脚踝的关节构造具有如下结构，包括：脚踝，其设于小腿部的延长线上；脚背，其连结于上述脚踝；以及第5连结部，其设于上述脚背的自上述小腿部的延长线上的中心位置向上述脚的脚后跟侧位移了的位置，上述脚背和上述脚踝在上述第5连结部以能够转动的方式连结。在本专利技术的人形体的脚踝的关节构造中，优选的是，上述脚背在供上述脚踝连结的一侧形成有缺口部，上述第5连结部设于使上述缺口部位于中间而形成的突出部的上述脚后跟侧。另外，优选的是，在上述小腿部设有第6连结部，上述脚踝与上述第6连结部连结，且能够绕上述小腿部的轴向转动。专利技术的效果这样构成的人形体的肢体端部的关节构造能够获得尽管结构简单仍能够进行与人相近的动作。附图说明图1是表示应用本专利技术的人形体的肢体端部的关节构造的塑料模型的概略的外观图。图2是表示上述机器人的手的关节构造的结构图，一并表示安装于下臂部的手腕。图3是与图2相对应地描绘的图，是表示手腕和各手指等的运动的图。图4是表示形成于手背的开口部和用于堵塞该开口部的转动构件的立体图。图5是表示本专利技术的人形体的手的关节构造的运动的立体图。图6是表示利用树脂成形构成本专利技术的人形体的手的关节构造且避免了构成该手的关节构造的各构件的组装的组件板的图。图7是将本专利技术的人形体的肢体端部的关节构造应用于脚的情况下的结构图。具体实施方式以下，参照附图详细地说明用于实施本专利技术的方式(以下称为实施方式)。另外，在对实施方式进行说明的全部内容中对相同的要素标注相同的附图标记。(实施方式1)图1是表示应用本专利技术的人形体的肢体端部的关节构造的塑料模型的概略的外观图。该塑料模型构成战斗用的机器人10。如图1所示，与人相同，机器人10具有腰部20、胸部30、头部40、腿部50和臂部60，在这些部位的表面呈现出在大致整个区域上装备有装甲装备的形态。另外，机器人10构成为例如在上述臂部60的上部、即肩部装备战斗所需的武器70。而且，上述臂部60在其靠近手100的部分具有下臂部80，上述手100借助未图示的手腕(在图2、图3、图5、图6中以附图标记110表示)连结于该下臂部80。另外，机器人10的手100构成为例如能够把持与该机器人10独立准备的武器(未图示)。图2是表示上述机器人10的手100的关节构造的结构图，一并表示安装于上述下臂部80的手腕110。图2的(a)是自手背侧看到的机器人10的手100的图，图2的(b)是自手掌侧看到的该机器人10的手的图。图2的(a)、图2的(b)均包括五根手指120，这些手指120成为除拇指120A以外靠近相邻的手指120且闭合的状态。另外，图3的(a)、图3的(b)分别是与图2的(a)、图2的(b)相对应地描绘得到的图，为表示手腕110和各手指120等的运动的图。如图2的(a)所示，在上述手100的手背(在该说明书中，将手的除手腕、手指以外的部分称为手背)115上，在供手腕110连结的一侧的大致中心位置设有缺口部131，包括使该缺口部131位于中间而形成的突出部132。在本实施方式中，手腕110以其顶端部配置在手背115的缺口部131内的状态借助埋设在该突出部132内的第1球接头141连结。由此，手腕110在自该手腕110的延长线上的位置位移了的突出部132的部位以能够转动的方式安装。因而，如图3的(a)所示，手腕110能够以使其顶端部自该手背115的缺口部131突出的方式以该第1球接头141为中心转动。另外，手腕110形成为连结于埋设在机器人10的下臂部80内的球接头147，能够绕该下臂部80的轴向转动。该情况下，能够使手背以相对于手腕的延长线具有角度的方式弯曲。而且，在手背以相对于手腕的延长线具有角度的方式弯曲了的状态下，还能够使手背绕该延长线转动。另外，如图3的(a)、图3的(b)所示，拇指120A借助埋设在拇指120A内的第2球接头142、与该第2球接头142连结的连结构件143、以及与该连结构件143连结且埋设在上述手背115(突出部132)内的第3球接头144连结于手背115。也就是说，在拇指120A的根部部分设有与第2球接头连接的连结部，在突出部132设有与第3球接头连接的连结部，连结构件143在各自的连结部以能够转动的方式连结。另外，与人相同，连结于手背115的拇指120A在其中间部设有弯曲部(关节部)150。埋设在基端侧的手指构件120B内的第4球接头145安装于顶端侧的手指构件120T，从而形成该弯曲部150。而且，如图2的(a)、图2的(b)所示，埋设在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种人形体的手腕的关节构造，其中，该人形体的手腕的关节构造包括：手腕，其设于下臂部的延长线上；手背，其连结于上述手腕；多个手指，其包括连结于上述手背的拇指；以及第1连结部，其设于自上述手背的中心位置位移了的位置，上述手背和上述手腕在上述第1连结部以能够转动的方式相连结，在上述手背的供上述手腕连结的一侧的中心位置形成有缺口部，上述第1连结部设于使上述缺口部位于中间而形成的突出部的一侧。

【技术特征摘要】
2012.10.05 JP 2012-2236951.一种人形体的手腕的关节构造，其中，该人形体的手腕的关节构造包括：手腕，其设于下臂部的延长线上；手背，其连结于上述手腕；多个手指，其包括连结于上述手背的拇指；以及缺口部，其形成在上述手背的供上述手腕连结的一侧的中心位置，在上述手背上，使上述缺口部位于中间而形成有突出部，第1连结部设于上述突出部的一侧，上述手背和上述手腕在上述第1连结部以能够转动的方式相连结。2.根据权利要求1所述的人形体的手腕的关节构造，其中，该人形体的手腕的关节构造包括：第2连结部，其设于上述拇指的根部部分；第3连结部，其设于上述突出部的另一侧；以及连...

【专利技术属性】
技术研发人员：大须贺敏亨，
申请(专利权)人：株式会社万代，
类型：发明
国别省市：日本;JP