简易肢脚步行机器人制造技术

本发明专利技术提供一种简易肢脚步行机器人，所属机器人与自动化工艺装备领域，应用于多行业的生产和非生产领域，具有行走平稳、爬坡能力强的特点，它又是一种在硬质道路上，固定场所内步行走路的安全娱乐型交通运输工具。该简易肢脚步行机器人，结构简单，制造容易，成本低，下坡具有滑行节能作用，易于家用、娱乐、玩具市场的开发利用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人与自动化工艺装备，应用于，国防、军事、科学、宇般、海洋、工业、农业、交通、运输以及生产和非生产领域中，运输、运载，拖动为主的多用途作业机器。
技术介绍
在此专利技术前，中国专利00129118.1号步行机的行走原理应用转换机构旋转园周角0°、180°的偏心原理，推动左右行走机构作伸展180°，收缩180°两个循环一个工作过程推动机身一步一步的向前行走。是将转换机构的实心内园弧园周运动转变成行走机构即肢脚的空心外半园弧的正玄曲线运动跨过障碍物。步行机其缺点肢脚由行走机构，平衡装置脚组成，由推动杆，推动连杆，传力杆，行走杆，收缩杆，行走支承杆，支承杆，平衡杆及脚9部件构成，传力四边形，行走四边形，支承四边形及脚四部分组成的行走机构，传力四边形的活动推动点直接连结在转换机构的偏心轴上，随转换机构作旋转园周运动，肢脚的动力臂、阻力臂必须作园周运动，肢脚的整体部件都是运动的活动部件，没有一个固定部件，设计安装辅助装置困难大，三个四边形组成，结构复杂，肢脚设计要求高，在硬质平滑的道路上，下坡不能滑行节能、无减振系统、抖动大。转换机构结构单一，每一个转换机构，只有设计了0°、180°两个偏心点推动左右两肢脚作伸展，收缩两个循环一个工作过程向前行走一步。当行走机构的行走高度、宽度增大时，接替角度180°过大，无法缩小改变上下接替增大高度的，上下抖动增大。行走机构横向布置，只有两肢脚循环一个工作过程的局限性，纵向布置，造成一排左右两肢脚应用一个转换机构，一排不能安装多个行走机构的困难，多排设计多个行走机构时，每一排左右两肢脚从安装应用一个转换机构，造成结构复杂的困难。行走机构横向结构一排只有左右两个行走机构，组成左右两肢脚，左右单肢脚循环，由伸展的一肢脚，支承步行机的一部分或全部重力重量。单肢脚支承的范围和能力，不能支承重型物和宽型物。在行走过程中，当伸展承受支承重力重量的一肢脚，很容易受到曲曲不平的障碍物，失去平衡和稳定。行走机构纵向结构两肢脚步行机应用两肢脚，站立行走，左右交替，由伸展的一肢脚，支承步行机的全部重力重量。在行走过程中，支承重力重量的一肢脚，遇到超过行走范围的曲曲不平障碍物时，失去平衡和稳定，很容易左右摔倒，甚至前后摔倒。四肢脚步行机应用四肢脚卧式行走，虽然四肢脚，还是两肢脚着地循环行走，比站立行走的两肢脚步行机平衡和稳定，卧式行走，克服了前后倾倒的缺陷，但未能消除左右倾倒的危险。仍然是对角两肢脚与对角两肢脚交替，由伸展的对角两肢脚，支承步行机的全部重力重量。在行走过程中，当支承重力重量的对角两肢脚，一肢脚受到超过行走范围，曲曲不平的障碍物时，失去平衡和稳定，很容易左右倾斜，甚至左右倾倒。八肢脚步行机应用前端四肢脚，后端四肢脚组成的八肢脚，由前端、后端相对应的四肢脚组成一组伸展着地与另一组四肢脚收缩交替循环，卧式行走。在行走的过程中，支承步行机重力重量的四肢脚，单边两肢脚受到超过行走范围，曲曲不平的障碍物时，很容易造成左右倾斜。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服以上步行机由三个四边形构成的肢脚，结构复杂，设计要求高，肢脚的整体部件都是活动部件，安装辅助装置困难大。步行机在行走过程，左右倾斜、左右倾倒、左右摔倒、前后摔倒，不能运载重型物和宽型物，在行走过程中行走高度、宽度增大时，存在着上下抖动增大的缺陷和不足之处，本专利技术提供的八部件四边形肢脚和多用转换机构是在一个旋转园周360°内，设计了多个园周安装角度的偏心轴推动多肢脚，以多个步距代替一个步距，接替角度缩小，行走的高度和宽度增大，步行机器人，在行走过程中，前后左右的平衡，上下接替高度缩小，爬坡度增大，上下抖动高度减小，稳定性和平衡性好，运载能力增大，适应超长，超宽的重型运输作业和其他作业。为了达到上述的目的，本专利技术的简易肢脚步行机器人由动力装备，变速系统，传动系统，转换机构，转弯导向装置及机构，电气设备，固定装置，支承装置，活动锁定装置，肢脚安装系统，减振系统，肢脚组成。动力装备略变速系统略传动系统略转换部件半园偏心轴件由半径偏心体，园心连结孔，偏心轴组成。将半径偏心体制作成长条形、园形。在长条形，园形半径偏心体直线中心、直径园心上制作园心连结孔。在长条形的边端、园形的园周上连结偏心轴的一端，构成半园偏心轴件，偏心轴未连结的一端为头端，半园偏心体上制作园心连结孔的一端为尾端。附结构示意图1。园周偏心轴件由直径偏心体，园周连结孔，偏心轴组成，将直径偏心体制作成长条形、园形，在长条形、园形直径偏心体中心直线上，直径上一端制作园周边结孔，另一端连结偏心轴的一端，构成园周偏心轴件，偏心轴未连结的一端为头端，在直径偏心体上制作园周连结孔的一端为尾端。附结构示意图2。半园中心轴件由半径偏心体，半园连结孔，中心轴组成，将半径偏心体制作成长条形、园形，在长条形、园形半径偏心体直线中心，直径园心上，连结中心轴的一端，在直线中心边端，园周上制作半园连结孔，结构成半园中心轴件，中心轴未连结的一端，为头端，在半径偏心体上制作半园连结孔的一端为尾端。附结构示意图3。转换件二用转换件即二个偏心轴安装在二个园周角上与横传动系构成二个工作过程的转换机构称为二用转换件。由半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件，偏心轴平轴承组成。将偏心轴装在平轴承内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴件的偏心轴头与园周偏心轴件一端的园周连结孔尾连结、另一端偏心轴头与半园中心轴件的半园连结孔尾连结，偏心轴依次顺向平行连结在同一园周上，二件偏心轴之间园周安装角度为180°，二件偏心轴安装在0°、180°这些园周角度上，构成二用转换件，园心连结孔的一端为尾端，中心轴的一端为头端。附结构示意图4。将半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件合为一体，制作成一个整体件，由园心连结孔，偏心体，偏心轴，中心轴组成，构造成二用转换件，园心连结孔的一端为尾端，中心轴的一端为头端。附结构示意图5。三用转换件由半园偏心轴件、园周偏心轴件二件、半园中心轴件、平轴承三件组成。将偏心轴装在平轴承内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴头与园周偏心轴件一端的园周连结孔尾连结，另一端偏心轴与半园中心轴的半园连结孔连结。三件偏心轴依次顺向平行连结在同一园周上，三件偏心轴之间园周安装角度为120°，三件偏心轴安装在0°、120°、240°这些园周角度上，结构成三用转换件，园心连结孔的一端为尾端，中心轴的一端为头端。将半园偏心轴件，园周偏轴件三件，半园中心轴件合为一体，制作成整体件由园心轴，偏心体，偏心轴，中心轴组成，结构成三角转换件，园心连结孔的一端为尾端，中心轴的一端为尾端。四用转换件由半园偏心轴件，园周偏心轴件二件，半园中心轴件，平轴承四件组成。将偏心轴装在平轴承内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴件的偏心轴头与园周偏心轴件一端的园周连结孔尾连结，另一端偏心轴与半园中心轴件的半园连结孔尾连结。四件偏心轴依次顺向平行连结在同一园周上，四件偏心轴之间园周安装角度为90°，四件偏心轴安装在0°、90°、180°、270°这些园周角度上，结构成四用转换件，园心连结孔的一端为尾端，中心轴的一端为头端。附结本文档来自技高网...

【技术保护点】
简易肢脚步行机器人：由动力装备，变速系统，传动系统，转换机构，转弯导向装置及机构，电气设备，固定装置，支承装置，活动锁定装置，肢脚安装系统，减振系统，肢脚组成，其特征是：转换部件，半园偏心轴件：由半径偏心体［７］，园心连结孔［１］，偏心轴［２］组成，将半径偏心体［７］制作成长条形、园形，在长条形，园形半径偏心体［７］直线中心、直径园心上制作园心连结孔［１］，在长条形的边端、园形的园周上连结偏心轴［２］的一端，构成半园偏心轴件，偏心轴［２］未连结的一端为头端，半园偏心体［７］上制作园心连结孔［１］的一端为尾端；园周偏心轴件：由直径偏心体［７］，园周连结孔［３］，偏心轴［２］组成，将直径偏心体［７］制作成长条形、园形，在长条形、园形直径偏心体［７］中心直线上，直径上一端制作园周边结孔［３］，另一端连结偏心轴［２］的一端，构成园周偏心轴件，偏心轴［２］未连结的一端为头端，在直径偏心体［７］上制作园周连结孔［３］的一端为尾端；半园中心轴件：由半径偏心体［７］，半园连结孔［４］，中心轴［５］组成，将半径偏心体［７］制作成长条形、园形，在长条形、园形半径偏心体［７］直线中心，直径园心上，连结中心轴［５］的一端，在直线中心边端，园周上制作半园连结孔［４］，结构成半园中心轴件，中心轴［５］未连结的一端，为头端，在半径偏心体［７］上制作半园连结孔［４］的一端为尾端；转换件二用转换件：即二个偏心轴［２］安装在二个园周角上与横传动系［９］构成二个工作过程的转换机构称为二用转换件，由半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件，偏心轴平轴承［６］组成，将偏心轴［２］装在平轴承［６］内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴件的偏心轴［２］头与园周偏心轴件一端的园周连结孔［３］尾连结、另一端偏心轴［２］头与半园中心轴件的半园连结孔［４］尾连结，偏心轴［２］依次顺向平行连结在同一园周上，二件偏心轴［２］之间园周安装角度为１８０°，二件偏心轴［２］安装在０°、１８０°这些园周角度上，构成二用转换件，园心连结孔［１］的一端为尾端，中心轴［５］的一端为头端；将半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件合为一体，制作成一个整体件，由园心连结孔［１］，偏心体［７］，偏心轴［２］，中心轴［５］组成，构造成二用转换件，园心连结孔［１］的一端为尾端，中心轴［５］的一端为头端；三用转换件：由半园偏心轴件、园周偏心轴件二件、半园中...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘小柱，刘忠刚，
申请(专利权)人：刘忠刚，
类型：发明
国别省市：51[]