一种自动循迹识别指示系统及其指示方法技术方案

本发明专利技术涉及一种自动循迹识别指示系统，包括用于为移动装置提供指示信息的指示块单元，用于检测指示块单元上指示信息的指示块检测单元，为移动装置提供路径指示的控制器。该自动循迹识别指示系统结构简单、识别处理速度快。本发明专利技术还涉及一种自动循迹识别指示系统的指示方法，该指示方法能够自各种复杂程度的循迹路径中指示移动装置快速准确到达任一指定目的工位位置。

【技术实现步骤摘要】
一种自动循迹识别指示系统及其指示方法
本专利技术涉及自动循迹控制
，特别涉及自动循迹复杂路径的识别指示系统，本专利技术还涉及一种该自动循迹识别指示系统的指示方法。
技术介绍
智能移动装置自动循迹移动常用的循迹方式有：GPS导航、电磁感应导航、惯性导航、视觉导航、预制坐标导航、光电反射导航、磁带导航等，这些导航都无法对如大型超市货架、大型工厂工作区等复杂场所进行精确导航循迹，因为这些场所到达每个工位的导航轨迹很复杂，有很多交叉线、转弯线，有时到达一个工位需要经过10多个路口，转10多个弯才能到达，每个路口有左转、右转、直行三种方式选择，能做到这些的，往往系统非常复杂，价格昂贵，也因此很多智能移动装置无法大量推广。如授权公告号CN201853137U(申请号为201020622590.9)的中国技术专利《基于光电传感器的智能化自循迹小车控制系统》，其中公开的自循迹小车控制系统将光电传感器和语音识别技术进行结合，以反射式红外光电传感器获取路径信息，根据路径信息中黑线的位置调整小车的运动方向及速度，其路径信息中的指示不够详细完备，会增加小车自循迹的难度，很难完成复杂路线的精确优化导航。申请公布号为CN103226354A(申请号为201310062879.8)的中国专利技术专利申请《基于光电导航的无人驾驶道路识别系统》，其中公开的无人驾驶道路识别系统需要使用视觉模块和图像处理模块配合道路识别模块进行控制，其系统工作过程中需要处理大量的图像的信息，相应的处理速度会大大降低，同时由于信息量大且复杂，对硬件的要求高，大大提高了其使用成本。
技术实现思路
本专利技术所要解决的第一个技术问题是针对上述现有技术提供一种系统结构简单、识别处理速度快的自动循迹识别指示系统。本专利技术所要解决的第二个技术问题是针对上述现有技术提供一种利用自动循迹识别指示系统能够在各种复杂程度的循迹路径指示移动装置快速准确到达任一指定目的地的指示方法。本专利技术解决上述第一个技术问题所采用的技术方案为：一种自动循迹识别指示系统，用于给移动装置提供路径指示，其特征在于：包括指示块单元，设置在循迹路径上，用于给移动装置提供指示信息；指示块检测单元，所述指示块检测单元设置于移动装置上，能够检测到前述指示块单元的指示信息；控制器，与所述指示块检测单元和移动装置连接，根据指示块检测单元检测到的指示信息，经过运算后，给移动装置提供路径指示。为了实现在复杂循迹路径中的使用，根据不同复杂程度的循迹路径，所述指示块单元包括有不同种类的指示块，所述指示块检测单元能够从所述不同种类的指示块中获取相应的前进方向、减速距离和/或转向指示信息；所述自动循迹识别指示系统还包括有与所述控制器通讯连接的指示编码单元，所述指示编码单元中存储有各个目标工位的循迹路径编码，每个循迹路径编码中包含有自起点到达该目标工位的循迹路径中、需要检测到的各种指示块的总数及需要的指示块的转向参数。为了更加清楚的指示目标工位位置，所述指示块单元包括：主干道指示块，所述主干道指示块设置在循迹路径中主干道转入支道的路口，用于给移动装置在循迹路径的主干道上的移动提供指示信息；支道指示块，所述支道指示块设置在循迹路径中支道转入支道和支道转入主干道的路口，用于给移动装置在循迹路径的支道上的移动提供指示信息；工位节点指示块，所述工位节点指示块分别设置在循迹路径中距离目标工位最近的路口上，用于给移动装置靠近目标工位提供指示信息；目标工位停止指示块，所述目标工位停止指示块设置在目标工位位置，用于给移动装置到达目标工位位置提供指示信息；起点停止指示块，所述起点停止指示块设置在循迹路径的返回路径上，并设置于起点位置，用于给移动装置到达起点位置提供指示信息。为了能够方便准确的指示出目标工位，所述指示编码单元中每个目标工位的循迹路径编码包括至少一组用于指示自起点到达该目标工位的目标数据组；所述目标数据组中包括：主干道指示数据位，所述主干道指示数据位中存储有自起点到达目标工位的循迹路径中需要经过的主干道指示块的总量；支道指示数据位，所述支道指示数据位中存储有自起点到达目标工位的循迹路径中需要经过的支道指示块的总量；工位节点指示数据位，所述工位节点指示数据位中存储有自起点到达目标工位的循迹路径中需要经过的工位节点指示块的总量；其中在循迹路径中的第一个支道指示块位置不需要转弯的情况下，支道指示数据位存入数据“0”；所述主干道指示块分别设置在循迹路径主干道路口的左侧位置或者右侧位置，以供指示块检测单元检测从而获取相对应的向左转向或者向右转向的转向指示信息；或者所述目标数据组中还包括有主干道方向指示数据位，所述主干道方向指示数据位中存储有自起点到达目标工位的循迹路径中、最后一个主干道指示块位置的转向参数；所述支道指示块分别设置在循迹路径支道路口左侧位置或者右侧位置，以供指示块检测单元检测从而获取相对应的向左转向或者向右转向的转向指示信息；或者所述目标数据组中还包括有支道方向指示数据位，所述支道方向指示数据位中存储有自起点到达目标工位的循迹路径中、经过的第一个支道指示块位置和最后一个支道指示块位置的转向参数；所述工位节点指示块分别设置在循迹路径中距离目标工位最近的路口的左侧位置或者右侧位置，以供指示块检测单元检测从而获取相对应的向左转向或者向右转向的转向指示信息；或者所述目标数据组中还包括有工位节点方向指示数据位，所述工位节点方向指示数据位中存储有自起点到达目标工位的循迹路径中、最后一个工位节点位置至目标工位位置的转向参数。作为改进，所述指示编码单元中每个目标工位的循迹路径编码还包括一组用于指示自目标工位到达起点的返回数据组，所述返回数据组中存储有自目标工位到达起点的循迹路径中、各个支道指示块(12)位置对应的转向参数。优选地，所述指示块检测单元包括编码器、解码器及分别左右安装在移动装置底部的两组红外线传感器集阵；所述不同种类的指示块分别设置为能够被红外线传感器集阵检测并区分的反光色块。本专利技术解决上述第二个技术问题所采用的技术方案为：一种如前述的自动循迹识别指示系统的指示方法：包括如下步骤：步骤一、根据循迹路径的规划及各种指示块能够提供的指示信息，在主干道的各路口、支道各路口、工位节点、目标工位、起点的相应位置分别设置对应的指示块；步骤二、根据循迹路径及各指示块的设置情况，对所述指示编码单元进行编码，从而形成各目标工位的循迹路径编码；步骤三、根据所述指示编码单元中各目标工位的循迹路径编码，在所述控制器中初始化当次目标工位的循迹路径编码，即将当次目标工位相对应地的目标数据组存入到控制器中；步骤四、启动移动装置，在移动装置向目标工位行进的循迹路径中，利用所述指示块检测单元检测循迹路径中各路口设置的指示块，并将自指示块检测获取到的指示信息传送到所述控制器中，所述控制器接收指示块检测单元传送的指示信息并对各种指示块的数量进行累积计数，同时所述控制器将各种指示块的累积数据与目标数据组中的数据进行比对；所述控制器向移动装置发送直行的指示控制命令直至主干道指示块的累积计数等于目标数据组中主干道指示数据位上的数据，此时，所述指示块检测单元将自最后一个主干道指示块上获取的前进方向、减速距离指示信息传送给控制器；所述指示块检测单元根据检测到的最后一个主干道指本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动循迹识别指示系统，用于给移动装置提供路径指示，其特征在于：包括指示块单元(1)，设置在循迹路径上，用于给移动装置提供指示信息；指示块检测单元(2)，所述指示块检测单元(2)设置于移动装置上，能够检测到前述指示块单元(1)的指示信息；控制器(4)，与所述指示块检测单元(2)和移动装置连接，根据指示块检测单元(2)检测到的指示信息，给移动装置提供路径指示。

【技术特征摘要】
1.一种自动循迹识别指示系统，用于给移动装置提供路径指示，其特征在于：包括指示块单元(1)，设置在循迹路径上，用于给移动装置提供指示信息；指示块检测单元(2)，所述指示块检测单元(2)设置于移动装置上，能够检测到前述指示块单元(1)的指示信息；控制器(4)，与所述指示块检测单元(2)和移动装置连接，根据指示块检测单元(2)检测到的指示信息，给移动装置提供路径指示；根据不同复杂程度的循迹路径，所述指示块单元(1)包括有不同种类的指示块，所述指示块检测单元(2)能够从所述不同种类的指示块中获取相应的前进方向、减速距离和/或转向指示信息；所述自动循迹识别指示系统还包括有与所述控制器(4)通讯连接的指示编码单元(3)，所述指示编码单元(3)中存储有各个目标工位的循迹路径编码，每个循迹路径编码中包含有自起点到达该目标工位的循迹路径中、需要检测到的各种指示块的总数及需要的指示块的转向参数；所述指示块单元(1)包括：主干道指示块(11)，所述主干道指示块(11)设置在循迹路径中主干道转入支道的路口，用于给移动装置在循迹路径的主干道上的移动提供指示信息；支道指示块(12)，所述支道指示块(12)设置在循迹路径中支道转入支道和支道转入主干道的路口，用于给移动装置在循迹路径的支道上的移动提供指示信息；工位节点指示块(13)，所述工位节点指示块(13)分别设置在循迹路径中距离目标工位最近的路口上，用于给移动装置靠近目标工位提供指示信息；目标工位停止指示块(14)，所述目标工位停止指示块(14)设置在目标工位位置，用于给移动装置到达目标工位位置提供指示信息；起点停止指示块(15)，所述起点停止指示块(15)设置在循迹路径的返回路径上，并设置于起点位置，用于给移动装置到达起点位置提供指示信息；所述指示编码单元中每个目标工位的循迹路径编码包括至少一组用于指示自起点到达该目标工位的目标数据组；所述目标数据组中包括：主干道指示数据位，所述主干道指示数据位中存储有自起点到达目标工位的循迹路径中需要经过的主干道指示块的总量；支道指示数据位，所述支道指示数据位中存储有自起点到达目标工位的循迹路径中需要经过的支道指示块的总量；工位节点指示数据位，所述工位节点指示数据位中存储有自起点到达目标工位的循迹路径中需要经过的工位节点指示块的总量；其中在循迹路径中的第一个支道指示块位置不需要转弯的情况下，支道指示数据位存入数据“0”；所述主干道指示块(11)分别设置在循迹路径主干道路口的左侧位置或者右侧位置，以供指示块检测单元(2)检测从而获取相对应的向左转向或者向右转向的转向指示信息；或者所述目标数据组中还包括有主干道方向指示数据位，所述主干道方向指示数据位中存储有自起点到达目标工位的循迹路径中、最后一个主干道指示块(11)位置的转向参数；所述支道指示块(12)分别设置在循迹路径支道路口左侧位置或者右侧位置，以供指示块检测单元(2)检测从而获取相对应的向左转向或者向右转向的转向指示信息；或者所述目标数据组中还包括有支道方向指示数据位，所述支道方向指示数据位中存储有自起点到达目标工位的循迹路径中、经过的第一个支道指示块(12)位置和最后一个支道指示块(12)位置的转向参数；所述工位节点指示块(13)分别设置在循迹路径中距离目标工位最近的路口的左侧位置或者右侧位置，以供指示块检测单元(2)检测从而获取相对应的向左转向或者向右转向的转向指示信息；或者所述目标数据组中还包括有工位节点方向指示数据位，所述工位节点方向指示数据位中存储有自起点到达目标工位的循迹路径中、最后一个工位节点位置至目标工位位置的转向参数。2.根据权利要求1所述的自动循迹识别指示系统，其特征在于：所述指示编码单元中每个目标工位的循迹路径编码还包括一组用于指示自目标工位到达起点的返回数据组，所述返回数据组中存储有自目标工位到达起点的循迹路径中、各个支道指示块(12)位置对应的转向参数。3.根据权利要求1或2所述的自动循迹识别指示系统，其特征在于：所述指示块检测单元(2)包括编码器、解码器及分别左右安装在移动装置底部的两组红外线传感器集阵；所述不同种类的指示块分别设置为能够被红外线传感器集阵检测并区分的反光色块。4.一种如权利要求1或2所述的自动循迹识别指示系统的指示方法：包括如下步骤：步骤一、根据循迹路径的规划及各种指示块能够提供的指示信息，在主干道的各路口、支道各路口、工位节点、目标工位、起点的相应位置分别设置对应的指示块；步骤二、根据循迹路径及各指示块的设置情况，对所述指示编码单元(3)进行编码，从而形成各目标工位的循迹路径编码；步骤三、根据所述指示编码单元(3)中各目标工位的循迹路径编码，在所述控制器(4)中初始化当次目标工位的循迹路径编码，即将当次目标工位相对应地的目标数据组存入到控制器(4)中；步骤四、启动移动装置，在移动装置向目标工位行进的循迹路径中，利用所述指示块检测单元(2)检测循迹路径中各路口设置的指示块，并将自指示块检测获取到的指示信息传送到所述控制器(4)中，此时，所述控制器(4)接收指示块检测单元(2)传送的指示信息并对各种指示块的数量进行累积计数，同时所述控制器(4)将各种指示块的累积数据与目标数据组中的数据进行比对；所述控制器(4)向移动装置发送直行的指示控制命令直至主干道指示块(11)的累积计数等于目标数据组中主干道指示数据位上的数据，此时，所述指示块检测单元(2)将自最后一个主干道指示块(11)上获取的前进方向、减速距离指示信息传送给控制器(4)；所述指示块检测单元(2)根据检测到的最后一个主干道指示块(11)的设置位置获取其转向指示信息并将该转向信息传送给所述控制器(4)，从而控制器(4)根据获取的前进方向、减速距离、转向指示信息向移动装置发送指示控制命令，移动装置按照控制器(4)的指示控制减速停止后再转入支道；或者所述控制器(4)读取主干道方向指示数据位中存储的转向参数从而获取转向指示信息，并根据获取的前进方向、减速距离、转向指示信息向移动装置发送指示控制命令，移动装置按照控制器(4)的指示控制减速停止后再转入支道；当目标数据组中支道指示数据位上的数据为“0”时，则控制器(4)向移动装置发送直行的指示控制命令直至工位节点指示块(13)的累积计数等于目标数...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍驭浩，鲍旭东，
申请(专利权)人：鲍驭浩，鲍旭东，
类型：发明
国别省市：浙江;33