机器人、控制装置、机器人系统以及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供机器人、控制装置、机器人系统以及控制方法。机器人在第i(i为自然数)个作业后进行与第i个作业不同的第i+1个作业，第j(j为满足j≠i的自然数)个作业后进行与第j个作业不同的第j+1个作业，在第i个作业后，不变更第i个作业的作业时的与机器人的关节中的校正相关的信息，而进行第i+1个作业，在第j个作业后进行机器人校准，在进行完机器人校准后进行第j+1个作业。

【技术实现步骤摘要】
机器人、控制装置、机器人系统以及控制方法
本专利技术涉及机器人、控制装置、机器人系统以及控制方法等。
技术介绍
在目前的机器人的校准中，通过确定进行作业的位置、姿势，来实现目前该位置、姿势中的高精度的定位。若改变使机器人进行的作业，则由于需要根据该作业来实现高精度的定位，因此需要再次进行校准。例如，在使一台机器人进行10种作业的情况下，需要进行10次校准。因此，若每次作业改变时都要严格地进行校准，则需要非常多的时间。因此，例如如专利文献1中所记载的那样，考虑使用视觉伺服，以便即使不严格地进行校准(即，即便是简单的校准)，也高精度地控制臂的位置姿势。在严格地进行校准的情况下，有时也会花费一整天，相对于此，若是简单的校准，则有时在1小时以内结束。因此，通过使用视觉伺服能够缩短校准所花费的时间。专利文献1：日本特开2003-311670号公报然而，在多品种制造的现场中，使机器人进行的作业数量较多，而频繁地改变这些作业。因此，即便是简单的校准，在每次改变使机器人进行的作业时进行校准的情况下，时间、工时变多，从而阻碍多品种制造的现场中的生产性。
技术实现思路
本专利技术的一实施方式涉及一种机器人，该机器人在第i(i为自然数)个作业后进行与上述第i个作业不同的第i+1个作业，在第j(j为满足j≠i的自然数)个作业后进行与上述第j个作业不同的第j+1个作业，该机器人在上述第i个作业后，不变更上述第i个作业的作业时的与机器人的关节中的校正相关的信息而进行上述第i+1个作业，在上述第j个作业后进行机器人校准，在进行完上述机器人校准后该机器人进行上述第j+1个作业。在本专利技术的一实施方式中，即便是在所给予的作业后进行不同的作业的情况，在不需要进行校准的情况下，不进行校准。因此，即便是现有方法中每次改变作业时都需要进行校准的多品种制造的情况，也能够降低与校准相关的处理负荷，提高生产性。另外，在本专利技术的一实施方式中，也可以在上述第i个作业后，通过在从第一姿势向与上述第一姿势不同的第二姿势移动期间多次拍摄被拍摄物来进行上述第i+1个作业。由此，通过多次拍摄被拍摄物，能够进行与第i个作业不同的第i+1个作业等。另外，在本专利技术的一实施方式中，也可以包括设置有力觉传感器的末端执行器，在上述第i个作业后，通过在从第一姿势向与上述第一姿势不同的第二姿势移动期间使上述末端执行器与物体接触，来进行上述第i+1个作业。由此，通过使设置有力觉传感器的末端执行器与物体接触，能够进行与第i个作业不同的第i+1个作业等。另外，本专利技术的其他实施方式涉及一种控制装置，其使机器人动作，该机器人在第i(i为自然数)个作业后进行与上述第i个作业不同的第i+1个作业、在第j(j为满足j≠i的自然数)个作业后进行与上述第j个作业不同的第j+1个作业，使上述机器人在上述第i个作业后，不变更上述第i个作业的作业时的与机器人的关节中的校正相关的信息而进行上述第i+1个作业，在上述第j个作业后进行机器人校准，在进行完上述机器人校准后使上述机器人进行上述第j+1个作业。在本专利技术的其他实施方式中，即便是在所给予的作业后进行不同的作业的情况，在不需要进行校准的情况下，不进行校准。因此，即便是现有方法中每次改变作业时都需要进行校准的多品种制造的情况，也能够降低与校准相关的处理负荷，提高生产性。另外，本专利技术的其他实施方式涉及一种机器人系统，其包括机器人，该机器人在第i(i为自然数)个作业后进行与上述第i个作业不同的第i+1个作业、在第j(j为满足j≠i的自然数)个作业后进行与上述第j个作业不同的第j+1个作业，上述机器人在上述第i个作业后，不变更上述第i个作业的作业时的与机器人的关节中的校正相关的信息而进行上述第i+1个作业，在上述第j个作业后进行机器人校准，在进行完上述机器人校准后该机器人进行上述第j+1个作业。在本专利技术的其他实施方式中，即便是在所给予的作业后进行不同的作业的情况，在不需要进行校准的情况下，不进行校准。因此，即便是现有方法中每次改变作业时都需要进行校准的多品种制造的情况，也能够减少与校准相关的处理负荷，提高生产性。另外，本专利技术的其他实施方式涉及一种控制方法，其是机器人的控制方法，该机器人在第i(i为自然数)个作业后进行与上述第i个作业不同的第i+1个作业、在第j(j为满足j≠i的自然数)个作业后进行与上述第j个作业不同的第j+1个作业，在该控制方法中，使上述机器人在上述第i个作业后，不变更上述第i个作业的作业时的与机器人的关节中的校正相关的信息而进行上述第i+1个作业，在上述第j个作业后进行机器人校准，在进行完上述机器人校准后使上述机器人进行上述第j+1个作业。在本专利技术的其他实施方式中，即便是在所给予的作业后进行不同的作业的情况，在不需要进行校准的情况下，不进行校准。因此，即便是现有方法中每次改变作业时都需要进行校准的多品种制造的情况，也能够降低与校准相关的处理负荷，提高生产性。这样，根据本专利技术的几个实施方式，能够提供即便在所给予的作业后进行不同的作业的情况下，也根据状况跳过校准，从而降低与校准相关的处理负荷的机器人、控制装置、机器人系统以及控制方法等。附图说明图1是本实施方式所涉及的机器人的构成例。图2是本实施方式所涉及的机器人的其他构成例。图3是本实施方式所涉及的机器人的详细的构成例。图4是包括拍摄部的机器人系统的配置的例子。图5是相机校准的概念图。图6是相机校准中的坐标系的关系图。图7是说明校准的流程的图。图8是说明本实施方式的处理的流程图。图9是力控制的例子。具体实施方式以下，对本实施方式进行说明。此外，以下说明的本实施方式并不过度地限定权利要求书中所记载的本专利技术的内容。另外，在本实施方式说明的全部结构未必都是本专利技术的必须构成要件。1.本实施方式的方法首先对本实施方式的方法进行说明。在由机器人进行作业的情况下，机器人的定位精度、即能够多准确地使钳爪(手)等移动至目标位置姿势对所进行的作业造成较大的影响。理想情况下，若确定了机器人的模型(model)，则能够根据该模型唯一地求出钳爪位置姿势。这里的模型是指例如设置于两个关节之间的框架(连杆)的长度、关节的构造(关节的旋转方向、是否有偏移等)等信息。然而，机器人中包括各种误差。具体而言，在机器人的误差要因中考虑几何学的误差要因、非几何学的误差要因，前者是连杆的长度的偏差等，后者是因重力导致的弯曲等。由于上述误差要因，在进行使机器人获取所给予的姿势的控制(例如确定各关节的角度的控制)的情况下，在机器人基准坐标系(理想的空间)中的钳爪位置与在机器人钳爪坐标系(实测空间)中的钳爪位置成为不同值。对此，对基于上述误差要因的偏差进行修正的机器人校准被广泛使用。机器人校准是指，用户根据制造商手册等，通过利用示教等使机器人动作来校正机器人的关节的情况，不包括机器人自身进行判断且机器人自身运动来校正机器人自身的关节的情况。对机器人校准的详细内容稍后叙述，但只要进行求出例如机器人基准坐标系与机器人钳爪坐标系的对应关系的处理即可。若知道如何在两个坐标系(空间)之间进行转换，就能够知道关节角等控制参数与机器人钳爪坐标系的对应关系，因此能够准确地求出，进行什么样的机器人控制时，机器人的钳爪实际上(在实测空间中)移动到什么位置。然而，机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，在第i个作业后进行与所述第i个作业不同的第i+1个作业，在第j个作业后进行与所述第j个作业不同的第j+1个作业，该机器人在所述第i个作业后，不变更所述第i个作业的作业时的与机器人的关节中的校正相关的信息，而进行所述第i+1个作业，在所述第j个作业后进行机器人校准，在进行完所述机器人校准后该机器人进行所述第j+1个作业，其中，i为自然数，j为满足j≠i的自然数。

【技术特征摘要】
2013.11.05 JP 2013-2290591.一种机器人，其特征在于，在第i个作业后进行与所述第i个作业不同的第i+1个作业，在第j个作业后进行与所述第j个作业不同的第j+1个作业，该机器人在所述第i个作业后，不变更所述第i个作业的作业时的与机器人的关节中的校正相关的信息，而进行包括视觉伺服控制的所述第i+1个作业，在所述第j个作业后进行机器人校准，在进行完所述机器人校准后该机器人进行不包括所述视觉伺服控制的所述第j+1个作业，其中，i为自然数，j为满足j≠i的自然数。2.一种控制装置，其特征在于，使机器人动作，该机器人在第i个作业后进行与所述第i个作业不同的第i+1个作业，在第j个作业后进行与所述j个作业不同的第j+1个作业，使所述机器人在所述第i个作业后，不变更所述第i个作业的作业时的与机器人的关节中的校正相关的信息，而进行包括视觉伺服控制的所述第i+1个作业，在所述第j个作业后进行机器人校准，在进行完所述机器人校准后使所述机器人进行不包括所述视觉伺服控制的所述第j+1个作业，其中，i为自然数，...

【专利技术属性】
技术研发人员：山口如洋，石毛太郎，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP