调节至少一种汽车运动参量的装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种调节装置，用于对汽车运动的至少一个汽车运动参量进行调节。该装置包括用于对执行器进行控制以调节汽车运动参量的调节装置。该装置还包括用于测定越野路段参量的测定装置，所述的越野路段参量可表示汽车在越野路段上的行驶状况。其中，根据所述的越野路段参量对所述的调节装置施加影响，使得调节装置的灵敏度与汽车在越野路段上的行驶状况相匹配。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
技术现状本专利技术涉及，所述参量用于描述汽车的运动情况。相应的装置和方法在已有技术中有许多不同的方案。例如，汽车技术杂志(ATZ)96，1994，第11期，第674至689页发表了一篇文章《FDR一博世公司的行驶动态调节装置》，其中公开了一种调节至少一个汽车运动参量的装置。这种汽车运动参量涉及的是汽车的偏转率(Gierrate)。为调节汽车的偏转率，需将所测得的偏转率与一个偏转率额定值进行比较。如果在该比较中确定了偏转率的调节偏差，则根据该偏差将对与驾驶员无关的各个车轮施加制动干预和/或施加发动机干预。首先是通过所述制动干预在汽车上作用一个偏转力矩，使实际偏转率向额定值接近。以上所述ATZ文章的内容应结合到本申请中。以上所述公知的行驶动态调节也经常被称为ESP(电子稳定程序)，它首先是为公路汽车而开发的。它也越来越多地使用在越野汽车中。当然在越野情况下，会出现汽车调节器的不希望发生的干预，所述调节器用于对汽车偏转率进行调节。所以本专利技术的任务是，对已有的调节至少一个汽车运动参量，特别是汽车偏转率的装置进行改进，使其也可用于越野汽车。以上任务的解决方案体现在权利要求1和权利要求14的特征中。在此，需引用德国专利文献DE 39 33 652 A1。在该文献中描述了一种制动防抱死调节系统和一种驱动滑转量(schlupf)的调节系统，该系统适于越野行驶。所述的防抱死调节系统包括用于测定车轮速度的测定值传感器。在一个处理电路中，从车轮速度中得出汽车的减速特性。同样在该处理电路中对汽车减速传感器的信号进行处理。然后将从车轮速度中得出的汽车减速特性和汽车减速的信号进行比较。如果所测定到的汽车减速更大，则在制动情况下，防抱死系统调节朝着不灵敏调节的方向改变。相应的方式也适用于所述驱动滑转量调节系统。还需引用德国专利文献DE 195 44 445A1。在该文献中描述了一种改进越野汽车制动防抱死调节系统的调节特性的方法。为改进越野汽车制动防抱死调节系统的调节特性，当汽车的参考速度低于一个预定的速度极限值时，按以下方式设计调节装置，即只有在一个轴上的某个车轮抱死后，才对该轴上的第二个车轮进行防抱死调节。所以，原则上允许在较低的速度下，一个车轴上的车轮发生抱死。此外调节的设计方式是，在识别出越野行驶以及车速较低的情况下激活一个特殊调节模式。在以上所述的两篇文献中，所描述的装置涉及的是对描述车轮特性的参量进行调节的装置，该参量是车轮滑转量。也就是说，采用该装置可按照一种调节算法对车轮特性进行调节，或者控制车轮特性或车轮运动。采用所述装置无法对汽车的某种运动，例如汽车绕其垂直轴线转动的汽车运动参量进行调节，因为无法从车轮信息中得出汽车运动情况，而且该装置还无法得到某些参量，通过这些参量有目的地提供汽车运动的信息，并且作为调节量输入到调节中。属于已有技术的越野制动滑转量或驱动滑转量调节器首先是针对车轮的滑转量进行调节的，也就是说，通过调节后退性干预使车轮保持稳定。然而汽车此时采取何种运动状况是第二位的。但是，对调节汽车运动而言，将汽车运动放在了调节的第一位，也就是说，要使汽车稳定。至于在该调节中车轮如何运动，则放在第二位考虑。本专利技术的优点本专利技术的调节装置是一种用于对汽车运动的至少一个参量进行调节的装置，它包括用于对执行器进行控制以调节汽车运动参量的调节装置。还包括用于测定越野路段参量的测定装置，所述的越野路段参量可描述汽车在越野路段上的行驶状况。其中，根据所述的越野路段参量而对所述的调节装置施加影响，使调节装置的灵敏度与汽车在越野路段上的行驶状况相匹配。本专利技术的调节装置由一个叠加调节器和一个下位调节器组成，这两个调节器均受所述越野路段参量的影响。所述的叠加调节器是一种调节横向动态参量的调节器，它可描述汽车的横向动态。一旦一个描述横向动态的实际值和额定值之间的偏差的偏差量超过了一个调节阈值，即通过所述调节器至少执行不依赖于驾驶员的单个车轮的制动干预。并且根据所述的越野路段参量提高所述叠加调节器的调节阈值。其中，所述的横向动态参量特别是一种描述汽车偏转率的参量。在本专利技术中，根据越野路段参量可提高叠加调节器的调节阈值。当汽车在不良路段上行驶时，即在越野状态下，例如行驶在车辙内或行驶在碎石路上时，可能在横向动态参量的实际值和额定值之间出现较大的偏差，此时无需调节器介入。出于这个原因，因而要提高叠加调节器的调节阈值，从而减小叠加调节器的灵敏度。当汽车在越野路段上行驶时，通过所述叠加调节器的影响，对不依赖于驾驶员的单个车轮的制动干预加以抑制，或者相对于汽车在良好路段上行驶的情况，减小所述干预的频度或强度，所述制动干预是为调节至少一个汽车运动参量而进行的。其效果是，当汽车在越野路段上行驶时，调节器不发生干扰性动作。一种有利的方案是，所述的至少一个下位调节器是一种驱动滑转量调节器，它可根据驱动滑转量的一个额定值调节驱动轮的滑转量。根据本专利技术，所述的驱动滑转量额定值是根据所述的越野路段参量确定的。通过该措施可保证在越野路段行驶中有足够的牵引力。当汽车在越野路段上行驶时，通过所述的至少一个下位调节器的影响，相对于汽车在良好路段上行驶的情况，给驱动轮分配更大的驱动力矩或更大的驱动滑转量。当汽车在越野路段上行驶时，通过所述的至少一个下位调节器的影响，对为减小驱动滑转量而采取的制动干预和/或发动机干预加以抑制，或者相对于汽车在良好路段上行驶的情况，减小所述干预的频度或强度。一种有利的方案是，所述的驱动滑转量额定值由一个表示所要求的牵引力的第一分量和一个表示所要求的汽车稳定性的第二分量组成。并且，根据一个系数确定所述两个分量中的哪一个应更强地介入所述的驱动滑转量额定值。按照本专利技术，可根据所述的越野路段参量提高所述的第一分量。选择或补充方案是根据所述的越野路段参量对所述的系数加以影响，使所述的第一分量比第二分量更强地介入所述的驱动滑转量额定值。一种有利的方案是，根据所述的越野路段参量对一个参量施加影响，该参量是表示发动机输出的发动机力矩下降速率的量(Maβ)。所述的越野路段参量最好是根据描述各个车轮速度的车轮速度参量和描述车速的速度参量确定的。根据所述的车轮速度参量确定一个表示汽车在越野路段上行驶时车轮振动情况的车轮振动参量，并且根据该车轮振动参量确定所述的越野路段参量。所述的越野路段参量优选是一个连续的参量，它可在一个最小值和一个最大值之间取任意值。其中，在所述的越野路段参量取最小值的情况下，对所述调节装置不施加影响。在所述越野路段参量取最大值的情况下，对所述调节装置施加最大程度的影响。在所述的越野路段参量取最小值和最大值之间的一个任意值的情况下，对所述的调节装置施加连续的影响。将所述的车轮振动参量变换成一个第一连续参量，它在低于车轮振动参量的一个给定第一数值的范围内取一个最小值，并且在高于车轮振动参量的一个给定第二数值的范围内取一个最大值。其中，所述第一连续参量在车轮振动参量的第一和第二数值之间连续上升，并且将所述速度参量变换成一个第二连续参量，它在低于速度参量的一个给定第一数值的范围内取一个最大值，在高于速度参量的一个给定第二数值的范围内取一个最小值。其中，所述第二连续参量在速度参量的第一和第二数值之间连续下降。所述的越野路段参量最好作为所述的本文档来自技高网...

【技术保护点】
调节装置，用于对描述汽车运动的至少一个汽车运动参量（ｏｍｅｇａ）进行调节，包括： 用于对执行器（１０９）进行控制以调节汽车运动参量的调节装置（１０８）， 用于测定越野路段参量（Ｋｏｏｆｆｒｏａｄ）的测定装置（１０７），所述越野路段参量可描述汽车在越野路段上的行驶状况， 其中，根据所述的越野路段参量对所述的调节装置施加影响，使得调节装置的灵敏度与汽车在越野路段上的行驶状况相匹配。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：罗尔夫赫尔曼默根特勒，安斯加尔特雷克特勒，
申请(专利权)人：罗伯特博施有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]