一种OBU定位方法、RSU及ETC系统技术方案

本申请提供一种OBU定位方法、RSU及ETC系统，其中方法包括：获取第一OBU发送的OBU信号；确定第一OBU的OBU位置，根据所述OBU位置确定所述第一OBU的隶属ETC车道；若所述第一OBU的隶属ETC车道与所述第一ETC车道相应，获取其他RSU根据所获取的第一OBU发送的OBU信号计算的OBU数据包，所述OBU数据包包括：其他RSU所计算的第一OBU的OBU位置；根据所述确定的第一OBU的OBU位置，及所述OBU数据包所记录的第一OBU的OBU位置，确定第一OBU的平均位置，实现对第一OBU的定位。本发明专利技术实现了RSU对OBU的精准定位。

【技术实现步骤摘要】
一种OBU定位方法、RSU及ETC系统
本专利技术涉及智能交通(IntelligentTransportationSystem，ITS)领域，更具体地说，涉及一种OBU定位方法、RSU及ETC系统。
技术介绍
ETC(ElectronicTollCollection，电子不停车收费系统)为智能交通系统的一种，ETC主要包括RSU(RoadSideUnit，路侧单元)和OBU(OnboardUnit，车载单元)，RSU设置于ETC车道上，OBU设置于机动车上；在机动车行驶入ETC车道后，RSU将采用DSRC(DedicatedShortRangeCommunication)技术与OBU进行通讯，从而完成电子不停车收费。随着车辆保有量越来越多及ETC车道需求的普及，同向多条ETC车道模式将越来越普及，同向多条ETC车道模式是指在机动车的通行方向上，设置有多条同向的ETC车道(该多条同向的ETC车道可相邻设置)，且各ETC车道均设置有RSU，各ETC车道设置的RSU将与驶入本车道的机动车上设置的OBU进行通讯。目前，在同向多条ETC车道模式场景下，RSU与OBU进行通讯的方式为：各ETC车道的RSU通过约定同步+干扰信号来同步发送通讯信号(通讯信号如BST)，即各ETC车道的RSU之间发送信号的时序同步，在当前ETC车道的RSU发送通讯信号，与OBU进行通讯时，相邻ETC车道的RSU将发送干扰信号；然而，这种RSU与OBU进行通讯的方式，依然会存在旁道干扰等情况。为彻底解决如上问题，出现通过对车辆进行精确定位并优先保证正确的车辆进行交易的技术方案，而现行所用的定位方式误差较大，成为制约此技术方案的关键问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种OBU定位方法、RSU及ETC系统，以在同向多条ETC车道模式场景下，实现当前车道的RSU对隶属于本车道的OBU的精准定位。为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：一种OBU定位方法，基于具有多个相连的RSU的同向多条ETC车道；所述方法应用于第一RSU，所述第一RSU隶属于第一ETC车道；所述方法包括：获取第一OBU发送的OBU信号；确定第一OBU的OBU位置，根据所述OBU位置确定所述第一OBU的隶属ETC车道；若所述第一OBU的隶属ETC车道与所述第一ETC车道相应，获取其他RSU根据所获取的第一OBU发送的OBU信号计算的OBU数据包，所述OBU数据包包括：其他RSU所计算的第一OBU的OBU位置；根据所述确定的第一OBU的OBU位置，及所述OBU数据包所记录的第一OBU的OBU位置，确定第一OBU的平均位置，实现对第一OBU的定位。其中，所述获取第一OBU发送的OBU信号包括：每间隔预设时间，向第一OBU发送一个通信命令，获取第一OBU反馈的一个OBU信号；所述确定第一OBU的OBU位置包括：在获取多个OBU信号后，计算多个所获取的各OBU信号对应的第一OBU的OBU位置，得到多个OBU位置；对于所述多个OBU位置，若第j个获取的OBU信号对应的OBU位置，与第i个获取的OBU信号对应的OBU位置的横向位置差值的绝对值大于第一值，或纵向位置差值的绝对值大于第二值，则从所述多个OBU位置中剔除第j个获取的OBU信号对应的OBU位置，得到剩余OBU位置，其中j＝i+1；对所述剩余OBU位置进行迭代取均值处理，得到第一OBU最终的OBU位置；所述根据所述确定的第一OBU的OBU位置，及所述OBU数据包所记录的第一OBU的OBU位置，确定第一OBU的平均位置，实现对第一OBU的定位包括：根据所述最终的OBU位置和所述OBU数据包所记录的第一OBU的OBU位置，确定第一OBU的平均位置。其中，所述OBU信号携带有第一OBU的OBU标识；所述获取其他RSU根据所获取的第一OBU发送的OBU信号计算的OBU数据包包括：在各RSU根据所获取的OBU信号，构建OBU队列后，第一RSU获取其他RSU所构建的具有所述第一OBU的OBU标识的OBU数据包；其中，各RSU根据所获取的OBU信号，构建的OBU队列中OBU数据包包括：所获取的OBU信号对应的OBU标识，及发送OBU信号的OBU相对于隶属ETC车道的位置。其中，所述方法还包括：若所述第一OBU的隶属ETC车道与所述第一ETC车道不相应，则第一RSU向其他RSU发送所构建的OBU队列中对应的OBU数据包，以便其他RSU对本ETC车道内的OBU进行定位。其中，所述确定第一OBU的OBU位置包括：以第一RSU的天线投影到第一ETC车道上形成的椭圆形区域的靠近RSU的端点为原点形成二维坐标系；确定所述二维坐标系中，第一OBU的OBU坐标；所述根据确定的第一OBU的OBU位置，及所述OBU数据包所记录的第一OBU的OBU位置，确定第一OBU的平均位置包括：根据第一RSU计算的第一OBU的坐标，及所述OBU数据包所记录的第一OBU的OBU坐标，确定第一OBU的平均坐标，实现对第一OBU的定位；其中，所述OBU数据包所记录的第一OBU的OBU坐标为，在以第一OBU的隶属ETC车道对应的天线投影到该隶属ETC车道上形成的椭圆形区域的端点为原点形成二维坐标系中，第一OBU相对于隶属ETC车道的OBU坐标。其中，所述方法还包括：若所述第一OBU的平均坐标的纵向坐标值小于预设距离，则第一RSU优先与第一OBU进入交易流程，建立交易通信链路。本专利技术实施例还提供一种RSU，基于具有多个相连的RSU的同向多条ETC车道；所述RSU隶属于第一ETC车道；所述RSU包括定位装置，所述定位装置包括：第一获取模块，用于获取第一OBU发送的OBU信号；第一确定模块，用于确定第一OBU的OBU位置；第二确定模块，用于根据所述OBU位置确定所述第一OBU的隶属ETC车道；第二获取模块，用于若所述第一OBU的隶属ETC车道与所述第一ETC车道相应，获取其他RSU根据所获取的第一OBU发送的OBU信号计算的OBU数据包，所述OBU数据包包括：其他RSU所计算的第一OBU的OBU位置；定位确定模块，用于根据所述确定的第一OBU的OBU位置，及所述OBU数据包所记录的第一OBU的OBU位置，确定第一OBU的平均位置，实现对第一OBU的定位。其中，所述第一获取模块包括：第一信号获取单元，用于每间隔预设时间，向第一OBU发送一个通信命令，获取第一OBU反馈的一个OBU信号；所述第一确定模块包括：第一计算单元，用于在获取多个OBU信号后，计算多个所获取的各OBU信号对应的第一OBU的OBU位置，得到多个OBU位置；剔除单元，用于对于所述多个OBU位置，若第j个获取的OBU信号对应的OBU位置，与第i个获取的OBU信号对应的OBU位置的横向位置差值的绝对值大于第一值，或纵向位置差值的绝对值大于第二值，则从所述多个OBU位置中剔除第j个获取的OBU信号对应的OBU位置，得到剩余OBU位置，其中j＝i+1；第一位置均值处理单元，用于对所述剩余OBU位置进行迭代取均值处理，得到第一OBU最终的OBU位置；所述定位确定模块包括：定位计算单元，用于根据所述最终的OBU位置和所述OBU数据包所记录的第一OBU的OBU位置，确定第一OBU的平均位置。其中，所述第二获取模块包本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种OBU定位方法，其特征在于，基于具有多个相连的RSU的同向多条ETC车道；所述方法应用于第一RSU，所述第一RSU隶属于第一ETC车道；所述方法包括：获取第一OBU发送的OBU信号；确定第一OBU的OBU位置，根据所述OBU位置确定所述第一OBU的隶属ETC车道；若所述第一OBU的隶属ETC车道与所述第一ETC车道相应，获取其他RSU根据所获取的第一OBU发送的OBU信号计算的OBU数据包，所述OBU数据包包括：其他RSU所计算的第一OBU的OBU位置；根据所述确定的第一OBU的OBU位置，及所述OBU数据包所记录的第一OBU的OBU位置，确定第一OBU的平均位置，实现对第一OBU的定位。

【技术特征摘要】
1.一种OBU定位方法，其特征在于，基于具有多个相连的RSU的同向多条ETC车道；所述方法应用于第一RSU，所述第一RSU隶属于第一ETC车道；所述方法包括：获取第一OBU发送的OBU信号；确定第一OBU的OBU位置，根据所述OBU位置确定所述第一OBU的隶属ETC车道；若所述第一OBU的隶属ETC车道与所述第一ETC车道相应，获取其他RSU根据所获取的第一OBU发送的OBU信号计算的OBU数据包，所述OBU数据包包括：其他RSU所计算的第一OBU的OBU位置；根据所述确定的第一OBU的OBU位置，及所述OBU数据包所记录的第一OBU的OBU位置，确定第一OBU的平均位置，实现对第一OBU的定位；其中，所述OBU信号携带有第一OBU的OBU标识；所述获取其他RSU根据所获取的第一OBU发送的OBU信号计算的OBU数据包包括：在各RSU根据所获取的OBU信号，构建OBU队列后，第一RSU获取其他RSU所构建的具有所述第一OBU的OBU标识的OBU数据包；其中，各RSU根据所获取的OBU信号，构建的OBU队列中OBU数据包包括：所获取的OBU信号对应的OBU标识，及发送OBU信号的OBU相对于隶属ETC车道的位置。2.根据权利要求1所述的OBU定位方法，其特征在于，所述获取第一OBU发送的OBU信号包括：每间隔预设时间，向第一OBU发送一个通信命令，获取第一OBU反馈的一个OBU信号；所述确定第一OBU的OBU位置包括：在获取多个OBU信号后，计算多个所获取的各OBU信号对应的第一OBU的OBU位置，得到多个OBU位置；对于所述多个OBU位置，若第j个获取的OBU信号对应的OBU位置，与第i个获取的OBU信号对应的OBU位置的横向位置差值的绝对值大于第一值，或纵向位置差值的绝对值大于第二值，则从所述多个OBU位置中剔除第j个获取的OBU信号对应的OBU位置，得到剩余OBU位置，其中j＝i+1；对所述剩余OBU位置进行迭代取均值处理，得到第一OBU最终的OBU位置；所述根据所述确定的第一OBU的OBU位置，及所述OBU数据包所记录的第一OBU的OBU位置，确定第一OBU的平均位置，实现对第一OBU的定位包括：根据所述最终的OBU位置和所述OBU数据包所记录的第一OBU的OBU位置，确定第一OBU的平均位置。3.根据权利要求1所述的OBU定位方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一OBU的隶属ETC车道与所述第一ETC车道不相应，则第一RSU向其他RSU发送所构建的OBU队列中对应的OBU数据包，以便其他RSU对本ETC车道内的OBU进行定位。4.根据权利要求1所述的OBU定位方法，其特征在于，所述确定第一OBU的OBU位置包括：以第一RSU的天线投影到第一ETC车道上形成的椭圆形区域的靠近RSU的端点为原点形成二维坐标系；确定所述二维坐标系中，第一OBU的OBU坐标；所述根据确定的第一OBU的OBU位置，及所述OBU数据包所记录的第一OBU的OBU位置，确定第一OBU的平均位置包括：根据第一RSU计算的第一OBU的坐标，及所述OBU数据包...

【专利技术属性】
技术研发人员：李怡凡，俞明良，周维，
申请(专利权)人：深圳市金溢科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44