冲压搬运机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种冲压搬运机械手，包括机架，所述机架上设有底盘旋转机构和与其连接的水平运动机构，所述底盘旋转机构包括电机和旋转装置，所述旋转装置通过转动轴与电机连接，所述转动轴与伺服电机间还连接有减速器，所述旋转装置在电机驱动下沿水平方向转动，从而带动水平运动机构转动。本实用新型专利技术的冲压搬运机械手，靠丝杆提供动力传动，保证在机构运行过程中不会出现任何的摆动的现象；靠减速器来增加扭矩，同时将扭矩提高到30倍以上；而重复的定位间隙误差只有0.1弧分，同时旋转机构还提供了一个旋转自由度，能够使用更为方便，定位更为准确，节省机器投资、模具投资40％以上。

【技术实现步骤摘要】
冲压搬运机械手
本技术涉及一种机械手，具体涉及一种冲压搬运机械手。
技术介绍
冲压是一种靠压力机和模具对板材、卷材、管材和型材等施加压力，使之产生塑性变形或分离，从而获得所需形状和尺寸工件的成形加工方法。冲压的坯料主要是热轧和冷轧的钢板和钢带；全世界的钢材中，有60?70%是板材，其中大部分经过冲压制作成品。打印机复印机的骨架，传动机构、汽车的车身、底盘、油箱、散热器片，钢片等都是冲压加工的。仪器仪表、家用电器、自行车、办公机械、生活器皿等产品中，也有大量冲压件。 然而，目前我国模具冲压行业大多数采用人工上料、换料的方式，每次冲床工作前，工人把材料放进冲床内，待冲床下压工作完成之后，再由工人取出；此种用人工上料、取料的方式存在较大的安全隐患，时常会出现将人手压断致残等工伤事故；而且生产效率也比较低下，生产时也时常出现不稳定的现象。 虽然目前也有一些搬运机械手，但这些机械手在使用中容易出现摆动现象，不能根据需要随意转动，定位不准确，并且转动的扭矩比较低。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术的目的在于提供一种冲压搬运机械手，从而不但能够使机械手在使用中不会出现任何摆动的现象，而能够根据实际需要进行调节，定位更为精密，并且转动的扭矩大大提高，节约能源，使用更为方便。 为达到上述目的，本技术的技术方案如下: 本技术提供一种冲压搬运机械手，包括机架，所述机架上设有底盘旋转机构和与其连接的水平运动机构，所述底盘旋转机构包括电机和旋转装置，所述旋转装置通过转动轴与电机连接，所述转动轴与电机间还连接有减速器，所述旋转装置在电机驱动下沿水平方向转动，从而带动水平运动机构转动。 本技术的冲压搬运机械手，靠丝杆提供动力传动，保证在机构运行过程中不会出现任何的摆动的现象，靠减速器来增加扭矩，同时将扭矩提高到30倍以上；而重复的定位间隙误差只有0.1弧分，同时旋转机构还提供了一个旋转自由度，使用更为方便，定位更为准确，节省机器投资、模具投资40 %以上。 在上述技术方案的基础上，本技术还可以作出如下改进: 作为优选的方案，所述水平运动机构包括水平伸缩臂、线型滚珠丝杆传动装置和驱动装置，所述水平伸缩臂安装在线型滚珠丝杆传动装置上，所述线型滚珠丝杆传动装置在驱动装置的驱动下带动水平伸缩臂沿水平方向前后移动。 作为优选的方案，所述线型滚珠丝杆传动装置包括滚珠丝杆和水平滑轨，所述水平滑轨包括侧向滑轨和主导向滑轨，所述侧向滑轨和主导向滑轨分别分布在滚珠丝杆两侧和底部，所述滚珠丝杆上还活动连接有承载座，所述水平伸缩臂与承载座相连，所述滚珠丝杆在驱动装置的驱动下使承载座沿水平方向前后运动，从而带动水平伸缩臂前后运动。 采用上述优选的方案，所述的机械手水平运动机构采用驱动装置和线型滚珠丝杆传动，靠三条导轨进行导正，保证在水平运动时不会出现抖动现象。 作为优选的方案，所述驱动装置为水平伺服电机或水平旋转气缸。 采用上述优选的方案，可以根据实际需要选择合适的驱动装置。 作为优选的方案，所述驱动装置和滚珠丝杆上均设有第一同步皮带轮，所述滚珠丝杆上还设有螺帽，所述螺帽上设有固定板，所述承载座与固定板连接，所述驱动装置通过同步皮带带动第一同步皮带轮转动，带动螺帽前后运动，从而形成水平伸缩臂的前后运动。 采用上述优选的方案，能够方便、简单地驱动滚珠丝杆前后运动，从而带动水平伸缩壁前后运动。 作为优选的方案，所述水平运动机构前端还安装有矫正旋转机构，所述矫正旋转机构与螺帽上的固定板相连。 采用上述优选的方案，通过矫正机构的设计，能够方便于将产品放入相应的模具内，增加一个旋转自由度，操作更为准确，精密。 作为优选的方案，所述矫正旋转机构包括矫正电机和矫正旋转盘，所述矫正电机安装于固定板上，所述矫正旋转盘安装于水平伸缩臂前端，所述矫正旋转盘在矫正电机的驱动下转动。 作为优选的方案，所述矫正电机和矫正旋转盘上均安装有第二同步皮带轮，所述矫正电机通过同步皮带带动第二同步皮带轮转动，从而驱动矫正旋转机构转动。 采用上述优选的方案，能够方便、简单地驱动矫正旋转装置转动。 作为优选的方案，所述矫正旋转机构上还安装有吸盘，所述吸盘，通过吸盘支架连接在矫正旋转盘上，所述吸盘支架的高度和第二同步皮带轮的高度< 110mm。 采用上述优选的方案，便于生产时调试，满足实际生产的需要。 作为优选的方案，所述水平运动机构和旋转机构间还安装有升降机构。 采用上述优选的方案，能够根据实际需要升降。 作为优选的方案，所述升降机构包括升降丝杆和升降驱动装置，所述升降丝杆两侧设有升降滑轨，所述升降丝杆上活动连接有升降滑块，所述水平运动机构与升降滑块连接，所述升降驱动装置驱动升降丝杆上下运动，从而通过升降滑块带动升降机构上下运动，并带动水平升降机构上下运动。 采用上述优选的方案，增加一个自由度，使用更为方便，重复定位精度达到+/-0.001 左右。 作为优选的方案，所述水平运动机构和升降机构外均设有防护装置。 采用上述优选的方案，使用更为安全、可靠。 作为优选的方案，所述防护装置包括防护板和风琴拖链。 作为优选的方案，所述升降驱动装置为升降电机或升降旋转气缸。 作为优选的方案，所述减速器为RV减速器。 采用上述优选的方案，此减速器是机器人转用底盘减速器，结构稳定。 作为优选的方案，所述旋转装置包括依此连接的托架、机架工作台面、推力球轴承和机器手臂基座法兰，所述托架与转动轴连接。 作为优选的方案，所述机架上还设有触摸屏，所述触摸屏通过运动卡控制整个机械手的动作。 采用上述优选的方案，与其它品牌采用PLC控制有自己的不同之处；此种控制可以走相应的圆弧插补等指令。而且操作比较方便，新员工学习比较快；与冲床联机互锁比较好接；在能完成正常机械手所能完成的搬运动作之外；还具有码垛功能，使用此机械手时前端的料架和后端的成品摆放人员都可以省去，因它具有自动的码垛功能。其二它还具有拖动示教的功能，和一些国外大品牌如ABB的机器人的拖动示教功能是一样的，就是当开到拖动示教功能时，人员拉着机械手的手臂可以自由的移动；当认为移动到位后可以自动保存相应的点位；从而达到快速调机对点。因考虑到安全因素，本技术的机械手只有三个自由度可以拖动示教，分别是底盘旋转机构、水平运动机构和前端的矫正旋转机构。而升降机构是靠人工按触摸屏上进行操作的。其三:此设备在使用的过程中，一般是采用六点定位:取料点、取料上方点、取料等待点、放料等待点、放料上方点和放料点；而在相应不同点中间又有相应的备用点；一般状况下只需编程相应的六个点即可。其四:此设备可有两个方面动作，机械手可以从左向右，也可从右向左；只需在触摸屏中选取相应的运行方式即可。其五:此款机器所有动作连贯运作设定4秒钟一次，超过人工操作产4-% -50%，杜绝工伤致残事故。 【附图说明】 图1为本技术的冲压搬运机械手的立体结构示意图； 图2为本技术的冲压搬运机械手的剖视图； 图3为本技术的冲压搬运机械手中的水平运动机构的剖视图； 图4为本技术的冲压搬运机械手中的水平运动机构的立体结构示意图； 图5为图4的A-A本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种冲压搬运机械手，包括机架，其特征在于，所述机架上设有底盘旋转机构和与其连接的水平运动机构，所述底盘旋转机构包括伺服电机和旋转装置，所述旋转装置通过转动轴与电机连接，所述转动轴与电机间还连接有减速器，所述旋转装置在电机驱动下沿水平方向转动，从而带动所述水平运动机构转动。

【技术特征摘要】
1.一种冲压搬运机械手，包括机架，其特征在于，所述机架上设有底盘旋转机构和与其连接的水平运动机构，所述底盘旋转机构包括伺服电机和旋转装置，所述旋转装置通过转动轴与电机连接，所述转动轴与电机间还连接有减速器，所述旋转装置在电机驱动下沿水平方向转动，从而带动所述水平运动机构转动。2.根据权利要求1所述的冲压搬运机械手，其特征在于，所述水平运动机构包括水平伸缩臂、线型滚珠丝杆传动装置和驱动装置，所述水平伸缩臂安装在线型滚珠丝杆传动装置上，所述线型滚珠丝杆传动装置在驱动装置的驱动下带动水平伸缩臂沿水平方向前后移动。3.根据权利要求2所述的冲压搬运机械手，其特征在于，所述线型滚珠丝杆传动装置包括滚珠丝杆和水平滑轨，所述水平滑轨包括侧向滑轨和主导向滑轨，所述侧向滑轨和主导向滑轨分别分布在滚珠丝杆两侧和底部，所述滚珠丝杆上还活动连接有承载座，所述水平伸缩臂与承载座相连，所述滚珠丝杆在驱动装置的驱动下使承载座沿水平方向前后运动，从而带动水平伸缩臂前后运动。4.根据权利要求3所述的冲压搬运机械手，其特征在于，所述驱动装置和滚珠丝杆上均设有第一同步皮带轮，所述滚珠丝杆上还设有螺帽，所述螺帽上设有固定板，所述承载座与固定板连接，所述驱动装置通过同步皮带带动第一同步皮带轮转动，带动螺帽前后运动，从而形成水平伸缩臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵鹏，潘小军，
申请(专利权)人：亿和精密工业苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32