基于场景多样性识别的自动泊车系统及其方法技术方案

本发明专利技术具体一种基于场景多样性识别的自动泊车系统及其方法，该系统包括：主控制模块、超声波传感器模块、加速度传感器模块、车载互联网模块、雾灯模块、雨刮器模块、执行模块、语音模块。另外本发明专利技术还提供了一种基于场景多样性识别的自动泊车方法，能根据不同的场景停车制定不同的泊车策略，以提高自动泊车系统的安全性。本发明专利技术可以结合天气信息具体制定泊车策略，避免在恶劣天气下因转向过快造成轮胎打滑，进一步提高了自动泊车系统的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车自动泊车
，具体涉及一种基于场景多样性识别的自动泊 车系统及其方法。
技术介绍
随着我国经济的飞速发展，汽车保有量快速增加，城市里的泊车位日趋紧张。同时 对经验不足的驾驶员来说，一次性泊车入库较为困难。 随着汽车电子技术的飞速发展，很多中高端汽车上都已经配置有自动泊车系统， 但基本都不具有场景识别功能。在恶劣天气情况下，路面附着系数会出现较大变化，如果按 常规泊车策略进行泊车，极有可能出现转向过快造成轮胎打滑的现象。
技术实现思路
为了克服现有自动泊车技术存在的不足，本专利技术提出一种基于场景多样性识别的 自动泊车系统及其方法，根据不同的场景停车制定不同的泊车策略，以提高自动泊车系统 的安全性。 为实现上述目的，本专利技术具体技术方案如下：一种基于场景多样性识别的自动泊 车方法，其特征在于包括如下步骤： 1)启动泊车系统，转步骤2); 2)超声波传感器模块检测汽车侧方距离D，转步骤3); 3)主控制模块判断汽车侧方距离D是否满足安全泊车要求，如满足转步骤4)，否 则转步骤2); 4)超声波传感器模块检测车位边缘、采集停车位纵深h，同时加速度传感器模块 计算停车位长度H，转步骤5); 5)主控制模块根据停车位纵深h和停车位长度H，判别车位是否有效，如果车位有 效转步骤6)，否则转步骤2); 6)车载互联网模块获取网络天气信息，根据网络天气信息和天气历史信息库综合 判断当前天气信息，转步骤7); 7)主控制模块根据雾灯模块、雨刮器模块的状态信息和车载互联网模块提供的当 前天气信息综合判断当前天气模式，转步骤8);其中，天气模式包括：正常模式、雨天模式、 雪天模式和雾天模式； 8)主控制模块根据当前天气模式制定具体泊车策略，转步骤9)，其中泊车策略包 括平行泊车策略和垂直泊车策略； 9)语音模块根据泊车策略实时提示驾驶员完成控制油门、刹车、挂档操作；执行 模块根据泊车策略，实时控制转向电机，调整方向盘角度，转步骤10); 10)完成泊车。 进一步的上述步骤3)中，判断汽车侧方距离D是否满足安全要求的方法如下：当 D > 2. 51^时（L 该车后视镜长），则认为侧方距离满足泊车要求；否则认为侧方距离不满 足泊车要求。 进一步的上述步骤4)中，停车位的纵向距离H计算方法如下：当侧方距离D发生 突变时，则判断为检测到停车位边缘，此时时间记为h，加速度记为％;当侧方距离D再次 发生突变时，则判断为检测到停车位另一边缘，此时时间记为h，加速度记为a tl，纵向距离 H计算公式为：【主权项】1. 一种基于场景多样性识别的自动泊车方法，其特征在于包括如下步骤： 1) 启动泊车系统，转步骤2); 2) 超声波传感器模块检测汽车侧方距离D，转步骤3); 3) 主控制模块判断汽车侧方距离D是否满足安全泊车要求，如满足转步骤4)，否则转 步骤2); 4) 超声波传感器模块检测车位边缘、采集停车位纵深h，同时加速度传感器模块计算 停车位长度H，转步骤5); 5) 主控制模块根据停车位纵深h和停车位长度H，判别车位是否有效，如果车位有效转 步骤6)，否则转步骤2); 6) 车载互联网模块获取网络天气信息，根据网络天气信息和天气历史信息库综合判断 当前天气信息，转步骤7); 7) 主控制模块根据雾灯模块、雨刮器模块的状态信息和车载互联网模块提供的当前天 气信息综合判断当前天气模式，转步骤8)，其中，天气模式包括：正常模式、雨天模式、雪天 模式和雾天模式； 8) 主控制模块根据当前天气模式制定具体泊车策略，转步骤9)，其中泊车策略包括平 行泊车策略和垂直泊车策略； 9) 语音模块根据泊车策略实时提示驾驶员完成控制油门、刹车、挂档操作；执行模块 根据泊车策略，实时控制转向电机，调整方向盘角度，转步骤10); 10) 完成泊车。2. 如权利要求1所述的基于场景多样性识别的自动泊车方法，其特征在于：所述步骤 3) 中，判断汽车侧方距离D是否满足安全泊车要求的方法如下：当D > 2. 51^时，则认为侧 方距离满足泊车要求，否则认为侧方距离不满足泊车要求，其中L1为该车后视镜长。3. 如权利要求1所述的基于场景多样性识别的自动泊车方法，其特征在于：所述步骤 4) 中，停车位的纵向距离H计算方法如下：当侧方距离D发生突变时，则判断为检测到停车 位边缘，此时时间记为h，加速度记为％;当侧方距离D再次发生突变时，则判断为检测到停 车位另一边缘，此时时间记为h，加速度记为atl，纵向距离H计算公式为，其 中at为加速度。4. 如权利要求1所述的基于场景多样性识别的自动泊车方法，其特征在于：所述步骤 5) 中，判断停车位是否有效的方法如下： 5. 1)当泊车模式为平行泊车时，如果H > LXk1A > LXk2,则认为该停车位有效，否则 认为该停车位无效，其中L为该车车长，kp k2为平行泊车模式安全系数； 5. 2)当泊车模式为垂直泊车时，如果H > LX k3, h > LX k4,则认为该停车位有效，否则 认为该停车位无效，其中L为该车车长，k3、k4为垂直泊车模式安全系数。5.如权利要求1所述的基于场景多样性识别的自动泊车方法，其特征在于：所述步骤 7)中，判断当前天气模式的方法如下： 7. 1)当车载互联网模块传递晴天或多云或阴天信息，且雨刮器模块未启用时，当前天 气为正常模式； 7.2)当车载互联网模块传递晴天或多云或阴天信息，且雨刮器模块启用时，当前天气 为雨天模式； 7.3)当车载互联网模块传递雨天信息，无论雨刮器模块是否启用，当前天气为雨天模 式； 7. 4)当车载互联网模块传递雪天信息，当前天气为雪天模式； 7.5)当雾灯模块启用时，当前天气为雾天模式。6. 如权利要求1所述的基于场景多样性识别的自动泊车方法，其特征在于步骤8)中， 所述平行泊车策略为： 8. I. 1)如果天气为正常模式时，执行模块输出电流Itl给转向电机，控制方向盘转动，汽 车通过右打满后退、直行后退、左打满后退三步完成平行泊车入库的整个过程，其中，右打 满后退里程为S 1，直行后退里程为S2，左打满后退里程为S3, Sp S2、S3均通过加速度传感器 测量； 8. 1. 2)如果天气为雨天模式时，执行模块输出电流Ic^b1给转向电机，减小方向盘转动 扭矩，汽车通过右打满后退、直行后退、左打满后退三步完成平行泊车入库的整个过程，其 中，右打满后退里程为Sfc 1，直行后退里程为Wd1，左打满后退里程为S3*ei，其中 Cl、Cl1、ei 为修正系数，(Kb1C I ; 8. 1. 3)如果天气为雪天模式时，执行模块输出电流Ic^b2给转向电机，减小方向盘转动 扭矩，汽车通过右打满后退、直行后退、左打满后退三步完成平行泊车入库的整个过程，其 中，右打满后退里程为Sfc2，直行后退里程为S 2*d2，左打满后退里程为S3*e2，其中c2、d 2、e2 为修正系数，〇〈b2< b 1; 8. 1.4)无论在晴天模式、雨天模式还是雪天模式，当雾灯模块被启用时，汽车在泊车过 程中自动启用汽车喇叭鸣笛，以警示周围的人注意。7. 如权利要求1所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于场景多样性识别的自动泊车方法，其特征在于包括如下步骤：1)启动泊车系统，转步骤2)；2)超声波传感器模块检测汽车侧方距离D，转步骤3)；3)主控制模块判断汽车侧方距离D是否满足安全泊车要求，如满足转步骤4)，否则转步骤2)；4)超声波传感器模块检测车位边缘、采集停车位纵深h，同时加速度传感器模块计算停车位长度H，转步骤5)；5)主控制模块根据停车位纵深h和停车位长度H，判别车位是否有效，如果车位有效转步骤6)，否则转步骤2)；6)车载互联网模块获取网络天气信息，根据网络天气信息和天气历史信息库综合判断当前天气信息，转步骤7)；7)主控制模块根据雾灯模块、雨刮器模块的状态信息和车载互联网模块提供的当前天气信息综合判断当前天气模式，转步骤8)，其中，天气模式包括：正常模式、雨天模式、雪天模式和雾天模式；8)主控制模块根据当前天气模式制定具体泊车策略，转步骤9)，其中泊车策略包括平行泊车策略和垂直泊车策略；9)语音模块根据泊车策略实时提示驾驶员完成控制油门、刹车、挂档操作；执行模块根据泊车策略，实时控制转向电机，调整方向盘角度，转步骤10)；10)完成泊车。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：江浩斌，沈峥楠，马世典，华一丁，吴狄，李臣旭，朱畏畏，李文瑶，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32