摊铺机四闭环模式行走电子控制系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术摊铺机四闭环模式行走电子控制系统及其控制方法，包含有控制器（C1），控制器（C1）上连接有显示器（C2）、行走手柄（S1）、转向旋钮（R1）、调速旋钮（R2）、左视频测速传感器（Sen1）、右视频测速传感器（Sen2）、左行走泵电磁阀（Y1）、右行走泵电磁阀（Y2）、左制动减压溢流电磁阀（Y3）和右制动减压溢流电磁阀（Y4）；所述左行走泵电磁阀（Y1）和右行走泵电磁阀（Y2）分别串接在摊铺机的左履带（1）和右履带（2）的行走泵的油路上；左制动减压溢流电磁阀（Y3）和右制动减压溢流电磁阀（Y4）分别串接在摊铺机的左履带（1）和右履带（2）的减速机制动盘的油路上。本发明专利技术摊铺机四闭环模式行走电子控制系统及其控制方法，保证摊铺机始终沿直线前行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种控制摊铺机行走的电子系统，尤其是涉及一种用于调节摊铺机两轮同速前行的电子控制系统及其控制方法，属于路面机械

技术介绍
目前，摊铺机是道路修筑机械的主要机种之一，广泛用于城镇市政道路和高速公路等建设工程中；摊铺机的行驶速度和行驶的直线性对其所摊铺路面的平整度、初始密实度、离析程度有着很大的影响；常规的履带式机械设备的实际行进速度是驱动轮转速和有效轮径（驱动轮有效轮径包含驱动轮直径、驱动轮与履带齿条接触缝隙、以及履带橡胶厚度）的乘积，由于两侧履带驱动轮的有效轮径存在差异，两侧驱动轮的转速相同并不能保证两侧的实际行进速度一致；尤其是当遇到摊铺的地面凹凸不平时，左右履带在目标方向的路程是不一样的，此时即便保证左右履带的速度相同时，摊铺机的前行方向还是会偏离目标方向；为此亟需一种能够保证摊铺机始终保持直线前行的控制系统或控制方法；为此，有公司研发了如中国专利ZL201010159404.7所示的一种“摊铺机及其行走控制系统和方法”，其利用磁阻传感器检测摊铺机的运行方向的地磁磁场强度，得到磁场强度信号并加处理分析，可是在实际使用中发现利用地磁磁场方向进行方位确定对磁阻传感器的精确要求非常高，且对使用环境要求同样十分严格，当施工场地存在电磁干扰时，往往影响测量的准确性，从而使得摊铺机跑偏。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述不足，提供一种能够保证摊铺机始终沿直线前行的摊铺机四闭环模式行走电子控制系统及其控制方法。本专利技术的目的是这样实现的： 一种摊铺机四闭环模式行走电子控制系统，所述控制系统包含有控制器，所述控制器上连接有显示器、行走手柄、转向旋钮、调速旋钮、左视频测速传感器、右视频测速传感器、左行走泵电磁阀、右行走泵电磁阀、左制动减压溢流电磁阀和右制动减压溢流电磁阀；所述左行走泵电磁阀和右行走泵电磁阀分别串接在摊铺机的左履带和右履带的行走泵的油路上；所述左制动减压溢流电磁阀和右制动减压溢流电磁阀分别串接在摊铺机的左履带和右履带的减速机制动盘的油路上；上述左视频测速传感器和右视频测速传感器分别安装于摊铺机熨平板的后部左右两侧。本专利技术一种摊铺机四闭环模式行走电子控制系统，所述左视频测速传感器和右视频测速传感器均包含有视频测速传感器，所述视频测速传感器包含有闪光灯、光学透镜、光学感应器以及与图像分析芯片，所述光学感应器与图像分析芯片相电连接，图像分析芯片与控制器相电连接。一种摊铺机四闭环模式行走电子控制方法，所述控制方法包含有以下步骤：步骤1、启动系统；步骤2、系统进入等待状态；步骤3、控制器判断摊铺机是否处于前行状态，如处于前行状态，则进入步骤4，否则进入步骤101；步骤4、控制器获取代表前行速度的电流信号，若该电流信号不为零，则进入步骤5，否则进入步骤101；步骤5、控制器获取转向状态信息，若处于直行状态，则进入步骤6，否则返回步骤2；步骤6、控制器获取摊铺机熨平板左右两侧的前行速度；并将两者相减，该相减值若等于零则跳转至步骤2，否则进入步骤7；步骤7、将摊铺机熨平板左侧的前行速度减去摊铺机熨平板右侧的前行速度，若该值小于零，则进入步骤9，否则进入步骤8；步骤8、提高右履带的行走速度，进而提高摊铺机熨平板右侧的前行速度，然后跳转至步骤2；步骤9、降低右履带的行走速度，进而降低摊铺机熨平板右侧的前行速度，然后跳转至步骤2；步骤101：控制器获取摊铺机熨平板左右两侧的前行速度，若两者均为零，则进入步骤102，否则跳转至步骤2；步骤102：将摊铺机熨平板左侧的前行速度减去摊铺机熨平板右侧的前行速度，若该相减值不等于零则进入步骤104，若等于零则进入步骤103；步骤103：同时增加对左履带和右履带的制动，然后再重新获取摊铺机熨平板左侧的前行速度和摊铺机熨平板右侧的前行速度，若两者均等于零则停机，否则跳转至步骤102；步骤104；摊铺机熨平板左侧的前行速度减去摊铺机熨平板右侧的前行速度，该相减值若小于零，则进入步骤105，否则进入步骤106；步骤105：增加右履带速度的减少量，从而使得摊铺机熨平板左右侧之间的速度趋同；随后跳转至步骤102；步骤106：减少右履带速度的减少量，从而使得摊铺机熨平板左右侧之间的速度趋同；随后跳转至步骤102；本专利技术一种摊铺机四闭环模式行走电子控制方法，上述控制方法包含一种摊铺机四闭环模式行走电子控制系统，所述控制系统包含有控制器，所述控制器上连接有显示器、行走手柄、转向旋钮、调速旋钮、左视频测速传感器、右视频测速传感器、左行走泵电磁阀、右行走泵电磁阀、左制动减压溢流电磁阀和右制动减压溢流电磁阀；所述左行走泵电磁阀和右行走泵电磁阀分别串接在摊铺机的左履带和右履带的行走泵的油路上；所述左制动减压溢流电磁阀和右制动减压溢流电磁阀分别串接在摊铺机的左履带和右履带的减速机制动盘的油路上；上述左视频测速传感器和右视频测速传感器分别安装于摊铺机熨平板的后部左右两侧；步骤3中控制器通过行走手柄获取行走状态信息；步骤4中控制器通过调速旋钮获取代表前行速度的电流信号； 步骤5中控制器通过转向旋钮获取摊铺机的转向状态；步骤8中通过增加右行走泵电磁阀的电流，从而使得流入右履带行走泵的液压油增多，提高右履带侧的行走速度，步骤9中通过减少右行走泵电磁阀的电流，从而使得流入右履带行走泵的液压油减少，降低右履带侧的行走速度，步骤103中减小左制动减压溢流电磁阀和右制动减压溢流电磁阀的电流，从而增加对左履带和右履带的制动力；步骤105中减慢右制动减压溢流电磁阀的电流减小速度，从而减慢右履带的减速机制动盘中的油压减小速度，从而使得右履带速度的减少量大于左履带速度的减少量，从而使得摊铺机熨平板左右侧之间的速度趋同； 步骤106中加快右制动减压溢流电磁阀的电流减小速度，从而加快右履带的减速机制动盘中的油压减小速度，从而使得右履带速度的减少量小于左履带速度的减少量，从而使得摊铺机熨平板左右侧之间的速度趋同。 本专利技术一种摊铺机四闭环模式行走电子控制方法，上述步骤中通过左视频测速传感器和右视频测速传感器分别获取摊铺机熨平板左侧的前行速度和摊铺机熨平板右侧的前行速度，所述左视频测速传感器和右视频测速传感器均包含有视频测速传感器，所述视频测速传感器包含有闪光灯、光学透镜、光学感应器以及与图像分析芯片，所述光学感应器与图像分析芯片相电连接，图像分析芯片与控制器相电连接；所述视频测速传感器的测速步骤为：步骤a：闪光灯发出的高频闪光照向地面；步骤b：由地面反射回的部分光线经过光学透镜后在光学感应器内成像；步骤c：图像分析芯片获取成像后的图片，当摊铺机移动时，移动轨迹上连续的图像之间出现位移，测量连续图像之间的位移并除以闪光灯的频闪时间间隔即可得出前进速度；步骤d：图像分析芯片将得到的速度传输至控制器。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术通过视频测速传感器侦测摊铺机熨平板本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种摊铺机四闭环模式行走电子控制系统，其特征在于：所述控制系统包含有控制器（C1），所述控制器（C1）上连接有显示器（C2）、行走手柄（S1）、转向旋钮（R1）、调速旋钮（R2）、左视频测速传感器（Sen1）、右视频测速传感器（Sen2）、左行走泵电磁阀（Y1）、右行走泵电磁阀（Y2）、左制动减压溢流电磁阀（Y3）和右制动减压溢流电磁阀（Y4）；所述左行走泵电磁阀（Y1）和右行走泵电磁阀（Y2）分别串接在摊铺机的左履带（1）和右履带（2）的行走泵的油路上；所述左制动减压溢流电磁阀（Y3）和右制动减压溢流电磁阀（Y4）分别串接在摊铺机的左履带（1）和右履带（2）的减速机制动盘的油路上；上述左视频测速传感器（Sen1）和右视频测速传感器（Sen2）分别安装于摊铺机熨平板（5）的后部左右两侧。

【技术特征摘要】
1.一种摊铺机四闭环模式行走电子控制系统，其特征在于：所述控制系统包含有控制器（C1），所述控制器（C1）上连接有显示器（C2）、行走手柄（S1）、转向旋钮（R1）、调速旋钮（R2）、左视频测速传感器（Sen1）、右视频测速传感器（Sen2）、左行走泵电磁阀（Y1）、右行走泵电磁阀（Y2）、左制动减压溢流电磁阀（Y3）和右制动减压溢流电磁阀（Y4）；所述左行走泵电磁阀（Y1）和右行走泵电磁阀（Y2）分别串接在摊铺机的左履带（1）和右履带（2）的行走泵的油路上；所述左制动减压溢流电磁阀（Y3）和右制动减压溢流电磁阀（Y4）分别串接在摊铺机的左履带（1）和右履带（2）的减速机制动盘的油路上；上述左视频测速传感器（Sen1）和右视频测速传感器（Sen2）分别安装于摊铺机熨平板（5）的后部左右两侧。
2.如权利要求1所述一种摊铺机四闭环模式行走电子控制系统，其特征在于：所述左视频测速传感器（Sen1）和右视频测速传感器（Sen2）均包含有视频测速传感器，所述视频测速传感器包含有闪光灯、光学透镜、光学感应器以及与图像分析芯片，所述光学感应器与图像分析芯片相电连接，图像分析芯片与控制器（C1）相电连接。
3.一种摊铺机四闭环模式行走电子控制方法，其特征在于：所述控制方法包含有以下步骤：
步骤1、启动系统；
步骤2、系统进入等待状态；
步骤3、控制器判断摊铺机是否处于前行状态，如处于前行状态，则进入步骤4，否则进入步骤101；
步骤4、控制器获取代表前行速度的电流信号，若该电流信号不为零，则进入步骤5，否则进入步骤101；
步骤5、控制器获取转向状态信息，若处于直行状态，则进入步骤6，否则返回步骤2；
步骤6、控制器获取摊铺机熨平板左右两侧的前行速度；并将两者相减，该相减值若等于零则跳转至步骤2，否则进入步骤7；
步骤7、将摊铺机熨平板左侧的前行速度减去摊铺机熨平板右侧的前行速度，若该值小于零，则进入步骤9，否则进入步骤8；
步骤8、提高右履带的行走速度，然后跳转至步骤2；
步骤9、降低右履带的行走速度，然后跳转至步骤2；
步骤101：控制器获取摊铺机熨平板左右两侧的前行速度，若两者均为零，则进入步骤102，否则跳转至步骤2；
步骤102：将摊铺机熨平板左侧的前行速度减去摊铺机熨平板右侧的前行速度，若该相减值不等于零则进入步骤104，若等于零则进入步骤103；
步骤103：同时增加对左履带和右履带的制动，然后再重新获取摊铺机熨平板左侧的前行速度和摊铺机熨平板右侧的前行速度，若两者均等于零则停机，否则跳转至步骤102；
步骤104；摊铺机熨平板左侧的前行速度减去摊铺机熨平板右侧的前行速度，该相减值若小于零，则进入步骤105，否则进入步骤106；
步骤105：增加右履带速度的减少量，从而使得两者之间的速度趋同；随后跳转至步骤102；
步骤106：减少右履带速度的减少量，从而使得两者之间的速度趋同；随后跳转至步骤102。
4.如权利要求3所述一种摊铺机四闭环模式行走电子控...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨永雄，冯宗军，王振，张恒郡，贾康乐，黎培杰，
申请(专利权)人：柳工无锡路面机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32