零间隙双传动链关节制造技术

本发明专利技术涉及一种机器人用传动机构，特别是一种零间隙双传动链关节。示教传动链中的内摩擦盘的内锥端与内爪的外锥端相接触，内摩擦盘的另一端与芯轴连接，芯轴与伺服电机连接，芯轴上谐波减速器的输入端，谐波减速器的输出端与工作传动链中的外摩擦盘的尾端相连接，外摩擦盘的首端呈外锥套结构，外锥套结构与外爪的内锥面锥度相等；外爪的内壁与内爪连接；外爪的末端呈喇叭口状结构，外爪的首端与输出法兰连接；外爪末端外套装有切换装置中的弹性压环，弹性压环的另一端套装在输出法兰的输入端上，弹性压环的两端分别装有调节螺丝和压紧螺丝。示教传动链中，谐波减速器被脱开，大大减小了反向拖拽力；通过弹性压环进行转矩传递，避免了传动间隙。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人用传动机构，特别是一种零间隙双传动链关节。
技术介绍
手把手示教方式是由操作者握住机器人机械臂末端，采用人工牵引进行示教。其示教方便、操作简单且适用于多样化产品的生产，当有新产品更新时，可以迅速的进行示教，示教后，机器人按照其采集的路径以及速度进行工作。其示教过程不需要程序员，只需要一名熟练的操作工就可以进行示教。但一直以来，由于关节机构中减速装置的减速比很大，致使反向拖拽力很大，严重阻碍了其操作的灵活性，制约了手把手示教方式的应用。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足，提供一种反向拖拽力小且无传动间隙的示教机器人用零间隙双传动链关节。本专利技术采用如下技术方案：一种零间隙双传动链关节，包括伺服电机，芯轴，示教传动链，工作传动链，切换装置，芯轴与伺服电机连接，芯轴上装有谐波减速器的输入端，示教传动链中的内摩擦盘的内锥端与内爪的外锥端相接触，内摩擦盘的另一端与芯轴连接，谐波减速器的输出端与工作传动链中的外摩擦盘的尾端相连接，外摩擦盘的首端呈外锥套结构，该外锥套结构与外爪的内锥面锥度相等；外爪的内壁与内爪连接；外爪由数个独立的单元体构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种零间隙双传动链关节，包括伺服电机，芯轴，示教传动链，工作传动链，切换装置，芯轴与伺服电机连接，芯轴上装有谐波减速器的输入端，其特征在于：示教传动链中的内摩擦盘的内锥端与内爪的外锥端相接触，内摩擦盘的另一端与芯轴连接，谐波减速器的输出端与工作传动链中的外摩擦盘的尾端相连接，外摩擦盘的首端呈外锥套结构，该外锥套结构与外爪的内锥面锥度相等；外爪的内壁与内爪连接；外爪由数个独立的单元体构成，每个单元体上分别设置有与外摩擦盘的首端锥度相等的斜面结构，外爪的末端呈喇叭口状结构，外爪的首端与输出法兰连接；外爪末端外套装有切换装置中的弹性压环，该弹性压环的另一端套装在输出法兰的输入端上，弹性压环的两端分别...

【技术特征摘要】
1.一种零间隙双传动链关节，包括伺服电机，芯轴，示教传动链，工作传动链，切换装置，芯轴与伺服电机连接，芯轴上装有谐波减速器的输入端，其特征在于：示教传动链中的内摩擦盘的内锥端与内爪的外锥端相接触，内摩擦盘的另一端与芯轴连接，谐波减速器的输出端与工作传动链中的外摩擦盘的尾端相连接，外摩擦盘的首端呈外锥套结构，该外锥套结构与外爪的内锥面锥度相等；外爪的内壁与内爪连接；外爪由数个独立的单元体构成，每个单元体上分别设置有与外摩擦盘的首端锥度相等的斜面结构，外爪的末端呈喇叭口状结构，外爪的首端与输出法兰连接；外爪末端外套装有切换装置中的弹性压环，该弹性压环的另一端套装在输出法兰的输入端上，弹性压环的两端分别装有调节螺丝和压紧螺丝。
2.根据权利要求1所述的零间隙双传动链...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晨辉，李占贤，张秀立，
申请(专利权)人：河北联合大学，
类型：发明
国别省市：河北;13