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本发明涉及一种机器人用传动机构，特别是一种零间隙双传动链关节。示教传动链中的内摩擦盘的内锥端与内爪的外锥端相接触，内摩擦盘的另一端与芯轴连接，芯轴与伺服电机连接，芯轴上谐波减速器的输入端，谐波减速器的输出端与工作传动链中的外摩擦盘的尾端相连...
该专利属于河北联合大学所有，仅供学习研究参考，未经过河北联合大学授权不得商用。

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