具有分布式运动规划的工业控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种具有分布式运动规划的工业控制系统，该工业控制系统提供了可基于存储的驱动器简档将运动规划任务分配给有能力的马达驱动器和运动装置的运动控制功能。轮廓得知(profile-aware)功能允许控制程序用于能够和不能够适当地利用规划任务的自动分配而执行运动规划的这两种马达驱动器。可通过驱动器与非控制器装置之间的对等通信适应当分配运动规划时在工业控制系统中的不同装置之间的协调。

【技术实现步骤摘要】
具有分布式运动规划的工业控制系统本专利技术申请是申请日期为2012年4月11日、申请号为“201210106343.7”、专利技术名称为“具有分布式运动规划的工业控制系统”的专利技术专利申请的分案申请。相关申请的交叉引用本申请要求均于2011年4月11日提交的以下美国临时申请的优先权：序号61/474,027；序号61/474,042；序号61/474,054；序号61/474,073。各个临时申请的全部内容均通过引用合并于此。
本专利技术涉及用于实时控制电动机的位置和/或速度的工业控制系统，更具体地，涉及允许从中央控制器向驱动器分配对这样的驱动器的运动规划的工业控制器。
技术介绍
工业控制器是用于例如在工厂环境下控制工业过程或机器的专用计算机系统。通常，工业控制器执行从与受控过程和机器相关联并感测过程或机器的条件的各种传感器读取输入的、存储的控制程序，并且基于那些输入和存储的控制程序，计算用于控制对过程或机器进行控制的致动器的一组输出。工业控制器与传统计算机在很多方面不同。物理上，与传统计算机相比，这些工业控制器被构造成对冲击和损坏具有更充分的鲁棒性并且更好地抵抗外部污染物和极端环本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种马达驱动器，包括：开关电路，用于合成至马达的电源电压；网络接口，用于与工业控制器通信；电子计算机，与所述开关电路和所述网络接口通信，并且执行存储在非暂态存储介质中的程序，以：(1)经由所述网络接口从工业控制器接收运动命令，所述运动命令表示所述工业控制器对运动指令的执行；(2)响应于所述运动命令，使用运动规划器来生成用于所述开关电路的时序运动数据；以及(3)与所述工业控制器传递表示所述时序运动数据的至少一部分的运动轮廓的结束。

【技术特征摘要】
2011.04.11 US 61/474,027;2011.04.11 US 61/474,042;1.一种马达驱动器，包括：开关电路，用于合成至马达的电源电压；网络接口，用于与工业控制器通信；电子计算机，与所述开关电路和所述网络接口通信，并且执行存储在非暂态存储介质中的程序，以：(1)经由所述网络接口从工业控制器接收运动命令，所述运动命令表示所述工业控制器对运动指令的执行；(2)响应于所述运动命令，使用运动规划器来生成用于所述开关电路的时序运动数据；以及(3)与所述工业控制器传递表示所述时序运动数据的至少一部分的运动轮廓的结束。2.根据权利要求1所述的马达驱动器，其中，所述运动规划器以固件存储在所述马达驱动器中。3.根据权利要求2所述的马达驱动器，其中，所述网络接口被适配成实现所述马达驱动器与所述工业控制器之间的连接消息接发，从而在连接之间预先分配网络通信容量，并且其中，所述电子计算机执行所存储的程序以接收所述工业控制器与所述马达驱动器之间的连接，从而传递运动命令或运动数据。4.根据权利要求3所述的马达驱动器，其中，所述运动规划器对根据运动命令所生成的运动轮廓进行总计，以提供作为多个运动轮廓的总和的、用于控制马达的时序运动数据。5.根据权利要求3所述的马达驱动器，其中，所述电子计算机还执行所存储的程序，以实现与其他装置的单向连接消息接发，从而产生从所述马达驱动器到所述其他装置的时序运动数据。6.根据权利要求5所述的马达驱动器，其中，所述其他装置选自：控制器、另一马达驱动器和I/O模块。7.根据权利要求1所述的马达驱动器，其中，所述电子计算机还执行所存储的程序，以从控制程序加载并执行不是运动指令的指令。8.根据权利要求3所述的马达驱动器，其中，所述连接是非周期性的，以提供与所述时序运动数据的周期性数据传递速率一样快的短期数据传递速率以及比所述时序运动数据的周期性数据传递速率小的长期数据传递速率。9.一种输出模块，包括：电输出端，被适配用于与外部设备连接；网络接口，用于与其他装置通信；电子计算机，与所述电输出端和所述网络接口通信，并且执行存储在非暂态存储介质中的程序，以：(1)经由所述网络接口接收提供表示装置的运动的时序数据值的运动数据；(2)经由所述网络接口接收经由所述网络接口从工业控制器输出的凸轮系统命令；(3)响应于所述凸轮系统命令，在电输...

【专利技术属性】
技术研发人员：马克·A·查菲，
申请(专利权)人：洛克威尔自动控制技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US