本发明专利技术提供一种公差环，该公差环可包括大体圆柱形本体，该大体圆柱形本体具有第一部分圆柱形侧壁和与该第一部分圆柱形侧壁相对的第二部分圆柱形侧壁。每一个部分圆柱形侧壁都限定第一端和第二端。此外，第一间隙可在围绕支柱安装之后被建立在第一部分圆柱形侧壁的第一端与第二部分圆柱形侧壁的第一端之间。该第一间隙可沿公差环的整个长度延伸，使得缝隙形成在公差环中。该公差环还可包括第二间隙，该第二间隙位于第一部分圆柱形侧壁的第二端与第二部分圆柱形侧壁的第二端之间。该第二间隙可沿公差环的整个长度延伸，使得缝隙形成在公差环中。该公差环可提供安装同心度C，C≤50μm。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术提供一种公差环，该公差环可包括大体圆柱形本体，该大体圆柱形本体具有第一部分圆柱形侧壁和与该第一部分圆柱形侧壁相对的第二部分圆柱形侧壁。每一个部分圆柱形侧壁都限定第一端和第二端。此外，第一间隙可在围绕支柱安装之后被建立在第一部分圆柱形侧壁的第一端与第二部分圆柱形侧壁的第一端之间。该第一间隙可沿公差环的整个长度延伸，使得缝隙形成在公差环中。该公差环还可包括第二间隙，该第二间隙位于第一部分圆柱形侧壁的第二端与第二部分圆柱形侧壁的第二端之间。该第二间隙可沿公差环的整个长度延伸，使得缝隙形成在公差环中。该公差环可提供安装同心度C，C≤50μm。【专利说明】多件式公差环
本公开涉及公差环，具体而言涉及用于位于机器人内的关节的公差环。
技术介绍
本公开涉及公差环组件，其中，公差环在组件的元件之间提供了过盈配合，其中， 第一元件具有定位在第二元件的圆柱形孔中的圆柱形部分。具体而言，本公开涉及具有公 差环的组件，该公差环在诸如轴或轴承之类的圆柱形部件与用于该轴的壳体之间提供过盈 配合。 改良的工程技术已导致对于机器元件的较高精度的需要，从而提高了制造成本。 在将压配合、花键、销钉或键槽用于在诸如滑轮、飞轮或传动轴之类的应用中传递扭矩的情 况下需要非常紧密的公差。 公差环可用于在传递扭矩所需的元件之间提供过盈配合。公差环提供了一种在可 以不被机加工成精确尺寸的元件之间提供过盈配合的低成本的方法。公差环具有多个其它 可能的优点，例如对元件之间的不同的线性膨胀系数进行补偿，从而允许实现快速的设备 装配和耐用性。 公差环主要包括弹性材料条带，例如诸如弹簧钢之类的金属，该条带的两端被聚 集在一起以形成环。突起的带从该环径向向外延伸，或者朝向环的中心径向向内延伸。通 常，突起是形成物，可能地为规则的形成物，例如褶皱、脊或波状部。 当环定位在位于例如轴与该轴定位在其中的壳体中的孔之间的环形空间中时，突 起能够被压缩。每一个突起均起到弹簧的作用并且向该轴和该孔的表面上施加径向力，从 而在轴与壳体之间提供过盈配合。当通过公差环来传递扭矩时，壳体或轴的旋转将在轴或 壳体中的另一个上产生相似的旋转。通常，突起的带被该环的没有形成物的环形区段（在 本领域中称之为公差环的"未成形区段"）轴向地侧部包围住。 尽管公差环通常包括弹性材料条带，该弹性材料条带被弯曲以使得环能够通过叠 置该条带的两端而容易地形成，但是公差环还可被制成为环形带。下文中所使用的术语"公 差环"包括这两种类型的公差环。下文中所使用的术语"轴"包括带有诸如轴或轴承之类的 圆柱形部分的任一装配部件。 因此，工业仍然存在对公差环，具体而言被安装在机器人内的公差环的改进的需 要。 【专利附图】【附图说明】 通过参照附图进行说明，本公开可得到更好地理解，并且其多个特征和优点对于 本领域技术人员而言变得明显。 图1包括根据实施例的多关节机器人的侧平面图。 图2包括根据实施例的机器人的枢轴关节的第一横截面图。 图3包括根据实施例的机器人的枢轴关节的第二横截面图。 图4包括根据实施例的公差环的透视图。 图5包括沿图4中的线5-5截取的根据实施例的公差环的横截面图。 图6包括根据另一个实施例的公差环的透视图。 图7包括沿图6中的线7-7截取的根据实施例的公差环的横截面图。 图8包括根据又一个实施例的公差环的透视图。 图9包括根据再一个实施例的公差环的透视图。 图10包括沿图9中的线10-10截取的根据实施例的公差环的横截面图。 图11包括根据另一个实施例的公差环的透视图。 图12包括沿图11中的线12-12截取的根据实施例的公差环的横截面图。 图13包括根据实施例的公差环的横截面图。 不同附图中的相同的附图标记的使用表明相似或相同的物品。 【具体实施方式】 以下描述涉及公差环，并且具体而言，涉及能够被安装在形成在机器人的臂中的 孔与伺服电机的传动轴之间的机器人的关节组件内的公差环。在一个方面中，公差环能够 配合在传动轴的周围并且随后臂能够被插入到传动轴/公差环组件之上。备选地，公差环 能够被插入到臂的孔中并且臂/公差环能够配合到传动轴之上。 在常规公差环中，最接近间隙的波状部倾向于是最弱的，即最不刚硬的，这是由于 该波状部在一侧上具有间隙并且在另一侧上具有材料，并且该公差环中的其余波状部在两 侧上都被材料侧部包围住。刚度方面的该变化会导致诸如共振和对准之类的性能变量非常 依赖于该间隙在该关节组件内的位置。尝试对用于一个性能参数的间隙位置进行优化会负 面地影响其它性能参数。这又会损害总体性能。 根据本文中所描述的实施例中的一个或多个的公差环能够包括由延伸公差环的 长度的间隙、或完整缝隙分开的多件式公差环。间隙能够定位成彼此相对并且多件式公差 环的相对间隙能够平衡否则将归因于单个间隙的任何力的差。 本文中所公开的多件式公差环能够提供公差环，该公差环具有在多件式公差环的 相对片上平衡的刚度。这样一来，根据本文中的实施例中的任何实施例的多件式公差环或 其组合能够提供传动轴与传动轴和公差环被安装到其中的机器人臂内的孔之间的相对精 确的同心度。这样一来，用于传动轴的伺服电机上的任何负载不平衡都能够显著减少并且 伺服电机的寿命能够显著延长。 首先参照图1，多关节机器人被示出并且大体标为100。多关节机器人100能够包 括基部102,该基部102具有近侧端104和远侧端106。具有近侧端112和远侧端114的肩 部110能够可旋转地联接到基部102。具体而言，肩部110的近侧端112能够通过第一关节 116连接至基部102的远侧端106。 图1还表明具有近侧端122和远侧端124的下部臂120能够可旋转地联接到肩部 110。具体而言，下部臂120的近侧端122能够通过第二关节126联接到肩部110的远侧 端114。多关节机器人100还能够包括上部臂130,该上部臂130具有近侧端132和远侧端 134。上部臂130能够可旋转地连接至下部臂120。具体而言，上部臂130的近侧端132能 够通过第三关节136连接至下部臂120的远侧端124。 如图1中进一步示出的，多关节机器人100能够包括腕140,该腕140具有近侧端 142和远侧端144。具体而言，腕140的近侧端142能够通过第四关节146可旋转地联接到 上部臂130的远侧端134。多关节机器人100还能够包括手安装件150,该手安装件150包 括近侧端152和远侧端154。手安装件150的近侧端152能够通过第五关节156连接至腕 140的远侧端144。此外，夹持凸缘160能够通过第六关节166连接至手安装件150的远侧 端 154。 在具体方面中，夹持凸缘160能够设置有工具连接器，例如螺纹孔（未示出），该工 具连接器能够容纳手（未示出）或任何其它的工具（未示出）与多关节机器人100的可拆 卸连接。 每一个关节116、126、136、146、146、166、或关节装置都能够包括或者联接到至少 一个伺服电机（未不出）和至少一个减速器（未不出）。此外，机器人控制器（未不出本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种公差环，包括：大体圆柱形本体，所述大体圆柱形本体具有第一部分圆柱形侧壁和与所述第一部分圆柱形侧壁相对的第二部分圆柱形侧壁，其中每一个部分圆柱形侧壁都限定第一端、和第二端；第一间隙，所述第一间隙在围绕支柱安装之后被建立在所述第一部分圆柱形侧壁的第一端与所述第二部分圆柱形侧壁的第一端之间，其中所述第一间隙沿所述公差环的整个长度延伸，使得缝隙形成在所述公差环中；以及第二间隙，所述第二间隙被建立在所述第一部分圆柱形侧壁的第二端与所述第二部分圆柱形侧壁的第二端之间，其中所述第二间隙沿所述公差环的整个长度延伸，使得缝隙形成在所述公差环中，并且其中所述公差环提供安装同心度C，C≤50μm。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：Y·木下，Y·神谷，
申请(专利权)人：圣戈班性能塑料万科有限公司，
类型：发明
国别省市：英国;GB
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