一种机械手的摆动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手的摆动机构，包括安装在滑动架上的第一电机、由第一电机驱动的主齿轮，以及开设在转架的侧板后部与主齿轮相对的滑槽，主齿轮固定有可伸入滑槽的摆轴，主齿轮转动时可带动摆轴相对滑槽滑动并驱使转架绕其转轴转动。本实用新型专利技术通过第一电机驱动的方式，可更好地实现机械手的摆动，并能在须保持平水状态时实现自锁，可更好地实现自动柜员机机芯的出钞和超时未取钞票的回收工作，并且使用寿命更长。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种机械手的摆动机构，包括安装在滑动架上的第一电机、由第一电机驱动的主齿轮，以及开设在转架的侧板后部与主齿轮相对的滑槽，主齿轮固定有可伸入滑槽的摆轴，主齿轮转动时可带动摆轴相对滑槽滑动并驱使转架绕其转轴转动。本技术通过第一电机驱动的方式，可更好地实现机械手的摆动，并能在须保持平水状态时实现自锁，可更好地实现自动柜员机机芯的出钞和超时未取钞票的回收工作，并且使用寿命更长。【专利说明】一种机械手的摆动机构
本技术涉及一种自动柜员机的机械手的摆动机构。
技术介绍
自动柜员机的机芯结构，包括具有通道的框架，框架上装有可将钞票从钞箱取出的挖钞模块、对挖钞模块取出的钞票进行检验的验钞模块、用于放置合格钞票的叠钞机、对不合格的钞票进行辅助回收的换向装置、以及可从叠钞机抓取钞票的机械手，工作时，钞票从钞箱的出钞区由挖钞模块撮起，并由验钞模块进行检验，如验证合格，钞票则正常掉落叠钞机内；如不合格，钞票则通过换向装置，落入回收区中。当落入叠钞机内的钞票达到要求的数量时，叠钞机上升一定高度，其内的钞票由机械手夹取，并被送到自动柜员机的出钞口位置，供取款人抓取，而如果钞票在出钞口停留时间超过额定时间，那么机械手则会自动后退回收区的上方，将钞票放入回收区，显然，机械手是机芯结构能否实现出钞以及回收超时未取钞票的重要部件。 中国专利号为“2010101113723”的专利公开的“机械手及一种利用机械手制造的出钞口钞票回收装置”，当有取款人未及时拿走出钞口时的钞票时，出钞传感器会发出命令，控制机械手沿导轨后退，当退至回收区上方时，机械手的摆动轴被卡钩26勾住，机械手克服弹簧7的拉力，绕其驱动轴2向下摆动一定角度，同时上爪在马达的驱动下，绕转轴16向上转动一定角度离开底座板11，使钞票沿底座板滑进回收区，完成超时未取钞票的回收；而送钞时，机械手而在导轨板2的驱动下，向前移动并脱离卡钩26，此时，机械手在拉簧7的拉力作用下，向上摆动至其底座板11处于水平状态，并准备向前夹取叠钞机中的钞票。此机械手虽能基本实现出钞以及回收超时未取钞票，但该机械手仍有不足，原因在于:该机械手是通过卡钩26和弹簧7的配合来控制机械手绕其驱动轴2摆动，并在机械手出钞的过程中，通过弹簧7的拉力使机械手的底座板11处于水平状态，而在长时间的工作过程中，弹簧7由于重复多次的伸缩，易出现损坏，而一旦损环，其更换较为麻烦，并会在更换过程影响自动柜员机的正常运作；另外，弹簧是弹性元件，其本身不具有自锁功能，且其弹性系数会因反复的伸缩而降低，因此，长期使用后，当机械手夹持的钞票较多或者受到其他结构的挂扯时，会导致其底座板在需要保持水平状态时，出现向下摆动一定角度的情况，最终可能导致机械手无法将钞票顺利送到自动柜员机的出钞口位置。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种能更好地实现摆动的机械手的摆动机构、其能在须保持水平状态时实现自锁，且使用寿命长。 本技术所述的一种机械手的摆动机构，包括安装在滑动架上的第一电机、由第一电机驱动的主齿轮，以及开设在转架的侧板后部与主齿轮相对的滑槽，主齿轮固定有可伸入滑槽的摆轴，主齿轮转动时可带动摆轴相对滑槽滑动并驱使转架绕其转轴转动。 本技术由于在转架上安装有可驱动主齿轮转动的第一电机，并在转架的侧板后部固开设有可供摆轴伸入其内的滑槽，当摆轴处于滑槽的后部位置且第一电机不转时，可使机械手的转架(特别是转架与上爪配合的底板)处于水平状态，可进行钞票的出钞工作；而当钞票超时未取时，则先通过滑动架带动机械手移动至回收区的上方，然后通过第一电机驱动主齿轮转动，以使摆轴向滑槽的前部滑动，从而带动转动架向下摆动，同时，上爪在的第二电机的驱动下，绕旋转轴向上转动一定角度脱离转架的底板，使钞票沿底板滑进回收区，完成超时未取钞票的回收。显然，本技术通过第一电机驱动的方式，可更好地实现机械手的摆动，并能在须保持平水状态时实现自锁，可更好地实现自动柜员机机芯的出钞和超时未取钞票的回收工作，并且使用寿命更长。 【专利附图】【附图说明】 图1是本技术的俯视图。 图2是本技术的转架处于水平状态时的示意图。 图3是转架向下摆动后的示意图。 【具体实施方式】 如图1至3所示，所述的机械手包括转架10，转架10的侧板110前部通过转轴40可转动安装在滑动架20上，使整个转架10可绕转轴40转动，转架40上安装有由第二电机30驱动的旋转轴50，旋转轴50上安装有与可与转架10的底板70相配合的上爪60，旋转轴50上装有可将上爪60压向底板70的扭簧80，滑动架20可滑动安装在自动柜员机的机芯框架(图中未表不)中。 本技术所述的机械手的摆动机构，包括安装在滑动架20上的第一电机1、由第一电机I驱动的主齿轮2，以及开设在转架10的侧板110后部与主齿轮2相对的滑槽3，主齿轮2固定有可伸入滑槽3的摆轴4，主齿轮2转动时可带动摆轴4相对滑槽3滑动并驱使转架10绕其转轴40转动。当摆轴4处于滑槽3的后部位置且第一电机I不转时，可使机械手的转架10 (特别是转架10与上爪60配合的底板70)处于水平状态，可进行钞票的出钞工作；而当钞票超时未取时，则先通过滑动架20带动机械手移动至回收区(图中未表示)的上方，然后通过第一电机I驱动主齿轮2转动，以使摆轴4向滑槽3的前部滑动，从而带动转动架10向下摆动，同时，上爪60在的第二电机30的驱动下，绕旋转轴50向上转动一定角度脱离转架10的底板70，使钞票沿底板70滑进回收区，完成超时未取钞票的回收。显然，本技术通过第一电机I驱动的方式，可更好地实现机械手的摆动，并能在须保持平水状态时实现自锁，可更好地实现自动柜员机机芯的出钞和超时未取钞票的回收工作，并且使用寿命更长。 所述的第一电机I的输出轴固定有驱动齿轮5,驱动齿轮5与主齿轮2相哨合,主齿轮2则安装在滑动架上，使第一电机I通过驱动齿轮5驱动主齿轮2转动。 由于主齿轮2和驱动齿轮5相啮合的轮齿之间会有细小的间隙，所以，为避免转架10的底板须处于水平状态时，可能因轮齿之间的间隙而向下摆动细微角度，而影响出钞的准确性，可将滑槽3设为长条形滑槽，并将长条形滑槽的后段的底表面设为圆弧面，当转架10的底板70处于水平状态时，摆轴4与后段的圆弧面相接触，同时，圆弧面与摆轴4的最外母线(即摆轴4离主齿轮2的旋转中心最远的母线)的圆形转动轨迹的半径相等且同心，可保证摆轴4在后段的范围内摆动时，摆轴4始终与圆弧面相接触，可保证转架10保持不动，这样，当摆轴4运行至后段的后端后，即使摆轴4因主齿轮2和驱动齿轮5的轮齿间隙而朝滑槽3前端方向移动细小距离，也可保持转架10的底板70处于水平状态。而需要使转架10下摆时(如需回收超时未取钞票时)，则通过第一电机I驱动主齿轮2上的摆轴4转动，当摆轴4沿滑槽3滑动至离开滑槽的后段时，转架10在摆轴4的作用下，向下摆动。【权利要求】1.一种机械手的摆动机构，其特征在于:包括安装在滑动架上的第一电机、由第一电机驱动的主齿轮，以及开设在转架的侧板后部与主齿轮相对的滑槽，主齿轮固定有可伸入滑槽的摆轴，主齿轮转动时可带动摆轴相对滑槽滑动并驱使转架绕其本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手的摆动机构，其特征在于：包括安装在滑动架上的第一电机、由第一电机驱动的主齿轮，以及开设在转架的侧板后部与主齿轮相对的滑槽，主齿轮固定有可伸入滑槽的摆轴，主齿轮转动时可带动摆轴相对滑槽滑动并驱使转架绕其转轴转动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李晶，邓九龄，黄丽，岑思华，赵志强，刘思琪，杨松日，廖秀馨，
申请(专利权)人：广州御银科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44