自动轮椅制造技术

本实用新型专利技术涉及轮椅技术领域，特别涉及一种能够上下楼梯的自动轮椅。该自动轮椅包括底盘、座椅、履带机构、前车轮机构、后车轮机构以及控制器。底盘具有整体承力箱型结构；履带机构包括履带、履带轮以及履带驱动装置；前车轮机构包括前车轮、前车轮升降单元以及前车轮升降驱动装置；后车轮机构包括后车轮、后车轮升降单元以及后车轮驱动装置；控制器用于控制座椅、履带机构、前车轮机构以及后车轮机构。该自动轮椅还可以包括光电跟随装置，该光电跟随装置包括光电信号发射装置和光电信号接收装置。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及轮椅
，特别涉及一种能够上下楼梯的自动轮椅。该自动轮椅包括底盘、座椅、履带机构、前车轮机构、后车轮机构以及控制器。底盘具有整体承力箱型结构；履带机构包括履带、履带轮以及履带驱动装置；前车轮机构包括前车轮、前车轮升降单元以及前车轮升降驱动装置；后车轮机构包括后车轮、后车轮升降单元以及后车轮驱动装置；控制器用于控制座椅、履带机构、前车轮机构以及后车轮机构。该自动轮椅还可以包括光电跟随装置，该光电跟随装置包括光电信号发射装置和光电信号接收装置。【专利说明】自动轮椅
本技术涉及轮椅
，特别涉及一种能够上下楼梯的自动轮椅。
技术介绍
轮椅是老年人及残障人士的代步工具，目前大多轮椅只能在平坦地面操作，不能跨越马路牙和楼梯台阶等障碍。某些轮椅虽然有爬楼能力，但是需要另外操作人员操控轮椅才能上下台阶，也不很方便。轮椅使用者一般年迈或者病弱，操控能力较弱，观察范围有一定局限性，面对台阶沟壑等复杂路况容易发生安全事故，所以需要轮椅具有高度智能，配合轮椅使用者完成辅助操控动作。 能够上下楼梯的轮椅，按照运动方式主要包括连续型和间歇型爬楼轮椅。间歇性爬楼轮椅利用两套支撑装置交替支撑来实现上下楼梯功能，但存在结构复杂、爬楼不连续且爬楼速度慢的缺点，因此难以推广。连续型爬楼轮椅主要有星轮式爬楼轮椅、履带式爬楼轮椅以及轮履复合式爬楼轮椅。由于轮履复合式爬楼轮椅兼具平地行驶和上下楼梯的功能，具备较强的实用性能，因此越来越多人关注此类型轮椅的研究。专利号为US7384046 B2的专利技术专利一种电动轮椅车(Powered Wheeled Vehicle)采用轮履复合式结构来实现上下楼梯功能，但是在该项专利中车轮的升降通过一根摇臂实现，这会导致在车轮升降过程以及平地行驶时提供的支撑不稳定；另外该项专利中后履带轮的转轴和调整座椅角度的支架的转轴分别设置，该构造下，在上下楼梯过程中座椅水平状态调整时，座椅的重心可能会偏离出前车轮和后车轮之间，发生前后翻、侧翻等危险。
技术实现思路
本技术是鉴于现有技术中存在的上述问题做出的，其目的在于提供一种座椅可调整、爬楼安全稳定、能实现自动跟随的自动轮椅。 为了实现上述目的，本技术的第一技术方案的一种自动轮椅，其特征在于，包括: 底盘，该底盘具有整体承力箱型结构； 座椅，该座椅借助座椅支架及座椅角度推杆设置在所述底盘上； 履带机构，包括位于底盘两侧之下的履带、用于带动所述履带的前履带轮和后履带轮以及用于驱动所述前后履带轮的履带驱动装置，其中，所述前履带轮和所述后履带轮分别通过轮轴设置在所述底盘上； 后车轮机构，包括位于底盘下部后端的后车轮、用于升降所述后车轮的后车轮升降单元以及用于驱动所述后车轮升降及转动的后车轮驱动装置，其中，所述后车轮通过所述后车轮升降单元连接到所述底盘下部后端两侧，所述后车轮升降单元具有变形四边形结构； 前车轮机构，包括位于底盘下部前端两侧的前车轮、用于升降所述前车轮的前车轮升降单元以及用于驱动所述前车轮升降的前车轮升降驱动装置，其中，所述前车轮通过所述前车轮升降单元连接到所述底盘下部前端两侧，所述前车轮升降单元具有平行四边形结构；以及 控制器，用于对所述座椅、所述履带机构、所述后车轮机构以及所述前车轮机构进行控制。 本技术的第二技术方案的一种自动轮椅，在第一技术方案的基础上，进一步地，所述前车轮升降单元通过所述平行四边形结构上的第一轴和第二轴连接所述底盘；所述控制器控制所述前车轮升降驱动装置驱动所述第一轴和所述第二轴转动，带动与所述第一轴连接的第一臂以及与所述第二轴连接的第二臂转动，使连接所述第一臂下部的第三轴和所述第二臂下部的第四轴的第三臂动作；所述前车轮通过连接杆设置于所述第三臂下部。 本技术的第三技术方案的一种自动轮椅，在第一或第二技术方案的基础上，进一步地，所述后车轮升降单元通过所述变形四边形结构上的第五轴和第六轴连接所述底盘；所述控制器控制所述后车轮驱动装置驱动所述第五轴和所述第六轴转动，带动连接所述第五轴的第四臂和连接所述第六轴的第五臂转动，使连接所述第四臂下部的第七轴和所述第五臂下部的第八轴的第六臂动作；当依靠车轮行驶时，所述控制器控制所述后车轮升降单元使所述后车轮降到最低点，并使所述第四臂和所述第六臂处于一条直线上。 通过第一、第二、第三技术方案，由于采用轮履复合式结构，自动轮椅可在平坦路面依靠车轮行驶，舒适节能且操控性能好，而上下楼梯功能依靠履带机构实现且座椅可自动调整，安全稳定。由于采用平行四边形结构的前车轮升降单元以及变形四边形结构的后车轮升降单元，自动轮椅在平地行驶时，所述后车轮升降单元形成三角形稳定支撑结构，从而提供更稳定的支撑以及更高的承力强度；而在上下楼过程中，通过所述第四臂和所述第六臂的变形形成变形四边形结构以及通过所述平行四边形结构的变形，实现前后车轮便捷升降以方便上下楼动作。 本技术的第四技术方案的一种自动轮椅，在第一或第二技术方案的基础上，进一步地，所述底盘具有上下相反的“凸”字形横截面。 通过第四技术方案，由于所述底盘采用整体承力箱型的上下相反的“凸”字形结构，该技术方案的自动轮椅的整体结构紧凑、简单，且整体承力强度较大。 本技术的第五技术方案的一种自动轮椅，在第一或第二技术方案的基础上，进一步地，所述后履带轮的转轴与用于调整所述座椅角度的所述座椅支架的转轴同轴。 本技术的第六技术方案的一种自动轮椅，在第三技术方案的基础上，进一步地，所述后履带轮的转轴与用于调整所述座椅角度的所述座椅支架的转轴同轴。 通过第五、第六技术方案，由于所述后履带轮的转轴与用于调整所述座椅角度的所述座椅支架的转轴同轴，座椅的重心始终在前车轮和后车轮之间，这样在自动轮椅上下楼梯过程中座椅自动水平调整时，可防止侧翻、前翻、后翻等危险，提高轮椅在上下楼梯过程中的安全性能。 本技术的第七技术方案的一种自动轮椅，在第一或第二技术方案的基础上，进一步地，所述控制器上设置有操纵杆和控制面板，所述控制面板上进一步设置有用于指示该自动轮椅爬上楼梯及/或爬下楼梯动作的按钮。 本技术的第八技术方案的一种自动轮椅，在第一或第二技术方案的基础上，进一步地，所述前车轮可在平行于地面的平面内随意转动。 本技术的第九技术方案的自动轮椅，在第一或第二技术方案的基础上，进一步地，具有光电跟随装置，该光电跟随装置包括用于发射光电信号的光电信号发射装置和用于接收所述光电信号发射装置发射的光电信号的光电信号接收装置。 本技术的第十技术方案的一种自动轮椅，在第九技术方案的基础上，进一步地，所述光电信号接收装置设置于该自动轮椅上，所述光电信号发射装置作为外围设备设置于该自动轮椅附近的引导物或人上。 通过第九、第十技术方案，由于引入光电跟随技术，在行驶中，该技术方案的自动轮椅可跟随设置光电信号发射装置的人或者物(例如另一轮椅)的运动而运动，从而减轻轮椅使用者的操纵强度以及护理人员的劳动强度。 有益效果: 1.本技术的自动轮椅采用轮履复合式的结构，依靠前后车轮实现在平地时的节能稳定行驶，依靠履带机构实现上下楼梯，并采用控制器对全过本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动轮椅，其特征在于，包括：底盘，该底盘具有整体承力箱型结构；座椅，该座椅借助座椅支架及座椅角度推杆设置在所述底盘上；履带机构，包括位于底盘两侧之下的履带、用于带动所述履带的前履带轮和后履带轮以及用于驱动所述前后履带轮的履带驱动装置，其中，所述前履带轮和所述后履带轮分别通过轮轴设置在所述底盘上；后车轮机构，包括位于底盘下部后端的后车轮、用于升降所述后车轮的后车轮升降单元以及用于驱动所述后车轮升降及转动的后车轮驱动装置，其中，所述后车轮通过所述后车轮升降单元连接到所述底盘下部后端两侧，所述后车轮升降单元具有变形四边形结构；前车轮机构，包括位于底盘下部前端两侧的前车轮、用于升降所述前车轮的前车轮升降单元以及用于驱动所述前车轮升降的前车轮升降驱动装置，其中，所述前车轮通过所述前车轮升降单元连接到所述底盘下部前端两侧，所述前车轮升降单元具有平行四边形结构；以及控制器，用于对所述座椅、所述履带机构、所述后车轮机构以及所述前车轮机构进行控制。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：洪文，
申请(专利权)人：洪文，
类型：新型
国别省市：北京;11