用来识别药品包装的错误存放的方法技术

本发明专利技术涉及一种在药房按单分拣装置中识别药品包装的错误存放的方法。在由于故障而手动取出药品包装时，可能会出现相应的错误存放。药房按单分拣装置包含架子列，该架子列具有多个搁架(15)和至少一个可在架子列之前移动的操作设备(20)，其中操作设备(20)具有抓取设备(22)和传感器(23)。为了识别错误存放，探测出可能错误地存放着药品包装的搁架，操作设备(20)在探测的搁架(15)处移到预先设定的架子位置上，在传感器(23)接通时借助操作设备(20)在水平方向(-轴线)上巡视该探测的搁架，并且借助传感器(23)探测不同X位置中的存放深度，在探测到的存放深度的基础上，制定出虚拟的实际图像，并且将实际图像与搁架(15)的额定图像进行对比。最后对额定图像和实际图像之间的偏差进行评估，如果可能则根据该偏差清除这些错误存放。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术涉及一种在药房按单分拣装置中识别药品包装的错误存放的方法。在由于故障而手动取出药品包装时，可能会出现相应的错误存放。药房按单分拣装置包含架子列，该架子列具有多个搁架(15)和至少一个可在架子列之前移动的操作设备(20)，其中操作设备(20)具有抓取设备(22)和传感器(23)。为了识别错误存放，探测出可能错误地存放着药品包装的搁架，操作设备(20)在探测的搁架(15)处移到预先设定的架子位置上，在传感器(23)接通时借助操作设备(20)在水平方向(-轴线)上巡视该探测的搁架，并且借助传感器(23)探测不同X位置中的存放深度，在探测到的存放深度的基础上，制定出虚拟的实际图像，并且将实际图像与搁架(15)的额定图像进行对比。最后对额定图像和实际图像之间的偏差进行评估，如果可能则根据该偏差清除这些错误存放。【专利说明】
本专利技术涉及一种用来驱动药房按单分拣装置的方法，尤其涉及一种用来在药房按 单分拣装置中探测且必要时消除识别药品包装的错误存放的方法，该药房按单分拣装置包 含：至少一个架子列，该架子列具有多个在水平方向（X-轴线）上延伸的架子底板和多个在 坚直方向上延伸的架子壁板，其中架子底板和架子壁板构成多个搁架；至少一个可水平地 或坚直地在架子列之前移动的操作设备，其中该操作设备包含抓取设备和传感器，该抓取 设备用来把药品包装放到架子底板上和/或用来把药品包装从架子底板上转移出来；以及 与操作设备耦合的控制装置。
技术介绍
在现代药房按单分拣装置中，大量不同的且尺寸不同的药品包装（按件出售的货 物）杂乱无章地且位置优化地存放在纵向延伸的架子底板上。这些架子底板与架子壁板一 起构成搁架，其中每个搁架（即每个架子底部）都存放着大量的药品包装。 当把药品包装放入搁架里时每个药品包装都分配有存放位置，并且将该存放位置 连同药品包装的其它信息一起存储在控制装置中。随后为了移出或转移特定的药品包装， 能够借助存储在控制装置中的信息并借助操作设备抓住该药品包装。 该装入和移出通常完全是自动地进行，除了输入不同的指令，无需使用者的介入。 但如果在药房按单分拣装置中出现故障，例如断电、机械或电子缺陷，则使用者必须手动地 移出所需的药品包装，其中使用者通过药房按单分拣装置的用户向导（BenutzerfUhrung) 引导至相应的搁架，在该搁架处存放着待取出的药品包装。 在进行手动地移出时可能会出现不同的错误：例如可能取出错误的药品包装；在 取出时可能会移动相邻的药品包装；或者挡住待取出的药品包装的路线的药品包装被移到 其它搁架上并且遗忘在该处。这会导致，在手动操纵过的搁架（如果已转移了药品包装，则 可能还涉及其它搁架）中可能会出现药品包装的错误存放。如果则药房按单分拣装置在清 除了该故障之后再次调到全自动运行状态，则根据错误存放的类型可能会出现的情况是， 药品包装不能或至少只能延迟地从具有错误存放的搁架中取出。
技术实现思路
因此本专利技术的目的是，提供一种用来在药房按单分拣装置中探测且必要时消除药 品包装的错误存放的方法。 按本专利技术，此目的通过具有专利权利要求1的特征的方法得以实现。 该在按本专利技术的方法中应用的装置包含至少一个架子列，该架子列具有许多在水 平方向（X-方向、X-轴线）上延伸的架子底板和许多在坚直方向上延伸的架子壁板，其中架 子底板和架子壁板构成许多通常纵向延伸（X-方向）的搁架。此外，药房按单分拣装置还 包含可在架子列之前水平或坚直地移动的操作设备以及与该操作设备耦合的控制装置，其 中该操作设备包含抓取设备和传感器，该抓取设备用来把药品包装放到架子底板上和/或 用来把药品包装从架子底板上转移出来。 在本申请的范畴内，概念"药品包装"设计成"至少一个药品包装";应该还包含多 个（依次）放入的药品包装的移出。 概念"传感器"在本申请的范畴内是间距传感器，其具有用来发出测量光束和接收 测量光束的装置，其中这两个装置能够组合成一个装置。在确定间距的情况下，该传感器能 够探测主动发出的、反射到（药品包装或药房按单分拣装置的构件）的表面上的信号的方 向或运行时间。但也可电容式地或借助电子摄像机的视差或立体图来确定间距。 在药房按单分拣装置中激光间距传感器是常见的，它按照激光三角测量法的原理 来工作。在此，激光光束指向一个表面（见上方），并且借助位于传感器中的接收装置（例 如摄像机、光电二极管、二极管阵列）来观察。如果该表面与传感器的距离发生变化，则观 察光点的角度以及图像在接收装置的接收器上的位置也会因此发生变化。例如如果应用了 二极管阵列，则探测反射的光束的二极管会随该间距发生变化。从该位置变化中能够计算 出表面与该传感器之间的距离。 由于成本原因，间距测量按规律地作为"单点测量"来实施，即测量光束总是以恒 定的角度发出，并且总是碰到相同的点（单点）上，无需移动操作设备。反射的光束通常借 助二极管阵列来探测。 该间距测量在此能够这样实施，即在阵列的特定二极管（或二极管束）上进行的 探测与在二极管或二极管束之外进行的探测是不同的。那么，该间距测量只识别到两个状 态（以下称为"二元的间距测量"）。 为了识别错误存放，首先探测到可能错误地存放了药品包装的搁架，其方式是：使 用者将它们标识为具有可能的错误存放的搁架。因为尤其在手动取出时，药品包装存在着 移位的危险，所以每个已被手动介入的搁架都应标识出来。然后，操作设备在探测的搁架处 移到预先设定的架子位置上，其中该架子位置通常指左边或右边角部（指架子底板/架子 壁板的角部），以促进该方法的后继步骤。 在从架子位置起动时，在传感器接通时借助操作设备在水平方向（X-轴线）上巡 视该搁架，并且借助传感器探测不同X-位置中的存放深度。从所用的传感器类型中并且从 确定存放深度的方式和方法中得出，该存放深度是在哪些范围内且在哪些位置上或在多少 位置中确定的。如果例如传感器用于单点测量，则必须至少在可能出现错误存放的区域中 在水平方向上对搁架进行完整地巡视。如果例如应用具有摄像机的传感器，则在X-位置中 探测存放深度，该X-位置的数量与搁架宽度有关，其中不会确定点状的存放深度，而是确 定整个部段的存放深度。 在探测到的存放深度的基础上，制定出搁架的虚拟的实际图像，其中为了制定该 实际图像，需追溯到由传感器探测到的数据。这样制定的实际图像（ABI)与搁架的额定图 像（ABS)进行对比，并且对实际图像和额定图像之间的偏差进行评估。如果应该将多个搁 架标识别具有可能的错误存放的搁架，则对余下的搁架重复该过程。 在对搁架的实际图像和错误存放之间的偏差进行评估的基础上，能够推断出搁架 中的错误存放；为此，在搁架的不同X-位置处追溯到这些借助该传感器可探测的存放深 度。如果在任意的X-位置中存放着药品包装（通常贴靠在架子背板上），则该存放深度与 未存放或存放多个药品包装的存放深度不同。该存放深度对于特定的X-位置而言是受期 望的，因为它们的尺寸伴随着每个药品包装的存放而存储起来；它们的信息对于药品包装 的位置优化的存放而言是绝对必要的。 即在按本专利技术的方法中只需追溯到已知的信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种在药房按单分拣装置中识别药品包装的错误存放的方法，该药房按单分拣装置包含：至少一个架子列，该架子列具有多个在水平方向(X‑轴线)上延伸的架子底板(11)和多个在竖直方向上延伸的架子壁板(12)，其中架子底板(11)和架子壁板(12)构成多个搁架(15)；至少一个可水平地或竖直地在架子列之前移动的操作设备(20)，其中该操作设备(20)包含抓取设备(22)和传感器(23)，该抓取设备用来把药品包装放到架子底板上和/或用来把药品包装从架子底板上转移出来；与操作设备(20)耦合的控制装置(40)。其中为了识别错误存放，探测出可能错误地存放着药品包装的搁架，操作设备(20)在探测的搁架(15)处移到预先设定的架子位置上，在传感器(23)接通时借助操作设备(20)在水平方向(X‑轴线)上巡视该探测的搁架，并且借助传感器(23)探测不同X‑位置中的存放深度，在探测到的存放深度的基础上，制定出经探测的搁架(15)的虚拟的实际图像，并且将制定的实际图像(ABI)与搁架(15)的额定图像(ABS)进行对比，并且对实际图像和额定图像之间的偏差进行评估。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯托夫·海伦布兰德，安德鲁·克莱珀瑞奇，丹尼斯·瑞夫，
申请(专利权)人：康尔富盛德国三二六有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE