机器人系统和被加工物制造方法技术方案

本发明专利技术提供一种能提高示教效率的机器人系统和被加工物制造方法。机器人系统（1）具有：机器人（5）；被输入规定机器人（5）的动作的区域信息的控制部（6）；以及根据输入到控制部（6）中的区域信息将区域投影到机器人（5）的周边物体上的投影部（8）。通过上述结构，在机器人系统（1）中，作业员能够视觉辨认规定机器人（5）的动作的区域。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种能提高示教效率的。机器人系统（1）具有：机器人（5）；被输入规定机器人（5）的动作的区域信息的控制部（6）；以及根据输入到控制部（6）中的区域信息将区域投影到机器人（5）的周边物体上的投影部（8）。通过上述结构，在机器人系统（1）中，作业员能够视觉辨认规定机器人（5）的动作的区域。【专利说明】
本专利技术涉及一种。
技术介绍
近年来，越来越需要通过机器人使由人进行的作业自动化。用于规定机器人的各 种区域被设定在机器人控制器中(例如参照专利文献1)。 现有技术文献 专利文献 专利文献1 :日本专利第4648486号公报
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题 对于具有机器人的机器人系统，希望提高示教效率。 对此，本专利技术的目的是提供一种能提高示教效率的机器人系统和被加工物制造方 法。 用于解决问题的手段 本专利技术所述的机器人系统具有：机器人；控制部，用于规定机器人动作的区域信 息被输入所述控制部；投影部，其根据输入到控制部中的区域信息将区域投影到机器人的 周边物体上。 专利技术效果 根据本专利技术，能提供一种使示教效率提高的。 【专利附图】【附图说明】 图1是表不本专利技术所述的机器人系统的一个实施方式的概略图。 图2是表示显示在设定部上的画面的图。 图3是表示投影到机器人的周边物体上的区域的俯视图。 附图标记说明 1…机器人系统，3…设定部，4…台架部，5…双臂机器人，6…机器人控制器(控制 部)，7···示教器(示教装置)，8···投影仪(投影部)，9···摄像机(拍摄部)，51L···左臂(机器人)， 51R…右臂(机器人)。 【具体实施方式】 以下参照附图详细说明实施方式。在以下说明中，对同一要素或具有同一功能的 要素标注同一附图标记而省略重复说明。 如图1所示，机器人系统1具有机器人单元2和设定部3。机器人单元2具有台架 部4、双臂机器人5、机器人控制器(控制部）6、投影仪(投影部）8和摄像机(拍摄部）9。通 过排列多个上述机器人单元2,能构成制造生产线。还有，在排列多个机器人单元2而构成 制造生产线时，可以针对各机器人单元2分别设置设定部3,也可以多个机器人单元2共用 设定部3。 台架部4支承双臂机器人5。台架部4具有矩形板状支承板41和安装在支承板 41下方的四个腿部42。在支承板41上设有矩形板状的台座43,双臂机器人5设在台座43 上。另外，台座43上与双臂机器人5分离的位置上，设有双臂机器人5进行作业时使用的 圆柱形作业台44。 还有，在支承板41上与台座43分离的位置（图1中为支承板41的角落位置)设有 长方体状的转交部45。通过将工件W放在该转交部45上，可在双臂机器人5和作业员之间 进行工件W的转交。还有，在转交部45中，例如可以转交双臂机器人5进行作业时使用的 工具T。 支承板41上设有罩46,罩46从侧方和上方罩住双臂机器人5、台座43、作业台44 和转交部45。罩46由从支承板41的四个边分别向上延伸的侧板、设在侧板上部的顶板、以 及支承侧板和顶板的框架F构成。框架F具有从支承板41的四个角分别向上延伸的纵向 的柱、和将纵向的柱的上端部彼此之间连结的横向的柱。为了能从外部视觉辨认，罩46的 侧板和顶板例如由透明材料(例如聚碳酸酯等）形成。在罩46的1个侧板的对应于转交部 45的一部分上设有使作业员的手能伸进罩46内的转交口 47。还有，框架F上安装有显示 机器人单元2的动作状况的显示灯P。 双臂机器人5具有左臂51L和右臂51R。左臂51L和右臂51R能够相互共同进行 作业，而且能够相互独立地进行作业。即，左臂51L和右臂51R分别作为机器人发挥功能。 左臂51L和右臂51R分别具有多关节结构，其前端部具有连接部52。左臂51L和右臂51R 各自通过内置于双臂机器人5中的多个致动器，能进行6个自由度的动作。由此，连接部52 能处于各种位置和姿态。连接部52上安装有工具T。还有，左臂51L和右臂51R各自的自 由度仅为一个例子，也可以是5个自由度或7个自由度以上。 机器人控制器6除了控制双臂机器人5的动作以外，还控制投影仪8和摄像机9。 机器人控制器6例如为具有运算装置、存储装置和输入输出装置的计算机。在相对于机器 人控制器6输入输出的信息中，例如，具有规定左臂51L和右臂51R的动作的区域的信息 (区域信息)、规定左臂51L和右臂51R的一系列动作的程序(任务）等。 规定左臂51L和右臂51R的动作的区域包含机器人动作区域、协调动作区域和禁 止进入区域。左臂51L和右臂51R能进入机器人动作区域。机器人动作区域是协调动作区 域和禁止进入区域以外的区域。 许可进入该协调动作区域中的左臂51L、右臂51R或作业员能进入协调动作区域 中。协调动作区域例如为作业台44的上方区域和转交部45的上方区域。还有，协调动作 区域也可细分为左臂51L和右臂51R协调动作并且作业员不能进入的第一协调动作区域、 以及双臂机器人5和作业员协调动作的第二协调动作区域。例如，作业台44的上方的协调 动作区域为第一协调动作区域，被许可进入的左臂51L或右臂51R能进入第一协调动作区 域。转交部45的上方的协调动作区域为第二协调动作区域，被许可进入的左臂51L、右臂 51R或作业员能进入第二协调动作区域。 左臂51L和右臂51R禁止进入禁止进入区域中。禁止进入区域是为了回避左臂51L 和右臂51R与周边物体发生碰撞等而设定的区域。禁止进入区域例如是存在支承板41、台 座43、作业台44、转交部45和罩46等各周边物体的区域、以及罩46外的区域。还有，为了 提高安全性，禁止进入区域也可包含距离周边物体规定距离以内的区域。 机器人控制器6例如设在支承板41下方。双臂机器人5和机器人控制器6通过 配线相连接。还有，双臂机器人5和机器人控制器6也可以无线连接，机器人控制器6也可 以内置于双臂机器人5中。 作业员可在现场通过示教器(示教装置)7设定或修正机器人控制器6内的区域信 息和任务等(在线示教)。示教器7可通过配线与机器人控制器6连接，也可以通过无线方 式与机器人控制器6连接。 投影仪8根据输入到机器人控制器6中的区域信息，将规定左臂51L和右臂51R的 动作的区域投影到双臂机器人5的周边物体上。投影仪8被朝向下方地固定在罩46的顶 板上，从双臂机器人5的上方照射光线。作为被投影到区域的周边物体，例如为支承板41、 台座43、作业台44、转交部45和罩46等。投影仪8可通过配线与机器人控制器6连接，也 可以通过无线方式与机器人控制器6连接。 摄像机9对包含双臂机器人5和双臂机器人5的周边物体的范围进行拍摄。摄像 机9与投影仪8并排地朝向下方地固定在罩46的顶板上，并从双臂机器人5的上方进行拍 摄。摄像机9通过配线与机器人控制器6连接，摄像机9拍摄到的图像经由机器人控制器 6发送给设定部3。还有，摄像机9也可以通过无线方式与机器人控制器6连接。 设定部3生成设定于机器人控制器6中的区域信息和任务(在线示教)。设定部3 例如为具有运算装置、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具有：机器人；控制部，规定所述机器人的动作的区域的区域信息被输入所述控制部；投影部，根据输入到所述控制部中的所述区域信息，将所述区域投影到所述机器人的周边物体上。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：旭岳史，泽田有希子，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP