机械臂取样组件及利用机械臂取样组件取样的方法技术

本发明专利技术公开了一种机械臂取样组件，包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂，及固定板，固定板固定在第一机械臂上，第二机械臂和第三机械臂设于固定板上，第一机械臂包括与固定板相连接的第一移动部，及第一驱动部；第二机械臂包括与固定板固定连接的第二驱动部和第二移动部，第二驱动部带动第二移动部沿竖直方向上下移动，第二移动部包括旋转机构和夹持件机构；第三机械臂包括与固定板固定连接的第三驱动部和第三移动部，第三驱动部带动第三移动部沿竖直方向上下移动，第三移动部包括真空吸盘部件。本发明专利技术实现了对粪便样本取样、涂样、吸放盖玻片的全自动化，保证了粪便检测的自动化，提高了粪便检测的工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗机械领域，尤其涉及一种机械臂取样组件及利用机械臂取样组件 取样的方法。
技术介绍
粪便检查是常规化验检查项目之一，通过此项检查可较直观地了解胃肠道一些病 理现象，间接地判断消化道、胰腺、肝胆的功能状况。现有的粪便检查工作一般需要工作人 员手工对粪便样本进行取样、涂样、盖玻等工作步骤，或者工作人员操作相关粪便检查装置 对粪便样本进行取样、涂样、盖玻等工作步骤，但是，在常规的粪便检查程序中存在如下问 题： -、由于粪便样本的特殊性，工作人员一般都不愿意，甚至非常反感做粪便检查的 相关工作； 二、当粪便样本数量很多时，工作人员在对粪便样本进行取样、涂样、盖玻等工作 步骤中极易出现错误而导致检查结果出错； 三、利用人力对粪便样本进行检查，或者利用人力操作相关粪便检查装置对粪便 样本进行检查的效率很低。 上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技 术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机械臂取样组件及利用机械臂取样组件取样的 方法，旨在解决现有的粪便检查装置需要人力参与、自动化低、检查结果出错率高、检查效 率低的问题。 为实现上述目的，本专利技术提供的一种机械臂取样组件，包括第一机械臂、第二机械 臂、第三机械臂，及固定板，所述固定板固定在所述第一机械臂上，所述第二机械臂和第三 机械臂设于所述固定板上。 所述第一机械臂包括与所述固定板相连接的第一移动部，及带动所述第一移动部 沿坚直方向上下移动的第一驱动部； 所述第二机械臂包括与所述固定板固定连接的第二驱动部和第二移动部，所述第 二驱动部带动所述第二移动部沿坚直方向上下移动，所述第二移动部包括旋转机构和夹持 件机构； 所述第三机械臂包括与所述固定板固定连接的第三驱动部和第三移动部，所述第 三驱动部带动所述第三移动部沿坚直方向上下移动，所述第三移动部包括真空吸盘部件。 优选地，所述第一移动部包括与所述固定板固定连接的第一滑块和供所述第一滑 块上下滑动的第一导轨； 所述第一驱动部包括第一电机和与所述第一电机联动的第一丝杆，所述第一滑块 设有供所述第一丝杆穿过并与所述第一丝杆适配的螺孔，所述第一电机带动所述第一丝杆 转动，进而带动所述第一滑块在所述第一导轨上滑动。 优选地，所述第二驱动部包括与所述固定板固定连接的第二电机、与所述第二电 机联动的第二丝杆，及与所述第二电机固定连接的第二导轨； 所述第二移动部包括与所述第二丝杆相适配的第二滑块，与所述第二滑块连接的 第一连接件，及与所述第一连接件连接的旋转机构和夹持件机构，所述旋转机构带动所述 夹持件机构旋转。 优选地，所述夹持件机构包括夹持件和锁嘴块，所述锁嘴块固设于固定板上，所述 夹持件靠近所述锁嘴块的一端是由至少两个弧形片围成的中空圆柱体，所述弧形片的下端 部为圆锥形设计，所述锁嘴块设有供所述夹持件穿过的锁嘴孔，所述锁嘴孔的底部设有与 所述弧形片下端部适配的圆孔； 所述旋转机构包括第三电机、第一传动轮和第二传动轮，所述夹持件远离所述锁 嘴块的一端插入所述第二传动轮的中心孔并与所述第二传动轮固定连接，所述第三电机带 动所述第一传动轮旋转，所述第一传动轮通过皮带带动所述第二传动轮旋转，进而所述第 二传动轮带动所述夹持件旋转。 优选地，所述第一连接件为阶梯板状，所述第一连接件由第一直板部、平板部和第 二直板部组成，所述第一直板部与所述第二驱动部连接，所述第二直板部与所述旋转机构， 及所述夹持件机构连接，所述平板部位于所述第二导轨靠近所述第二直板部的端部，以对 所述第二滑块的运动路径进行限定。 优选地，所述旋转机构和所述夹持件机构设于所述第一连接件相对的两面。 优选地，所述第三移动部包括第二连接件、固定于所述第二连接件的真空吸盘部 件、及与所述第二连接件固定连接的第三滑块； 所述第三驱动部包括第三导轨、第四电机、第三传动轮，及第四传动轮，所述第三 传动轮和第四传动轮通过皮带相互连接，所述第四电机带动所述第三传动轮转动并带动皮 带运动，皮带带动所述第三滑块沿着所述第三导轨运动。 优选地，所述真空吸盘部件包括真空吸盘、控制真空吸盘压力的真空发生器，及显 示所述真空吸盘压力的显示屏。 优选地，所述第一机械臂、第二机械臂，及第三机械臂运动路径上设有位置传感 器，所述位置传感器对所述第一机械臂、第二机械臂，及第三机械臂的运动进行定位。 本专利技术同时还提供一种利用机械臂取样组件取样的方法，其是夹取带有样本的取 样杆，对载玻片和试剂盒进行涂样，并通过真空吸盘部件吸取盖玻片盖在已涂好样的载玻 片上面以形成样本的方法，该方法包括： 机器其它机械臂带动机械臂取样组件移动至样本杯上方，机械臂取样组件坚直向 下移动至某位置，第二机械臂控制夹持件坚直向下移动以便夹紧样本杯的取样杆的握杆， 旋转机构带动取样杆旋转取样； 第一机械臂带动第二机械臂取出取样杆并通过机器其它机械臂移动至载玻片上 方，机械臂取样组件坚直向下移动至取样杆触及载玻片，旋转机构带动取样杆旋转在载玻 片的表面涂样，旋转取样杆以保证涂样均匀； 机器其它机械臂带动机械臂取样真空吸盘组件移动至盖玻片上方，第三机械臂控 制真空吸盘部件向下移动并通过真空吸盘吸取盖玻片；机器其它机械臂带动机械臂取样组 件真空吸盘移动至载玻片上方，第三机械臂控制真空吸盘部件向下移动并通过真空吸盘将 盖玻片放置在载玻片上方。 机器其它机械臂带动机械臂取样组件移动至试剂盒上方，机械臂取样组件坚直向 下移动至取样杆触及试剂盒，旋转机构带动取样杆旋转在试剂盒的表面涂样。 本专利技术通过将第二机械臂和第三机械臂固定在固定板上，第一机械臂带动固定板 坚直方向上下移动，固定板则带动第二机械臂和第三机械一起运动，第二机械臂和第三机 械臂相对固定板自由做坚直方向运动，整个机械臂取样组件安装于与其配套使用的横向导 轨上，机械臂取样组件沿着横向导轨水平方向往返运动，从而可以代替人工去完成对粪便 样本的取样、涂样、吸放盖玻片等工作步骤，因此避免了人工参与粪便检测的操作中。实现 了对粪便样本取样、涂样、放盖玻片的全自动化，保证了粪便检测的自动化，提高了粪便检 测的工作效率。 【附图说明】 图1为利用本专利技术取样的检测装置的结构示意图； 图2为本专利技术机械臂取样组件的组装示意图； 图3为本专利技术机械臂取样组件的爆炸示意图； 图4为图3中第一机械臂的结构示意图； 图5为图3中第二机械臂的结构示意图； 图6为图5中夹持件机构的结构示意图； 图7为图3中第三机械臂第一视角的结构示意图； 图8为图3中第三机械臂第二视角的结构示意图。 附图中标号说明如下： 第一机械臂1，第一移动部11，第一滑块111，第一导轨112,第一驱动部12,第一 电机121，第一丝杆122,第二机械臂2,第二移动部21，第二滑块部211，第一连接件212， 第一直板部2121，平板部2122,第二直板部2123,第二驱动部22,第二电机221，第二丝杆 222,第二导轨223,第三机械臂3,第三移动部31，第二连接件311，第三滑块312,第三驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械臂取样组件，其特征在于，所述机械臂取样组件包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂，及固定板，所述固定板固定在所述第一机械臂上，所述第二机械臂和第三机械臂设于所述固定板上；所述第一机械臂包括与所述固定板相连接的第一移动部，及带动所述第一移动部沿竖直方向上下移动的第一驱动部；所述第二机械臂包括与所述固定板固定连接的第二驱动部和第二移动部，所述第二驱动部带动所述第二移动部沿竖直方向上下移动，所述第二移动部包括旋转机构和夹持件机构；所述第三机械臂包括与所述固定板固定连接的第三驱动部和第三移动部，所述第三驱动部带动所述第三移动部沿竖直方向上下移动，所述第三移动部包括真空吸盘部件。

【技术特征摘要】
1. 一种机械臂取样组件，其特征在于，所述机械臂取样组件包括第一机械臂、第二机械 臂、第三机械臂，及固定板，所述固定板固定在所述第一机械臂上，所述第二机械臂和第三 机械臂设于所述固定板上； 所述第一机械臂包括与所述固定板相连接的第一移动部，及带动所述第一移动部沿坚 直方向上下移动的第一驱动部； 所述第二机械臂包括与所述固定板固定连接的第二驱动部和第二移动部，所述第二驱 动部带动所述第二移动部沿坚直方向上下移动，所述第二移动部包括旋转机构和夹持件机 构； 所述第三机械臂包括与所述固定板固定连接的第三驱动部和第三移动部，所述第三驱 动部带动所述第三移动部沿坚直方向上下移动，所述第三移动部包括真空吸盘部件。2. 如权利要求1所述的机械臂取样组件，其特征在于， 所述第一移动部包括与所述固定板固定连接的第一滑块和供所述第一滑块上下滑动 的第一导轨； 所述第一驱动部包括第一电机和与所述第一电机联动的第一丝杆，所述第一滑块设 有供所述第一丝杆穿过并与所述第一丝杆适配的螺孔，所述第一电机带动所述第一丝杆转 动，进而带动所述第一滑块在所述第一导轨上滑动。3. 如权利要求2所述的机械臂取样组件，其特征在于， 所述第二驱动部包括与所述固定板固定连接的第二电机、与所述第二电机联动的第二 丝杆，及与所述第二电机固定连接的第二导轨； 所述第二移动部包括与所述第二丝杆相适配的第二滑块，与所述第二滑块连接的第一 连接件，及与所述第一连接件连接的旋转机构和夹持件机构，所述旋转机构带动所述夹持 件机构旋转。4. 如权利要求3所述的机械臂取样组件，其特征在于， 所述夹持件机构包括夹持件和锁嘴块，所述锁嘴块固设于固定板上，所述夹持件靠近 所述锁嘴块的一端是由至少两个弧形片围成的中空圆柱体，所述弧形片的下端部为圆锥形 设计，所述锁嘴块设有供所述夹持件穿过的锁嘴孔，所述锁嘴孔的底部设有与所述弧形片 下端部适配的圆孔，然后通过所述第二机械臂的上下移动来带动夹持件在锁嘴块内移动， 往孔小处移动夹紧反之则松开，从而完成对物件的夹紧和松开； 所述旋转机构包括第三电机、第一传动轮和第二传动轮，所述夹持件远离所述锁嘴块 的一端插入所述第二传动轮的中心孔并与所述第二传动轮固定连接，所述第三电机带动所 述第一传动轮旋转，所述第一传动轮通过皮带带动所述第二传动轮旋转，进而所述第二传 动轮带动所述夹持件旋转。5. 如权利要求4所述的机械臂取样组件，其特征在于，所述第一连接件为阶梯板状，所 述第一连接件由第一直板部、平板部和第二直板部组成，所述第一直...

【专利技术属性】
技术研发人员：张先明，陈家水，
申请(专利权)人：深圳市同盛医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44