四抓手柔性机械手制造技术

本实用新型专利技术适用于发泡水泥保温板的生产制造领域，提供一种四抓手柔性机械手，包括两组立柱，共四根，每组立柱上安装有支架，所述支架上连接有工程油缸，所述工程油缸的活动端连接有升降架，所述升降架两端均设有机械手组件，所述机械手组件底部设有V型槽。本实用新型专利技术提供的四抓手柔性机械手可以实现自动完成模具车的锁紧和松开操作，使生产机械化、自动化，提高生产线生产效率，降低劳动强度，满足大规模生产要求。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术适用于发泡水泥保温板的生产制造领域，提供一种四抓手柔性机械手，包括两组立柱，共四根，每组立柱上安装有支架，所述支架上连接有工程油缸，所述工程油缸的活动端连接有升降架，所述升降架两端均设有机械手组件，所述机械手组件底部设有V型槽。本技术提供的四抓手柔性机械手可以实现自动完成模具车的锁紧和松开操作，使生产机械化、自动化，提高生产线生产效率，降低劳动强度，满足大规模生产要求。【专利说明】四抓手柔性机械手
本技术属于发泡水泥保温板的生产制造领域，尤其涉及一种四抓手柔性机械手。
技术介绍
在目前国内外发泡水泥保温板的生产过程中，所有模具进行开模/关模的开/关锁具操作均采用人工方式进行。这种操作方式生产效率低下，劳动强度大、无法满足大规模生产线的自动化生产要求。
技术实现思路
鉴于上述问题，本技术的目的在于提供一种四抓手柔性机械手，旨在解决现有人工进行模具车的锁紧和松开操作，产效率低下、劳动强度大、无法满足大规模生产线的自动化生产要求的技术问题。本技术是这样实现的，一种四抓手柔性机械手，包括两组立柱，共四根，每组立柱上安装有支架，所述支架上连接有工程油缸，所述工程油缸的活动端连接有升降架，所述升降架两端均设有机械手组件，所述机械手组件底部设有V型槽。进一步的，所述支架底部还固定有直线滑轨，所述直线滑轨上设有匹配的直线滑块，所述直线滑块与所述升降架连接。进一步的，所述升降架两端均固定有燕尾槽，所述燕尾槽内设有可上下滑动的燕尾滑块，所述机械手组件固定到所述燕尾滑块上。进一步的，所述燕尾槽上下两端设有挡板。进一步的，机械手组件包括油缸支座、摆动油缸、轴联套、十字滑块和抓手，所述摆动油缸固定在所述油缸支座上，所述摆动油缸通过圆柱销与所述轴联套连接并传递扭矩，所述轴联套通过所述十字滑块传递扭矩于所述抓手，所述轴联套下端还固定有用于限位抓手和十字滑块的调整套，所述抓手底部设有V型槽。进一步的，所述十字滑块、抓手的外周，位于所述调整套内，均设有橡胶圈。进一步的，所述工程油缸的固定端转轴连接于所述支架，活动端转轴连接于所述升降架。进一步的，所述支架上固定有安装座，所述工程油缸的固定端通过插销转轴连接在所述安装座上。本技术的有益效果是:本技术安装在模具车的开/关模工位，待模具车通过定位器定位后，四组机械手组件下降与模具车锁销接触，并驱动其顺(逆)时针转动，实现模具车的锁紧(松开)，操作完成后，机械手组件上升，模具车进行他操作。本技术设备能自动完成模具车的锁紧和松开操作，使生产机械化、自动化，提高生产线生产效率，降低劳动强度，满足大规模生产要求。【专利附图】【附图说明】图1是本技术实施例提供的四抓手柔性机械手的立体图；图2是图1中除立柱外的放大结构图；图3是本技术实施例提供的机械手组件纵向剖视图。【具体实施方式】为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。为了说明本技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。图1示出了本技术实施例提供的四抓手柔性机械手的立体结构，图2示出了图1中除立柱外的放大结构；图3是机械手组件的纵向剖视结构。为了便于说明仅示出了与本技术实施例相关的部分。参照图1-2，所述四抓手柔性机械手包括两组立柱1，共四根，每组立柱上安装有支架2，所述支架上连接有工程油缸3，所述工程油缸的活动端连接有升降架4，所述升降架两端均设有机械手组件5，所述机械手组件底部设有V型槽。根据立柱工艺要求，所述立柱I固定于开/关模工位，待模具车通过定位器定位后，在所述工程油缸3的驱动下，四组机械手组件下降直至机械手组件底部的V型槽与模具车的锁销接触，V型槽与模具车的锁销形状贴合，在机械手组件的驱动下，V型槽驱动模具车的锁销顺/逆时针转动，实现模具车的锁紧/松开，操作完成后，在工程油缸驱动下机械手组件上升，模具车进行后续他操作。本实施例设备能自动完成模具车的锁紧和松开操作，使生产机械化、自动化，提高生产线生产效率，降低劳动强度，满足大规模生产要求。作为一种具体连接方式，所述工程油缸3的固定端转轴连接于所述支架2，活动端转轴连接于所述升降架6。具体的，所述支架2上固定有安装座21，所述工程油缸的固定端通过插销22转轴连接在所述安装座21上。所述工程油缸两端均转轴连接，这样便于安装和维修。 为了保证所述升降架4直线上下移动，作为一种优选实施方式，所述支架2底部还固定有直线滑轨23，所述直线滑轨23上设有匹配的直线滑块24，所述直线滑块与所述升降架连接。通过直线导轨副进行导向，升降架上下直线移动。优选的，所述升降架4两端均固定有燕尾槽，所述燕尾槽内设有可上下滑动的燕尾滑块7，所述机械手组件5通过螺栓固定到所述燕尾滑块7上。所述燕尾槽6上下两端设有挡板8，对燕尾滑块7进行限位。燕尾滑块能在燕尾槽及两端挡板内形成的腔体内自由滑动。因此所述燕尾滑块上安装的机械手组件5可以在燕尾槽内自由浮动。由于工程油缸在驱动升降架垂直移动时可能存在一些距离误差，使得机械手组件底部的V型槽没有接触到模具车的锁销，或者与锁销过接触，本优选实施方式通过设置燕尾槽以及燕尾滑块，机械手组件可以在燕尾槽内自由浮动，使得在垂直方向15_误差范围内，均能实现模具车的锁紧和松开操作，设备柔性高。下面描述机械手组件5的一种具体优选结构。如图3所示的机械手组件纵向剖视结构，机械手组件5包括油缸支座51、摆动油缸52、轴联套53、十字滑块54和抓手55，所述摆动油缸52固定在所述油缸支座51上，所述摆动油缸52通过圆柱销56与所述轴联套53连接并传递扭矩，所述轴联套53通过所述十字滑块54传递扭矩于所述抓手55，所述轴联套53下端还固定有用于限位抓手和十字滑块的调整套57，所述抓手55底部设有V型槽。在所述抓手的V型槽与锁销9上部V面贴合，摆动油缸52旋转带动轴联套53转动，所述轴联套53通过十字滑块54传力矩给抓手55，并带动抓手55转动，实现模具车锁具的锁紧/松开操作。完成旋转操作后，工程油缸驱动升降架9上升，抓手与锁销脱离，模具车进行开/关模操作的其它动作。本结构中，所述十字滑块能保证在抓手与联轴套不同轴的情况下传递扭矩，能满足模具车锁销在水平位置IOmm误差范围内，实现模具车的锁紧和松开操作，设备柔性高。进一步优选的，所述十字滑块54、抓手55的外周，位于所述调整套内，均设有橡胶圈58，用于当抓手与联轴套不同轴情况下，抓手在完成操作后，抓手和十字滑块自动回复至中心，为下次操作作准备。综上，本技术实施例提供了一种四抓手柔性机械手，可以实现自动完成模具车的锁紧和松开操作，使生产机械化、自动化，提高生产线生产效率，降低劳动强度，满足大规模生产要求。另外，在其优选实施方式中，四抓手柔性机械手能满足模具车锁销在水平位置IOmm误差范围内、垂直位置15mm范围内均能实现模具车的锁紧和松开操作，设备柔性闻。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四抓手柔性机械手，其特征在于，所述机械手包括两组立柱，共四根，每组立柱上安装有支架，所述支架上连接有工程油缸，所述工程油缸的活动端连接有升降架，所述升降架两端均设有机械手组件，所述机械手组件底部设有V型槽。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：肖中华，袁勇，刘绍庄，许晓宏，袁伏虹，黄威，
申请(专利权)人：武汉建筑材料工业设计研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42