多连杆机构组成的四足行走机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种多连杆机构组成的四足行走机器人，以简化机器人的结构，同时，作为机械原理教学中的教学模型演示，便于学生理解连杆动作原理。包括主机箱、行走电机、行走轴和四足行走机构，四足行走机构包括第一腿、第二腿、第三腿、第四腿、第一摇杆、第二摇杆、第三摇杆、第四摇杆、第一主动曲柄、第二主动曲柄、第一从动曲柄、第二从动曲柄、第三从动曲柄、第四从动曲柄、第一联动连杆和第二联动连杆。第一从动曲柄、第一腿和第一摇杆组成第一曲柄摇杆机构，第二从动曲柄、第二腿和第二摇杆组成第二曲柄摇杆机构，第三从动曲柄、第三腿和第三摇杆组成第三曲柄摇杆机构，第四从动曲柄、第四腿和第四摇杆组成第四曲柄摇杆机构。

【技术实现步骤摘要】
多连杆机构组成的四足行走机器人
本专利技术涉及一种机器人，特别是涉及一种多连杆机构组成的四足行走机器人。
技术介绍
随着人力成本的不断增加，仿生机器人逐渐取代人工劳动，为企业降低了生产成本。目前，行走机器人分为两足、四足、六足和八足等，其中又因四足机器人与两足机器人相比更加稳定，与六足和八足机器人相比，结构得到简化而成为行走机器人的一个理想研究对象。目前，四足机器人虽然与六足和八足机器人结构相比更加简单，但是，由于采用具有用于行走的轮子类等结构，结构复杂，成本高。另一方面，在机械领域关于连杆理论知识的学习过程中，由于连杆运动的复杂性，需要学生充分发挥想象力，学习枯燥，理解困难，增加了学习的难度。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种采用多连杆机构组成的四足行走机器人，以简化机器人的结构，同时，作为机械原理教学中的教学模型演示，便于学生理解连杆动作原理。为实现本专利技术的目的所采用的技术方案是:一种多连杆机构组成的四足行走机器人，包括主机箱、行走电机、行走轴和四足行走机构，所述行走电机与所述主机箱固定连接，所述行走轴与所述主机箱可转动连接，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多连杆机构组成的四足行走机器人，其特征在于，包括主机箱(1)、行走电机(8)、行走轴(4)和四足行走机构，所述行走电机(8)与所述主机箱(1)固定连接，所述行走轴(4)与所述主机箱(1)可转动连接，所述行走电机(8)通过传动机构与所述行走轴(4)连接，所述四足行走机构包括第一腿(7‑1)、第二腿(7‑2)、第三腿(7‑3)、第四腿(7‑4)、第一摇杆(6‑1)、第二摇杆(6‑2)、第三摇杆(6‑3)、第四摇杆(6‑4)、第一主动曲柄(2‑1)、第二主动曲柄(2‑2)、第一从动曲柄(5‑1)、第二从动曲柄(5‑2)、第三从动曲柄(5‑3)、第四从动曲柄(5‑4)、第一联动连杆(16‑1)和第...

【技术特征摘要】
1.一种多连杆机构组成的四足行走机器人，其特征在于，包括主机箱(1)、行走电机(8)、行走轴(4)和四足行走机构，所述行走电机(8)与所述主机箱(1)固定连接，所述行走轴(4)与所述主机箱(1)可转动连接，所述行走电机(8)通过传动机构与所述行走轴(4)连接，所述四足行走机构包括第一腿(7-1)、第二腿(7-2)、第三腿(7-3)、第四腿(7-4)、第一摇杆(6-1)、第二摇杆(6-2)、第三摇杆(6-3)、第四摇杆(6-4)、第一主动曲柄(2_1)、第二主动曲柄(2-2)、第一从动曲柄(5-1)、第二从动曲柄(5-2)、第三从动曲柄(5-3)、第四从动曲柄(5-4)、第一联动连杆(16-1)和第二联动连杆(16-2)，所述第一主动曲柄(2-1)和第二主动曲柄(2-2)分别位于所述 主机箱(1)的两侧，所述第一主动曲柄(2-1)和第二主动曲柄(2-2)的一端分别与所述行走轴(4)的两端固定连接，所述第一主动曲柄(2-1)的另一端与所述第一联动连杆(16-1)的中部铰接，所述第二主动曲柄(2-2)的另一端与所述第二联动连杆(16-2)的中部铰接； 所述第一联动连杆(16-1)的一端与所述第一腿(7-1)和第一从动曲柄(5-1) —端铰接，所述第一从动曲柄(5-1)的另一端与所述主机箱(1)铰接，所述第一腿(7-1)另一端为自由端，所述第一摇杆(6-1) —端与所述主机箱(1)铰接，另一端与所述第一腿(7-1)铰接，所述第一联动连杆(16-1)的另一端与所述第二腿(7-2)和第二从动曲柄(5-2)的一端铰接，所述第二从动曲柄(5-2)的另一端与所述主机箱(1)铰接，所述第二腿(7-2)的另一端为自由端，所述第二摇杆(6-2) —端与所述主机箱(1)铰接，另一端与所述第二腿(7-2)铰接，所述第一联动连杆(16-1)、第一主动曲柄(2-1)、第一从动曲柄(5-1)和第二从动曲柄(5-2)组成第一双平行四边形结构；所述第一从动曲柄(5-1)、第一腿(7-1)和第一摇杆(6-1)组成第一曲柄摇杆机构，所述第二从动曲柄(5-2)、第二腿(7-2)和第二摇杆(6-2)组成第二曲柄摇杆机构，所述第一曲柄摇杆机构和第二曲柄摇杆机构关于所述主动曲柄(2-1)对称； 所述第二联动连杆(16-2)的一端与所述第三腿(7-3)和第三从动曲柄(5-3) —端铰接，所述第三从动曲柄(5-3)的另一端与所述主机箱(1)铰接，所述第三腿(7-3)另一端为自由端，所述第三摇杆(6-3) —端与所述主机箱(1)铰接，另一端与所述第三腿(7-3)铰接；所述第二联动连杆(16-2)的另一端与所述第四腿(7-4)和第四从动曲柄(5-4)的一端铰接，所述第四从动曲柄(5-4)的另一端与所述主机箱(1)铰接，所述第四腿(7-4)的另一端为自由端，所述第四摇杆(6-4) —端与所述主机箱(1)铰接，另一端与所述第四腿(7-4)铰接，所述第二联动连杆(16-2)、第二主动曲柄(2-2)、第三从动曲柄(5-3)和第四从动曲柄(5-4)组成第二双平行四边形结构；所述第三从动曲柄(5-3)、第三腿(7-3)和第三摇杆(6-3)组成第三曲柄摇杆机构，所述第四从动曲柄(5-4)、第四腿(7-4)和第四摇杆(6-4)组成第四曲柄摇杆机构，所述第三曲柄摇杆机构和第四曲柄摇杆机构关于所述第二主动曲柄(2-2)对称； 所述第一双平行四边形结构与所述第二双平行...

【专利技术属性】
技术研发人员：王东爱，王岭松，李德权，刘星茂，刘昌齐，刘亮辉，肖菲，
申请(专利权)人：天津商业大学，
类型：发明
国别省市：天津;12