消防车工作平台的自动调平控制系统及消防车技术方案

本实用新型专利技术公开了一种消防车工作平台的自动调平控制系统及消防车，包括：控制装置、水平角度传感器、角加速度传感器和调平执行机构；水平角度传感器采集消防车工作平台相对于水平面的倾斜角度并发送到控制装置；角加速度传感器采集曲臂的旋转角加速度并发送到控制装置；控制装置根据工作平台相对于水平面的倾斜角度和曲臂的旋转角加速度生成控制信号，控制调平执行机构完成消防车工作平台的调平操作。本实用新型专利技术的自动调平控制系统及消防车，引入了角加速度的反馈，用角加速度的反馈分量来抑制抖动现象，采取了两种不同的控制模型来分别控制工作平台在举升和降落过程中的自动调平问题，并设置调平截止区，提升了自动调平的效果。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
消防车工作平台的自动调平控制系统及消防车
本技术涉及工程机械
，尤其涉及一种消防车工作台的自动调平控制系统及消防车。
技术介绍
消防车，例如登高平台消防车，通常包括车体、臂架、曲臂和工作平台等部分。工作平台位于登高消防车的曲臂端部，用来载物或载人的工作斗(或称吊篮)，通过臂架的变幅、回转、伸缩和曲臂的展和收，实现工作平台的举升和下降。理论上，在此过程中必须保证工作平台始终处于水平状态，这样才可以保证工作人员的人身安全。但在实际操作过程中，由于运动传递的滞后和振动干扰等因素，工作平台必然存在一定的倾斜。登高平台消防车在使用过程中，工作平台的倾斜角度在一定范围内，可以认为工作平台是水平的。当倾斜的角度大于某个值，则由控制装置打开液压阀的开关，控制调平油缸的伸或缩，以实现工作平台的自动调平。现有的消防车工作平台的自动调平控制系统如图1A和图1B所示，安装于工作平台9上的角度传感器2 (3为冗余)用来感知工作平台9的水平状态，控制装置I检测传感器2的读取数值u (t)，并与初始水平设定值a (可以设定a=0)进行比较，记两者差值为e(t)=u(t)-a^e(t)与调平动作设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种消防车工作平台的自动调平控制系统，其特征在于，包括： 控制装置、水平角度传感器、角加速度传感器和调平执行机构； 所述控制装置分别与所述水平角度传感器和所述角加速度传感器电连接；所述水平角度传感器设置在消防车工作平台上，采集消防车工作平台相对于水平面的倾斜角度并发送到所述控制装置；所述角加速度传感器设置在曲臂上，采集曲臂的旋转角加速度并发送到所述控制装置； 所述控制装置根据消防车工作平台相对于水平面的倾斜角度和曲臂的旋转角加速度生成控制信号，并且将所述控制信号发送到所述调平执行机构，控制所述调平执行机构完成消防车工作平台的调平操作； 所述调平执行机构包括：电液比例阀、调平油缸；所述调平油缸的...

【技术特征摘要】
1.一种消防车工作平台的自动调平控制系统，其特征在于，包括: 控制装置、水平角度传感器、角加速度传感器和调平执行机构； 所述控制装置分别与所述水平角度传感器和所述角加速度传感器电连接；所述水平角度传感器设置在消防车工作平台上，采集消防车工作平台相对于水平面的倾斜角度并发送到所述控制装置；所述角加速度传感器设置在曲臂上，采集曲臂的旋转角加速度并发送到所述控制装置； 所述控制装置根据消防车工作平台相对于水平面的倾斜角度和曲臂的旋转角加速度生成控制信号，并且将所述控制信号发送到所述调平执行机构，控制所述调平执行机构完成消防车工作平台的调平操作； 所述调平执行机构包括:电液比例阀、调平油缸；所述调平油缸的两端分别与曲臂和工作平台铰接；所述电液比例阀根据所述控制装置发送的控制信号，通过控制流经所述电...

【专利技术属性】
技术研发人员：东权，叶果，赵玉春，刘楠楠，王耀宇，
申请(专利权)人：徐州重型机械有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32