轨迹规划量测噪声抑制方法技术

轨迹规划量测噪声抑制方法，(1)在探月飞行器当前制导周期的初始时刻，量测得到地心距rc、经度θc、纬度φc、速度Vc、航迹倾角γc和航向角ψc，作为当前状态量；利用探月飞行器的当前点和目标点计算飞行器的待飞航程s0；(2)计算探月飞行器从当前点至目标点的状态值以及从当前点到目标点的航程sf(k)；若sf(k)-s0>25km/R0，并且k<10，则执行步骤(3)；如果sf(k)-s0≤25km/R0，则执行(5)；如果sf(k)-s0>25km/R0，并且k≥10，则取σ0(k)＝σ0(1)，执行(5)；(3)对步骤(2)得到的sf(k)以及σ0(k)进行微分得到和(4)利用迭代方法，得到制导倾侧角指令迭代新值σ0(k+1)，进入下一迭代步，即令k的值自加1；将得到的新值σ0(k+1)作为下一迭代步中的σ0(k)，转步骤(2)循环执行；(5)当前制导周期的制导指令为σ0(k)；进入下一制导周期，进入步骤(1)，直至制导结束。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属航空航天领域，涉及一种轨迹规划量测噪声抑制新方法。
技术介绍
预测校正算法能够适用于探月返回飞行器的轨迹规划问题和闭环制导问题。该算法的重点是寻找从当前航程点飞至结束点应采用的倾侧角幅值指令σ ^，具体幅值由飞行器至着陆点的纵程要求决定。需要通过求解一个非线性、单变量求根问题得到。寻找勺问题归为求解如下方程sf (cos ο 0)-S0 = O的根问题，其中Sf表示飞行器的航程，Stl表示待飞航程。一般采用割线法迭代求解上式，迭代表达式为:

【技术保护点】
轨迹规划量测噪声抑制方法，其特征在于步骤如下：(1)在探月飞行器当前制导周期的初始时刻，量测得到地心距rc、经度θc、纬度φc、速度Vc、航迹倾角γc和航向角ψc，作为当前状态量；利用探月飞行器的当前点和目标点计算飞行器的待飞航程s0；其中，定义k为迭代变量，σ0(k)为制导倾侧角指令，k的初始值为1；σ0(1)等于上一制导周期的制导倾侧角指令；(2)根据步骤(1)的当前状态量和制导倾侧角指令σ0(k)，计算探月飞行器从当前点至目标点的状态值：地心距r(k)、经度θ(k)、纬度φ(k)、速度V(k)、航迹倾角γ(k)和航向角ψ(k)，以及从当前点到目标点的航程sf(k)；若sf(k)‑s0>25km/R0，并且k<10，则执行步骤(3)；如果sf(k)‑s0≤25km/R0，则执行步骤(5)；如果sf(k)‑s0>25km/R0，并且k≥10，则取σ0(k)＝σ0(1)，然后执行步骤(5)；(3)对步骤(2)得到的sf(k)以及σ0(k)进行微分得到和其中x(k)＝cosσ0(k)；(4)根据步骤(2)得到的sf(k)、σ0(k)，以及步骤(3)得到的和利用迭代方法，得到制导倾侧角指令迭代新值σ0(k+1)，进入下一迭代步，即令k的值自加1；将得到的新值σ0(k+1)作为下一迭代步中的σ0(k)，转步骤(2)循环执行；(5)当前制导周期的制导指令为σ0(k)；进入下一制导周期，即将下一制导周期作为当前制导周期进入步骤(1)，直至制导结束。...

【技术特征摘要】
1.轨迹规划量测噪声抑制方法，其特征在于步骤如下: (1)在探月飞行器当前制导周期的初始时刻，量测得到地心距r。、经度Θ。、纬度φ。、速度V。、航迹倾角Y。和航向角Ψ。，作为当前状态量；利用探月飞行器的当前点和目标点计算飞行器的待飞航程Stl ;其中，定义k为迭代变量，σ Jk)为制导倾侧角指令，k的初始值为l;o0(l)等于上一制导周期的制导倾侧角指令； (2)根据步骤(1)的当前状态量和制导倾侧角指令OciQO,计算探月飞行器从当前点至目标点的状态值:地心距r(k)、经度Θ (k)、纬度Φ (10、速度￥(10、航迹倾角Y (k)和航向角Ψ (k)，以及从当前点到目标点的航程sf (k);若sf(k)-s0>25km/R0,并且k〈10，则执行步骤(3);如果 sf(k)-s0 ( 25km/R。，则执行步骤(5);如果 sf (k)-sQ>2...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟斌，吴宏鑫，王泽国，王勇，黄煌，
申请(专利权)人：北京控制工程研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11