手动车后抓取机构制造技术

本实用新型专利技术公开了手动车后抓取机构，包括固定安装在升降机构上随升降机构上下滑动的伸缩机构，伸缩机构前后滑动带动有旋转机构，旋转机构旋转带动有抓取机构，抓取机构包括与旋转机构固定相连的地盘和转动安装在地盘上的中心转盘以及固定安装在地盘上用于推动中心转盘转动式抓取或松放的抓取气缸，地盘上制有至少一个与抓取物穿配的抓取孔，中心转盘上周向分布制有配合抓取孔径向顶压夹紧抓取物的抓爪。本实用新型专利技术动作灵敏、性能稳定、定位精度高，能满足机器人手爪抓取搬运的要求。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了手动车后抓取机构，包括固定安装在升降机构上随升降机构上下滑动的伸缩机构，伸缩机构前后滑动带动有旋转机构，旋转机构旋转带动有抓取机构，抓取机构包括与旋转机构固定相连的地盘和转动安装在地盘上的中心转盘以及固定安装在地盘上用于推动中心转盘转动式抓取或松放的抓取气缸，地盘上制有至少一个与抓取物穿配的抓取孔，中心转盘上周向分布制有配合抓取孔径向顶压夹紧抓取物的抓爪。本技术动作灵敏、性能稳定、定位精度高，能满足机器人手爪抓取搬运的要求。【专利说明】手动车后抓取机构
本技术涉及机器人
，特别是涉及机器人用的手爪抓取技术，具体地说是手动车后抓取机构。
技术介绍
随着时代的进步和科技的发展，许多原先由人工来完成的工作都由机器人取代完成。机器人是一种自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类信号指令，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助和取代人类繁重、危险、有毒或无法从事的工作。机器人手爪抓取是用来握持工件或工具的部件，是整个机器人最核心的地方之一。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术现状，而提供一种动作灵敏、定位精确、能从事抓取搬运作业的手动车后抓取机构。本技术解决上述技术问题所采用的技术方案为:手动车后抓取机构，包括固定安装在升降机构上随升降机构上下滑动的伸缩机构，伸缩机构前后滑动带动有旋转机构，旋转机构旋转带动有抓取机构，抓取机构包括与旋转机构固定相连的地盘和转动安装在地盘上的中心转盘以及固定安装在地盘上用于推动中心转盘转动式抓取或松放的抓取气缸，地盘上制有至少一个与抓取物穿配的抓取孔，中心转盘上周向分布制有配合抓取孔径向顶压夹紧抓取物的抓爪。为优化上述技术方案，采取的措施还包括:上述的地盘上环抓取孔固定制有过半圆配合抓爪顶压夹紧抓取物的固定环形夹爪，抓取气缸沿中心转盘的切线方向推动中心转盘有限转动，中心转盘的抓爪上安装有起弹性无伤夹紧作用的缓冲块。上述的旋转机构包括与伸缩机构固定相连的旋转固定架，旋转固定架的下端面配装有旋转盘，旋转固定架的上端面固定安装有驱动旋转盘旋转的驱动电机，旋转盘上吊装固定有四根支撑吊杆，地盘经支撑吊杆与旋转盘固定相连接。上述的伸缩机构包括推进气缸架和滑动配装在推进气缸架上沿该推进气缸架导向前后滑动的伸缩架以及固定在该推进气缸架上用于推动伸缩架前后运动的推进气缸；旋转固定架固定安装在伸缩架的前端，推进气缸架与升降机构固定相连接。上述的推进气缸架的上架面配装有导向滑轨，伸缩架的架底面安装有与该导向滑轨滑动穿设配合的滑块，伸缩架的后端面固定安装有气缸推进板，推进气缸的活塞杆与气缸推进板固定相连接。上述的升降机构固包括上下滑动架和沿上下滑动架下滑动的固定板，推进气缸架固定安装在固定板上。上述的固定板上固定安装有升降滑块，上下滑动架上配装有与升降滑块穿设导向配合的光杆。与现有技术相比，本技术在上下运动的升降机构上安装有前后运动的伸缩机构并通过伸缩机构带动有能调正抓取物位置的旋转机构，然后利用安装在旋转机构上的抓取机构抓取或松放抓取物，从而实现机器人手爪抓取搬运的功能。本技术结构简洁、性能稳定、反应灵敏，能满足工件的自动化搬运需求。【专利附图】【附图说明】图1是本技术实施例的结构示意图；图2是图1的俯视结构图。【具体实施方式】以下结合附图对本技术的实施例作进一步详细描述。图1至图2为本技术的结构示意图。其中的附图标记为:抓取物A、升降机构1、上下滑动架11、固定板12、升降滑块13、光杆14、伸缩机构2、推进气缸架21、伸缩架22、推进气缸23、导向滑轨24、滑块25、气缸推进板26、旋转机构3、旋转固定架31、旋转盘32、驱动电机33、支撑吊杆34、抓取机构4、地盘41、固定环形夹爪41a、中心转盘42、缓冲块42a、抓取气缸43。如图1至图2所示，本技术的手动车后抓取机构，包括固定安装在升降机构I上随升降机构I上下滑动的伸缩机构2，伸缩机构2前后滑动带动有旋转机构3，旋转机构3旋转带动有抓取机构4，抓取机构4包括与旋转机构3固定相连的地盘41和转动安装在地盘41上的中心转盘42以及固定安装在地盘41上用于推动中心转盘42转动式抓取或松放的抓取气缸43，地盘41上制有至少一个与抓取物A穿配的抓取孔，中心转盘42上周向分布制有配合抓取孔径向顶压夹紧抓取物A的抓爪。本技术为应用在机器人上的一种抓取手爪，机器人是一种能自动执行工作的机器装置。机器人手爪是整个机器人实现抓取功能最核心的部件，机器人手爪可以模拟人的手抓功能，代替人从事一些繁重、危险、高空的工作。本技术通过升降机构I带动整个机构升降，并且利用伸缩机构2实现抓取物A不同距离的传送，旋转机构3通过转动可以调正抓取物A的位置，抓取机构4则利用地盘41上的抓取孔和中心转盘42上的抓爪相配合顶紧抓取物A，将抓取物A握紧以防止抓取物A脱落，抓取机构4的抓紧或松放动作依靠地盘41上固定安装的抓取气缸43推动中心转盘42来回转动实现。本技术动作灵敏、性能稳定、定位精度高，能满足机器人手爪抓取搬运的要求。实施例中如图2所示，地盘41上环抓取孔固定制有过半圆配合抓爪顶压夹紧抓取物A的固定环形夹爪41a，抓取气缸43沿中心转盘42的切线方向推动中心转盘42有限转动，中心转盘42的抓爪上安装有起弹性无伤夹紧作用的缓冲块42a。实施例中如图1所示，旋转机构3包括与伸缩机构2固定相连的旋转固定架31，旋转固定架31的下端面配装有旋转盘32，旋转固定架31的上端面固定安装有驱动旋转盘32旋转的驱动电机33，旋转盘32上吊装固定有四根支撑吊杆34，地盘41经支撑吊杆34与旋转盘32固定相连接。实施例中如图1所示，伸缩机构2包括推进气缸架21和滑动配装在推进气缸架21上沿该推进气缸架21导向前后滑动的伸缩架22以及固定在该推进气缸架21上用于推动伸缩架22前后运动的推进气缸23 ;旋转固定架31固定安装在伸缩架22的前端，推进气缸架21与升降机构I固定相连接。实施例中，推进气缸架21的上架面配装有导向滑轨24，伸缩架22的架底面安装有与该导向滑轨24滑动穿设配合的滑块25，伸缩架22的后端面固定安装有气缸推进板26，推进气缸23的活塞杆与气缸推进板26固定相连接。导向滑轨24和滑块25能够提高伸缩架22运行的稳定性，保证机器整体的运转质量。实施例中，升降机构I固包括上下滑动架11和沿上下滑动架11上下滑动的固定板12，推进气缸架21固定安装在固定板12上。实施例中，固定板12上固定安装有升降滑块13，上下滑动架11上配装有与升降滑块13穿设导向配合的光杆14。本技术主要由旋转机构、升降机构、伸缩机构和抓取机构组成。如图1所示。本技术的工作原理如下:首先由伸缩机构2的推进气缸23推动伸缩架22沿推进气缸架21向前运动伸出抓取机构4，再由升降机构I把抓取机构4推出到指定位置，然后由抓取机构4把抓取物A夹紧，再由升降机构I把抓取物A抬起，最后伸缩机构2运动将抓取物A送到指定位置后，升降机构I下降把抓取物A放入框内，然后再由旋转机构3调整位置把抓取物A放正，即完成工人件的夹紧搬运工作。【权利要求】1本文档来自技高网...

【技术保护点】
手动车后抓取机构，包括固定安装在升降机构(1)上随升降机构(1)上下滑动的伸缩机构(2)，其特征是：所述的伸缩机构(2)前后滑动带动有旋转机构(3)，所述的旋转机构(3)旋转带动有抓取机构(4)，所述的抓取机构(4)包括与旋转机构(3)固定相连的地盘(41)和转动安装在地盘(41)上的中心转盘(42)以及固定安装在地盘(41)上用于推动中心转盘(42)转动式抓取或松放的抓取气缸(43)，所述的地盘(41)上制有至少一个与抓取物(A)穿配的抓取孔，所述的中心转盘(42)上周向分布制有配合抓取孔径向顶压夹紧抓取物(A)的抓爪。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：马子余，陈罡，马欣，沈伟，
申请(专利权)人：浙江纺织服装职业技术学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33