一种自动上料系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种自动上料系统及方法，前者包括托盘拆分装置，用于抓取位于托盘拆分位的堆叠在底层托盘上的所有托盘，使底层托盘成为独立托盘，及用于将独立托盘上的各行零部件顺次移送至推料工位；推料装置，用于将到达推料工位的一行零部件从独立托盘上推出；空托盘推出装置，用于将待堆垛空托盘从托盘拆分装置上推出；空托盘堆垛装置，用于抓取堆叠在空托盘堆垛位上的所有空托盘，将待堆垛空托盘移送至空置的空托盘堆垛位，及将抓取的所有空托盘堆叠至待堆垛空托盘上。本发明专利技术可对堆叠在一起的托盘进行拆分推料处理，工作人员只需定期进行批量上料及批量取走空托盘，工作期间无需工作人员看管，而且本发明专利技术还具有使用及维修成本低的特点。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了，前者包括托盘拆分装置，用于抓取位于托盘拆分位的堆叠在底层托盘上的所有托盘，使底层托盘成为独立托盘，及用于将独立托盘上的各行零部件顺次移送至推料工位；推料装置，用于将到达推料工位的一行零部件从独立托盘上推出；空托盘推出装置，用于将待堆垛空托盘从托盘拆分装置上推出；空托盘堆垛装置，用于抓取堆叠在空托盘堆垛位上的所有空托盘，将待堆垛空托盘移送至空置的空托盘堆垛位，及将抓取的所有空托盘堆叠至待堆垛空托盘上。本专利技术可对堆叠在一起的托盘进行拆分推料处理，工作人员只需定期进行批量上料及批量取走空托盘，工作期间无需工作人员看管，而且本专利技术还具有使用及维修成本低的特点。【专利说明】
本专利技术涉及一种在生产线上实现自动上料的上料系统及上料方法。
技术介绍
用于提供各工序所需零部件的上料系统在生产线上无处不在，尤其对于无法实现手动上料的较重零部件，例如发动机缸体。现有的用于提供较重零部件的上料方式主要为机器人上料或者吊具上料，前者为利用机器人抓取零部件，然后摆放在生产线上的指定位置，机器人上料存在的问题是:购买及维修成本均较高；后者为人工利用吊具将零部件吊起后摆放在生产线上的指定位置，吊具上料存在的问题是:上料效率低且不利于进行批量生产。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是为了解决上述问题，提供一种成本低且效率高的自动上料系统。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为:一种自动上料系统，包括:托盘拆分装置，包括:载台，用于承载托盘；托盘抓取机构，用于抓取位于托盘拆分位的载台上的堆叠在底层托盘上的所有托盘，使所述底层托盘成为独立托盘，及用于将抓取到的所有托盘重新放置于回位至所述托盘拆分位的空置的载台上；以及，载台移送机构，用于沿第一方向移送所述载台，以将所述独立托盘上的各行零部件顺次移送至推料工位，及将空置的载台移送回托盘拆分位，其中所述行的方向与所述第一方向正交；推料装置，用于将到达所述推料工位的一行零部件从所述独立托盘上推出；空托盘推出装置，用于在所述独立托盘上的各行零部件均被推出成为待堆垛空托盘后，将所述待堆垛空托盘从所述载台上推出，使所述载台空置；以及，空托盘堆垛装置，包括:空托盘移送机构，用于将所述待堆垛空托盘移送至空置的空托盘堆垛位；以及，空托盘抓取机构，用于抓取堆叠在空托盘堆垛位上的所有空托盘，使所述空托盘堆垛位空置，及用于在所述待堆垛空托盘到达所述空托盘堆垛位后，将抓取到的所有空托盘堆叠在所述待堆垛空托盘上。优选的是，所述自动上料系统还包括托盘上料输送装置，所述托盘上料输送装置用于在所述托盘拆分装置上无托盘时，将从上至下堆叠在一起的托盘整体移送至位于所述托盘拆分位的所述载台上。优选的是，所述托盘上料移送装置包括位于起始端的托盘上料位及位于所述托盘上料位及托盘拆分位之间的至少一个托盘储料位。优选的是，所述托盘上料移送装置包括与所述托盘上料位及各托盘储料位一一对应的相互间独立驱动的托盘上料移送机构。优选的是，所述载台上安装有定位块，所述定位块用于在所述推料装置将到达所述推料工位的一行零部件从所述独立托盘上推出时，向所述独立托盘施加与所述推料装置的推出力相反的作用力。优选的是，所述定位块为用于与所述独立托盘的拐角处相贴合的定位角块。优选的是，所述托盘抓取机构包括:连接臂；抓手升降机构，用于带动所述连接臂沿竖直方向运动；以及，抓手组件，包括卡爪和安装于所述连接臂上的转动机构，所述转动机构用于驱动所述卡爪绕竖直方向的转轴转动，使所述卡爪旋入次底层托盘的边框上的抓取缺口中，以在所述抓手升降机构的作用下完成所述抓取堆叠在底层托盘上的所有托盘的操作，及使所述卡爪从所述次底层托盘的边框上的抓取缺口中旋出，以完成所述将抓起的所有托盘重新放置于空置的载台上的操作。优选的是，所述空托盘抓取机构包括:连接臂；抓手升降机构，用于带动所述连接臂沿竖直方向运动；以及，抓手组件，包括卡爪和安装于所述连接臂上的转动机构，所述转动机构用于驱动所述卡爪绕竖直方向的转轴转动，使所述卡爪旋入空托盘堆垛位上的底层空托盘的边框上的抓取缺口中，以在所述抓手升降机构的作用下完成所述抓取堆叠在所述空托盘堆垛位上的所有空托盘的操作，及使所述卡爪从所述底层空托盘的边框上的抓取缺口中旋出，以完成将抓起的所有空托盘堆叠在所述待堆垛空托盘上的操作。优选的是,所述转动机构包括:安装套筒，固定安装于所述连接臂上，所述安装套筒的中心线沿竖直方向延伸；转轴，与所述安装套筒可相对转动地配合安装在一起，所述卡爪固定安装在所述转轴上；齿轮，与所述转轴限制其相对转动地配合安装在一起。齿条，与所述连接臂滑动配合安装，所述齿条与所述齿轮相啮合；以及，驱动件，用于驱动所述齿条滑动。本专利技术的另一个目的是针对上述问题，提供一种成本低且效率高的自动上料方法。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为:一种自动上料方法，包括:抓取托盘拆分位上堆叠在底层托盘上的所有托盘，使所述底层托盘成为独立托盘；沿第一方向移送所述独立托盘，使所述独立托盘上的各行零部件顺次到达推料工位，其中，所述行的方向与所述第一方向正交；将到达所述推料工位的一行零部件从所述独立托盘上推出；在所述独立托盘从所述托盘拆分位移出后，将所述抓取到的所有托盘重新放置于所述托盘拆分位上；在所述独立托盘上的各行零部件均被推出成为待堆垛空托盘后，抓取位于空托盘堆垛位上的所有空托盘，使所述空托盘堆垛位空置，以将所述待堆垛空托盘移送至空置的空托盘堆垛位；在所述待堆垛空托盘到达所述空托盘堆垛位后，将抓起的所有空托盘堆叠在所述待堆垛空托盘上。本专利技术的有益效果为:本专利技术的自动上料系统及方法可对从上至下堆叠在一起的托盘进行拆分推料处理，这样工作人员只需定期进行批量上料及批量取走空托盘堆垛位上的空托盘，工作期间无需工作人员看管，而且本专利技术的自动上料系统及方法的具有使用及维修成本低的特点。【专利附图】【附图说明】图1为根据本专利技术所述自动上料系统的一种实施结构的主视图；图2为图1所示自动上料系统的俯视图；图3为图1中A-A向截面示意图；图4为图3所示托盘抓取机构的主视图；图5为图3所示转动机构的一种实施结构在一视角上的示意图；图6为图5所示转动机构在另一视角上的示意图。附图标记说明:1-托盘拆分装置；11-载台；12-托盘抓取机构；13-载台移送机构；121-连接臂；122-抓手升降机构；123-抓手组件；1231-卡爪；1232-安装套筒；1233-转轴；1234-齿轮；1235-齿条；1236-驱动件；124-导向柱；2-空托盘堆垛装置； 22-空托盘抓取机构；23-空托盘移送机构； 3-推料工位；4-托盘上料输送装置；41-托盘上料位；42-托盘储料位；5-输送辊道。【具体实施方式】下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。本专利技术的自动上料方法包括:抓取托盘拆分位上堆叠在底层托盘上的所有托盘，使所述底层托盘成为独立托盘，即使底层托盘与堆叠在其上的所有托盘相分离，以可以单独移送该底层托盘，在此，本专利技术中所提及的“堆叠”指从上至下的堆叠方式，另外，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动上料系统，其特征在于，包括：托盘拆分装置，包括：载台，用于承载托盘；托盘抓取机构，用于抓取位于托盘拆分位的载台上的堆叠在底层托盘上的所有托盘，使所述底层托盘成为独立托盘，及用于将抓取到的所有托盘重新放置于回位至所述托盘拆分位的空置的载台上；以及，载台移送机构，用于沿第一方向移送所述载台，以将所述独立托盘上的各行零部件顺次移送至推料工位，及将空置的载台移送回托盘拆分位，其中所述行的方向与所述第一方向正交；推料装置，用于将到达所述推料工位的一行零部件从所述独立托盘上推出；空托盘推出装置，用于在所述独立托盘上的各行零部件均被推出成为待堆垛空托盘后，将所述待堆垛空托盘从所述载台上推出，使所述载台空置；以及，空托盘堆垛装置，包括：空托盘移送机构，用于将所述待堆垛空托盘移送至空置的空托盘堆垛位；以及，空托盘抓取机构，用于抓取堆叠在空托盘堆垛位上的所有空托盘，使所述空托盘堆垛位空置，及用于在所述待堆垛空托盘到达所述空托盘堆垛位后，将抓取到的所有空托盘堆叠在所述待堆垛空托盘上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张明，张青锋，黄浩，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：