带膝力矩控制装置的六杆机构膝关节制造方法及图纸

带膝力矩控制装置的六杆机构膝关节，涉及一种带膝力矩控制装置的六杆机构膝关节的结构设计。本发明专利技术的特点是在构件（５）与构件（６）构成的铰链轴上设置一膝力矩控制装置，该装置是由步进电机，安装在步进电机轴上的传动齿轮以及可控的摩擦力矩系统所组成，所述摩擦力矩系统采用以其中心线为轴的左右对称结构，该结构主要包括两端带左右螺旋的螺杆，左、右旋螺母，压缩弹簧以及设置在螺杆上的摩擦锥体；其摩擦锥体与构件（６）周向固定，其外锥面与构件（５）内锥面形成锥面摩擦。本发明专利技术设计的膝关节力矩控制装置运转灵活，具有很好的可控性，实验测定力矩调整范围可达０．２～５．８Ｎｍ。整个膝关节小巧灵活，可很好的实现摆动期的运动规律和支撑期的稳定。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种带膝力矩控制装置的六杆机构膝关节，包括大腿杆（１０），小腿杆（１１），六个构件组成的六杆机构及其铰链轴，其特征在于在构件（５）与构件（６）的铰链轴Ｆ上设置一膝力矩控制装置，该装置是由步进电机（９），安装在步进电机轴上的传动齿轮（７）、（８）以及可控的摩擦力矩系统所组成，所述摩擦力矩系统采用以其中心线为轴的左右对称结构，该结构主要包括两端带左右螺旋的螺杆（１２），左、右旋螺母，压缩弹簧（１８）以及设置在螺杆上的摩擦锥体（１７）；其摩擦锥体与构件（６）周向固定，其外锥面与构件（５）内锥面形成锥面摩擦。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：金德闻，张瑞红，张济川，王人成，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]