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【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及目标数据分析领域,特别地涉及一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征提取方法。
技术介绍
1、毫米波雷达体积小、重量轻、测量精度高,且穿透烟雾、灰尘能力强,具有全天时全天候工作能力等优点,已广泛使用于汽车辅助驾驶,常用规避误报的方式是,提高检测门限。
2、传统的提高检测门限,极有可能对真实目标漏报,而对不需要报警的目标误报,或者造成目标混乱的结果,传统方式实现起来效率低,会涉及到反反复复进行回归验证的问题,导致研发周期很长。
技术实现思路
1、针对上述问题,本专利技术提供一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征提取方法,本专利技术通过在研发阶段进行实际模拟,提高了对误报目标类型的处理准确率和处理效率,从而建立目标的滤除目标库,并且数据的处理能够在实验室进行,从而能够同时对多个目标进行实验,最后将更新的滤除目标库存入车辆的雷达系统中,从而能够高效的完成目标检测,缩短研发时间。
2、本专利技术的技术方案为:一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征提取方法,包括:
3、k0、开启雷达系统的滤波功能进行测试,若出现误报目标,则停止测试,进入s1,否则继续测试;
4、k1、关闭雷达系统的滤波功能,并开启数据采集功能,保存采集到的x、y、peak和snr的数据;
5、k2、进行多角度模拟,更新采集数据,记录误报目标的实际位置;
6、k3、对k1中采集的数据,将x、y、peak和snr数据作为样本,进行分析,得到分布图,根据k2
7、k4、将k3得到的目标特征分布,提取分布概率最高的区间段,得到误报目标特征,并更新滤除目标库,滤除目标库存储有所有需要滤除的目标的误报目标特征;
8、k5、将k4更新的滤除目标库代入雷达系统中,进行针对的滤除,并进行回归测试。
9、进一步优化方案,k1中得到x、y、peak和snr的数据的具体步骤为:
10、k1.1、雷达系统获取回波信号并进行处理,得到检测矩阵,并对检测矩阵中的待检单元mi进行判定和计算,i=0,1,2···i,i为检测矩阵中待检单元的总个数,得到距离维阈值序列r和多普勒维阈值序列d;
11、k1.2、对距离维阈值序列r和多普勒维阈值序列d做均值加权计算最终检测阈值rdi,并对最终检测阈值rdi进行判断,若满足“mi≥rdi”,则对应的待检单元mi被检出,记为检出单元bn,n=1,2,3···n,n为所有检出单元的总个数;
12、k1.3、对每个检出单元bn进行角度fft,再进行解角,得到目标数据的坐标x和坐标y,对fft后的复数求模,得到目标的平均能量峰值peak,与参考单元的平均能量峰值cut的比值,经过公式计算得到目标的信噪比snr。
13、进一步优化方案,k1.1中得到检测矩阵的具体步骤为:
14、雷达系统发送脉冲信号,并接收被目标反射并返回的回波信号,将回波信号送入模数转换器,将模拟信号转换为数字信号,得到adc数据;
15、对adc数据进行距离维fft,将时域信号转换为频域信号,得到距离信息;将距离和速度维度上的fft结果结合,形成一个检测矩阵。
16、进一步优化方案,k1.1中得到距离维阈值序列r和多普勒维阈值序列d的具体步骤为:
17、s1、判断检测矩阵中当前待检单元mi的距离单元的数量i是否满足“i<n”或者“i>a-n”,n=k+h,k为设定检测矩阵中保护单元的数量,h为设定检测矩阵中参考单元的数量,a为检测矩阵中距离单元的总个数,若满足“i<n”,则进入s2,若满足“i>a-n”,则进入s3,若均不满足,则进入s4;
18、s2、向后去掉k个保护单元,再取h个参考单元的均值,得到距离维的第ri个阈值;
19、s3、向前减去k个保护单元,再取h个参考单元的均值=,得到距离维的第阈值;
20、s4、向前向后各去掉k个保护单元后再各取h个参考单元,再由前后参考单元2h取均值得到距离维的第ri个阈值;
21、s5、将提取得到的距离维阈值合并,形成总的距离维阈值序列r;
22、s6、对测矩阵中当前待检单元mi的多普勒单元的数量同样进行s1中的判断,并根据判断结果进行s2-s4,提取对应多普勒维的阈值,得到多普勒维阈值序列d。
23、进一步优化方案,k1.2中获取最终检测阈值rdi的具体计算公式为:最后检测阈值。
24、进一步优化方案,k1.3中的具体其计算公式为:
25、,r为k2中的距离维序列,θ为解角之后得到的目标角度;
26、,re为fft的实部,im为fft的虚部;
27、,peak为检出单元的平均能量峰值,cut为参考单元的平均能量峰值,cut的计算公式与peak相同,计算的元素由检出单元更换为参考单元。
28、本专利技术具有以下优点:
29、1、本专利技术通过在研发阶段进行实际模拟,提高了对误报目标类型的处理准确率和处理效率,从而建立目标的滤除目标库,并且数据的处理能够在实验室进行,从而能够同时对多个目标进行实验,最后将更新的滤除目标库存入车辆的雷达系统中,从而能够高效的完成目标检测,缩短研发时间。
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1.一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征提取方法,其特征在于,包括:
2.如权利要求1所述的一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征提取方法,其特征在于,K1.1中得到检测矩阵的具体步骤为:
3.如权利要求1所述的一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征提取方法,其特征在于,K1.2中获取最终检测阈值RDi的具体计算公式为:最后检测阈值。
4.如权利要求1所述的一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征提取方法,其特征在于,K1.3中的具体其计算公式为:,R为K2中的距离维序列,θ为解角之后得到的目标角度;
【技术特征摘要】
1.一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征提取方法,其特征在于,包括:
2.如权利要求1所述的一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征提取方法,其特征在于,k1.1中得到检测矩阵的具体步骤为:
3.如权利要求1所述的一种基于车载毫米波雷达的目标泛特征...
【专利技术属性】
技术研发人员:孟钊,肖文剑,蒋啸,刘巧巧,刘湾,李尧,
申请(专利权)人:长沙莫之比智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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